The invention relates to a magnetic wheel driven hoist guide serpentine inspection robot mechanism based on the features, including magnetic wheel drive and pitch yaw, the magnetic wheel driving part comprises a worm gear transmission mechanism (I) and (II) the magnetic wheel driving mechanism, wherein the pitch yaw includes pitch yaw mechanism (III). The worm gear transmission mechanism (I) and the magnetic wheel drive mechanism (II) are responsible for driving the magnetic wheel, and the pitch yaw mechanism (III) is responsible for the pitching and yawing of the robot. The use of magnetic wheel (22) snake robot driven by magnetic wheels (22) hold the elevator cage, improving ordinary snake like robot is of low efficiency and simple wheeled robot is difficult to cross large gaps, reach some hidden corners and other issues, the worm gear at the same time, week 3 or more (3) magnetic wheel and worm gear as the number of (22), can make the magnetic adsorption of larger, more stable, more sensitive.
【技术实现步骤摘要】
一种基于磁轮驱动的提升机罐道蛇形巡检机器人机构
本专利技术涉及一种机器人机构,尤其是一种适用于煤矿提升机罐道检测和维修的基于磁轮驱动的提升机罐道蛇形巡检机器人机构,属于煤矿提升机检测装置。
技术介绍
矿用提升机主要用于矿井下调度矿车及其它辅助牵引用,亦可用于煤矿、冶金矿山、建筑工地等场合作拖运、提升工作或其他辅助搬运工作,但不得作载人使用。但是目前矿用提升机的检测和维护方式比较落后,一般采用卷扬机或其他升降设备安装载人平台人为检查,因此会增加人工危险。目前通过人工方式检测和维护煤矿提升机罐道健康状况效率较低、工作环境恶劣并存在一定的危险性,因此需要设计一款巡检机器人辅助工作人员进行巡检。针对罐道环境中轨道间隙较大、普通轮式机器人难以跨越、巡检中需要从多角度进行观察等需求,设计了一种用于提升机罐道多方位检测的磁轮驱动蛇形巡检机器人机构。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有试验模型存在的缺陷而提供的一种适用于煤矿提升机罐道检测和维修的基于磁轮驱动的提升机罐道蛇形巡检机器人机构本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现:一种基于磁轮驱动的提升机管道蛇形巡检机器人机构,包括磁轮驱动部及俯仰偏航部,所述磁轮驱动部包括蜗轮蜗杆传动机构及磁轮驱动机构,所述俯仰偏航部包括俯仰偏航机构;所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗杆一、蜗轮、同步带轮一、同步带轮二、梅花联轴器、舵机一及同步带,所述蜗杆一周围分布若干涡轮,所述舵机一、梅花式联轴器、蜗杆一、蜗轮、同步带轮一、同步带轮二、同步带依次相连,所述轴承一与蜗杆一插接;所述磁轮驱动机构包括直齿轮、直齿轮、磁轮,所述直齿轮与直齿 ...
【技术保护点】
一种基于磁轮驱动的提升罐道蛇形巡检机器人机构,其特征在于,包括磁轮驱动部及俯仰偏航部,所述磁轮驱动部包括蜗轮蜗杆传动机构(Ⅰ)及磁轮驱动机构(Ⅱ),所述俯仰偏航部包括俯仰偏航机构(Ⅲ);所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗杆一(2)、涡轮(3)、同步带轮一(4)、同步带轮二(8)、梅花联轴器(6)、舵机一(9)及同步带(23),所述蜗杆一(2)周围分布若干涡轮(3),所述舵机一(9)、梅花式联轴器(6)、蜗杆一(2)、蜗轮(3)、同步带轮一(4)、同步带轮二(8)、同步带(23)依次相连,所述轴承一(1)与蜗杆一(1)插接;所述磁轮驱动机构包括直齿轮(7)、直齿轮(21)、磁轮(22),所述直齿轮(7)与直齿轮五(21)及两个磁轮(22)构成的组合体相连,所述轴承四(20)与直齿轮五(21)、磁轮(22)插接,所述直齿轮五(21)两侧设有磁轮(22);所述俯仰偏航机构包括舵机二(10)、直齿轮四(18)、直齿轮三(17)、直齿轮三(16)、锥齿轮二(15)、锥齿轮一(13)及接头(12),所述舵机二(10)、直齿轮四(18)、直齿轮三(17)、直齿轮三(16)、锥齿轮二(15)、锥齿轮一(13) ...
【技术特征摘要】
1.一种基于磁轮驱动的提升罐道蛇形巡检机器人机构,其特征在于,包括磁轮驱动部及俯仰偏航部,所述磁轮驱动部包括蜗轮蜗杆传动机构(Ⅰ)及磁轮驱动机构(Ⅱ),所述俯仰偏航部包括俯仰偏航机构(Ⅲ);所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗杆一(2)、涡轮(3)、同步带轮一(4)、同步带轮二(8)、梅花联轴器(6)、舵机一(9)及同步带(23),所述蜗杆一(2)周围分布若干涡轮(3),所述舵机一(9)、梅花式联轴器(6)、蜗杆一(2)、蜗轮(3)、同步带轮一(4)、同步带轮二(8)、同步带(23)依次相连,所述轴承一(1)与蜗杆一(1)插接;所述磁轮驱动机构包括直齿轮(7)、直齿轮(21)、磁轮(22),所述直齿轮(7)与直齿轮五(21)及两个磁轮(22)构成的组合体相连,所述轴承四(20)与直齿轮五(21)、磁轮(22)插接,所述直齿轮五(21)两侧设有磁轮(22)...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐超权,周公博,胡而已,朱华,马璧,舒鑫,赵建,陈鑫,刘初升,
申请(专利权)人:中国矿业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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