The invention discloses a robot sucker foot structure fixed axis gear train based on the suction foot structure comprises a sucking group and small suckers, which is characterized in that the sucking group comprises a large suction cup (1), (15), the first control knob body, shell (11), in case (8), small sucker group comprises a small disc (5), (14), a small knob shell (3), column (7), blessing the big gear and small gear (9), second (10) control mechanism. The structure of the suction cup is fixed axis gear train as the transmission system, and the small sucker acts on the big sucker. The invention uses the vacuum adsorption force of the suction foot, does not cause pollution and damage on the surface, can be in irregular rough surface walking, greatly expanded the scope of the use of the suction foot robot, enhance the robots on rough surface self adaptability and adsorption capacity.
【技术实现步骤摘要】
一种基于定轴轮系的机器人吸盘足结构
本专利技术涉及机器人领域,尤其涉及吸盘和机器人领域中的一种基于定轴轮系的机器人吸盘足解结构。
技术介绍
吸盘足式的机器人,利用吸盘提供吸附力,或支持机器人本体,或提供工作用力。就像电影中的蜘蛛侠,这种机器人视高楼大厦如平地,自由行走。在现实生活中,吸盘足式的机器人可以在大楼玻璃面上行走,代替高空作业工人,完成擦玻璃的工作。或者在工厂内,某个机器出现了问题,人去排除故障很危险,由于角度刁钻,机械手也难以到位,这时吸盘足式的机器人就派上了用场,它可以攀上机器表面实时处理故障。甚至于在未来,可以用在军事上,突破人类难以越过的敌方的防线,成为战争中的奇兵利器。或者可以在未来从事表演类活动,为人类带来愉悦的审美体验。目前国内外的对于机器人的吸盘足,可以分类如下:电磁式、真空式、范德华作用力式。三种吸盘各有优劣。真空式吸盘利用大气压压住吸盘提供吸力,具有适用性极广和对作用物的表面损害几乎为零的优点。但也有吸力有限,在非光滑平面工作面上难以行走的不足。克服这些缺点必定会使机器人工作能力大大增强。机器人需要依靠吸盘足克服重力作用,实现飞檐走壁的功能。可以推论如下:理论上吸盘足必须要提供大于或等于重力当量的力。而从工程实际出发还要考虑气压、风、地球纬度等影响因素,所以要根据实际情况,选取合适的安全因数来计算吸盘足要提供的临界力。如果再考虑到机器人的工作载荷,那么吸盘足要提供的力可能就会更大。由上可见,吸盘足能提供的吸力越大,也就保证了吸盘足工作的可靠性,也保证了机器人的工作可靠性。当普通吸盘遇到非光滑平面的工作表面,往往因为气体泄漏,而不 ...
【技术保护点】
一种基于定轴轮系的机器人吸盘足结构,包括大吸盘组、小吸盘组,其特征在于:所述的大吸盘组包括大吸盘(1)、上旋钮(15)、第一控制机构、大外壳(11)、中外壳(8),所述的小吸盘组包括小吸盘(5)、下旋钮(14)、小外壳(3)、加持柱(7)、大齿轮(9)、小齿轮(10)、第二控制机构;其中,所述小吸盘组设置于大吸盘组的中外壳(8)内,所述大齿轮(9)设置在大外壳(11)与中外壳(8)之间;所述大吸盘组各部分的连接方式为:上旋钮(15)旋接在第一控制机构一端上,第一控制机构的另一端连接有大吸盘(1),通过旋转上旋钮(15)带动第一控制机构直线运动,从而带动大吸盘(1)变形;所述小吸盘组各部分的连接方式为:下旋钮(14)旋接在加持柱(7)上,加持柱(7)下端和大齿轮(9)连接,且和大齿轮(9)同轴心,通过旋转下旋钮(14)从而带动大齿轮(9)转动,所述大齿轮(9)与小齿轮(10)相互啮合完成联动,所述小齿轮(10)与第二控制机构一端连接,第二控制机构的另一端与小吸盘(5)连接,通过小齿轮(10)的转动带动第二控制机构直线运动,从而带动小吸盘(5)的变形。
【技术特征摘要】
1.一种基于定轴轮系的机器人吸盘足结构,包括大吸盘组、小吸盘组,其特征在于:所述的大吸盘组包括大吸盘(1)、上旋钮(15)、第一控制机构、大外壳(11)、中外壳(8),所述的小吸盘组包括小吸盘(5)、下旋钮(14)、小外壳(3)、加持柱(7)、大齿轮(9)、小齿轮(10)、第二控制机构;其中,所述小吸盘组设置于大吸盘组的中外壳(8)内,所述大齿轮(9)设置在大外壳(11)与中外壳(8)之间;所述大吸盘组各部分的连接方式为:上旋钮(15)旋接在第一控制机构一端上,第一控制机构的另一端连接有大吸盘(1),通过旋转上旋钮(15)带动第一控制机构直线运动,从而带动大吸盘(1)变形;所述小吸盘组各部分的连接方式为:下旋钮(14)旋接在加持柱(7)上,加持柱(7)下端和大齿轮(9)连接,且和大齿轮(9)同轴心,通过旋转下旋钮(14)从而带动大齿轮(9)转动,所述大齿轮(9)与小齿轮(10)相互啮合完成联动,所述小齿轮(10)与第二控制机构一端连接,第二控制机构的另一端与小吸盘(5)连接,通过小齿轮(10)的转动带动第二控制机构直线运动,从而带动小吸盘(5)的变形。2.根据权利要求1所述的一种定轴轮系的机器人吸盘足结构,其特征在于:所述的第一控制机构包括大联结柱(12)、大拉柱(13)、大针棒、大限位环,所述大联结柱(12)上端与上旋钮(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:王陈向,苟建军,刘贵涛,范利锋,江洋,闫嘉昕,
申请(专利权)人:内蒙古大学,
类型:发明
国别省市:内蒙古,15
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