The utility model discloses a monocular camera machine vision detection system based on the performance of industrial robots, including: measuring mechanism, including measuring mechanism for measuring base mounted to the end effector of the robot, measuring base are respectively arranged on the load frame, a light source bracket and a camera; analysis of processing mechanism, processing mechanism includes signal acquisition and control card analysis and calculation device, acquisition and control card respectively with the robot control cabinet, light source and camera, measurement and analysis of the computing device is electrically connected; target mechanism, target mechanism comprises a base isolation, connected with a telescopic connecting rod, universal ball joint and lateral fixation and target. The utility model has the advantages of simple and reasonable structure, convenient operation, low cost, strong practical value, accurate detection, high degree of automation, short detection time, can effectively achieve the performance testing for industrial robots.
【技术实现步骤摘要】
一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统
本技术涉及工业机器人性能检测
,特别涉及一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在工业机器人生产制造领域中,通常要对工业机器人的各项性能加以检测,特别是《GBT12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法》规定的位姿准确度、位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位子特性漂移、轨迹准确度、轨迹重复性、重定向轨迹准确度、拐角偏差、拐角速度特性、最小定位时间、摆动偏差等指标的检测。目前,常见的测量方法主要有:(1)基于三坐标测量机的测量方法,如东北大学张晓瑾博士的学位论文《串联机器人位姿精度分析与建模》中的相关方法;(2)基于激光跟踪仪的测量方法,如国家机械产品安全质量监督检验中心杜亮等人发表的学术论文《给予激光跟踪仪测量机器人距离精度的试验设计》;(3)基于拉线传感器的测量方法,如安徽埃夫特智能装备有限公司肖永强等人发表的技术论文《基于拉线传感器的工业机器人标定系统研制》;(4)基于接触式位移传感器的测量方法,如上海天尧科技有限公司研发的WDL系列机器人检测拉杆式直线位移传感器;(5)基于双目相机机器视觉的测量方法,如中国科学院沈阳自动化研究所董再励等人完成的科技成果《机器人直线轨迹性能检测技术研究》;(6)基于单目相机机器视觉的测量方法,如西安交通大学梅雪松教授团队提出的基于单目相机机器视觉测量不确定度引起 ...
【技术保护点】
一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统,其特征在于,包括:测量机构,所述测量机构用于在检测时进行信号采集,所述测量机构包括用于安装至机器人末端的测量基座,所述测量基座上分别设置有负载支架、光源支架及相机,所述负载支架用于安装测试负载,所述光源支架上设置有与所述相机位置相对应的测量光源,所述测量光源用于在测试时为所述相机提供均匀稳定的照明;分析处理机构,所述分析处理机构用于在检测时进行信号处理、运算并输出计算结果,所述分析处理机构包括信号采集控制卡和分析计算装置,所述信号采集控制卡分别与机器人控制柜、所述相机、所述测量光源及所述分析计算装置电连接;靶标机构,所述靶标机构用于在检测时提供测量对象,所述靶标机构包括隔震基座、伸缩式连杆、万向球头关节、横向固定支架及靶标,所述万向球头关节通过所述伸缩式连杆与所述隔震基座固定连接,所述横向固定支架的一端与所述万向球头关节相连接,所述横向固定支架的另一端与所述靶标固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统,其特征在于,包括:测量机构,所述测量机构用于在检测时进行信号采集,所述测量机构包括用于安装至机器人末端的测量基座,所述测量基座上分别设置有负载支架、光源支架及相机,所述负载支架用于安装测试负载,所述光源支架上设置有与所述相机位置相对应的测量光源,所述测量光源用于在测试时为所述相机提供均匀稳定的照明;分析处理机构,所述分析处理机构用于在检测时进行信号处理、运算并输出计算结果,所述分析处理机构包括信号采集控制卡和分析计算装置,所述信号采集控制卡分别与机器人控制柜、所述相机、所述测量光源及所述分析计算装置电连接;靶标机构,所述靶标机构用于在检测时提供测量对象,所述靶标机构包括隔震基座、伸缩式连杆、万向球头关节、横向固定支架及靶标,所述万向球头关节通过所述伸缩式连杆与所述隔震基座固定连接,所述横向固定支架的一端与所述万向球头关节相连接,所述横向固定支架的另一端与所述靶标固定连接。2.根据权利要求1所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统,其特征在于:所述测量基座内设有信号线槽,所述信号线槽内穿设有信号传输线,所述信号传输线的一端电连接至所述相机,所述信号传输线的另一端电连接至所述信号采集控制卡。3.根据权利要求2所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统,其特征在于:所述信号线槽内设有屏蔽组件,所述屏蔽组件包括锡箔纸包覆层和金属隔层,所述锡箔纸包覆层包裹于所述信号传输线的外部,所述金属隔层设置于所述锡箔纸包覆层的外部。4.根据权利要求1所述的基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统,其特征在于:所述信号采集控制卡包括有与所述机器人控制柜相配合的工业机器人工作启动监控信号采集通路、与所述相机相配合的相机图像采集通路、与所述测量光源相配合的测量装置光源启动控制通路,所述工业机器人工作启动监控信号采集通...
【专利技术属性】
技术研发人员:王宝磊,贾庆伟,张敬良,
申请(专利权)人:宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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