主动驱动装置制造方法及图纸

一种主动驱动装置，用于安装于车身上，该主动驱动装置包括一用于安装在车身上的平衡架、与平衡架枢接的安装架、与安装架上下滑动连接的二动力机构、及二分别连接安装架及动力机构的缓冲悬挂组件；安装架包括二平行的导向板和二分别连接导向板的侧板；各动力机构包括与对应的导向板滑动连接的移动板、安装在移动板上的驱动轮及动力元件、及连接动力元件和驱动轮的传动组件。本实用新型专利技术通过各动力机构单独通过一向下缓冲悬挂组件连接安装架，实现了主动驱动装置的各动力机构的驱动轮遇到不平整的路面时，均能在缓冲悬挂组件的调节下与地面接触，从而使得AGV小车的各轮子在遇到不平整路面时不会出现打滑现象。

【技术实现步骤摘要】
主动驱动装置
本技术涉及AGV
，尤其涉及一种主动驱动装置。
技术介绍
现有的AGV小车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不许驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV小车包括车身和连接车身的运动装置，运动装置由两部分组成：用于承受车体自身重量及负载的无动力万向轮和用于为小车提供动力的主动驱动装置，一台搬运小车一般具有四个万向轮和两套主动驱动装置。目前，市场上的AGV小车的主动驱动装置都是差速驱动结构，这种结构能够实现多方向的运动和适应一定程度不平整的路面，但是该结构具有如下缺点：1、无法灵活地实现全向运动，例如该结构在前进行进过程中无法快速地进行斜向平移，而且在复杂路径的情况下速度比较低，灵活性不足；2、在实际使用时，一个AGV小车使用两套主动驱动装置，两套主动驱动装置的轮子的数量总共是四个，目前的AGV小车在遇到不平整的路面时，四个轮子总是会出现一个轮子不着地的情况，使得该轮子出现打滑现象，导致AGV小车运动状态变得不稳定。
技术实现思路
基于此，本技术针对现有的AGV小车的主动驱动装置无法灵活地进行全向运动，以及现有的主动驱动装置在二套数量运用于AGV小车上时，总会出现四个轮子有一个轮子不着地而打滑的现象，导致AGV小车运动状态变得不稳定的问题，提供一种能全向运动，且在AGV小车在遇到不平底面时，能使AGV小车的所有轮子均着地的主动驱动装置。为了实现本技术的目的，本技术采用以下技术方案：一种主动驱动装置，用于安装于所述车身上，该主动驱动装置包括一用于安装在所述车身上的平衡架、与平衡架枢接的安装架、与安装架上下滑动连接的二动力机构、及二分别连接所述安装架和动力机构的缓冲悬挂组件；所述安装架包括二平行的导向板和二分别连接所述导向板的侧板；各所述动力机构包括与对应的导向板滑动连接的移动板、安装在所述移动板上的驱动轮和动力元件、及连接所述动力元件和驱动轮的传动组件；所述驱动轮为麦克纳姆轮。上述的主动驱动装置，通过设置驱动轮为麦克纳姆轮，使得主动驱动装置能更灵活方便的实现全方位移动功能；通过设置各动力机构分别通过一缓冲悬挂组件连接安装架，一方面上下缓冲悬挂组件可以减小不平整地面给AGV小车带来的震动，避免AGV小车被震坏，另一方面，缓冲悬挂组件使得动力机构能相对于安装架发生上下运动，当AGV小车遇到不平的地面时，因为主动驱动装置的所有动力机构均各自通过一缓冲悬挂组件连接安装架，故主动驱动装置的各动力机构的驱动轮会在缓冲悬挂组件的作用下始终与地面接触，这使得AGV小车的车身即使安装多套主动驱动装置，所有驱动轮在遇到不平整的地面时均会与地面接触，不会出现某个驱动轮悬空打滑的现象，保证了AGV小车运动的稳定性。在其中一实施例中，所述动力机构关于所述安装架呈中心对称设置。在其中一实施例中，各所述缓冲悬挂组件包括连接所述移动板的推块、连接所述导向板的挡块、自所述推块的顶面向上延伸的弹簧导杆及套设于弹簧导杆上的缓冲弹簧；所述推块位于所述挡块的下方，所述推块安装于所述移动板的底端设置的下安装槽内，所述挡块安装于所述导向板的顶端设置的上安装槽内；所述缓冲弹簧的两端分别抵接所述推块和挡块。在其中一实施例中，所述导向板对应所述推块设有一下限位块，所述下限位块位于所述缓冲弹簧的一侧，且位于所述推块和挡块之间；所述移动板的顶端对应所述挡块设有上限位块，所述上限位块位于所述挡块的上方。在其中一实施例中，所述挡块靠近所述推块的侧面上向下凸设一限位凸起，所述限位凸起伸入至缓冲弹簧围成的空腔内。在其中一实施例中，所述挡块上设有下缓冲块，所述下缓冲块位于挡块靠近上限位块的一侧。在其中一实施例中，所述上限位块靠近所述下缓冲块的侧面上对应所述下缓冲块设有插槽。在其中一实施例中，所述传动组件包括连接动力元件的输出轴的主动链轮、连接所述驱动轮的轮轴的从动链轮及分别传动连接所述主动链轮和从动链轮的链条。在其中一实施例中，所述动力机构还包括链条松紧调节组件，所述动力元件通过所述链条松紧调节组件连接所述移动板。在其中一实施例中，所述链条松紧调节组件包括连接所述动力元件和移动板的调节板、设于所述移动板靠近所述动力元件的一端的螺栓安装板、穿过所述螺栓安装板且连接所述调节板的第一紧固螺栓及螺纹连接所述第一紧固螺栓的调节螺母，所述调节板通过至少二第二紧固螺栓连接所述移动板，所述调节板对应各所述第二紧固螺栓设有第二紧固螺栓穿过的腰型安装孔，所述调节螺母位于所述螺栓安装板远离所述调节板的一侧；所述动力元件的输出轴穿过所述调节板和移动板后连接所述主动链轮。附图说明图1为本技术一较佳实施例所述的主动驱动装置的立体结构示意图；图2为图1所示的主动驱动装置部分爆炸后的结构示意图；图3为图2所示的主动驱动装置的安装架的结构示意图；图4为图2所示的主动驱动装置的动力机构部分爆炸后的结构示意图；图5为图3所示的动力机构去除护罩后的另一方位结构示意图；图6为图1所示的主动驱动装置的剖视图；图7为图6所示的主动驱动装置的缓冲悬挂组件的结构爆炸示意图。图中：10、安装架；11、导向板；12、上安装槽；13、侧板；14、导轨；15、下限位块；20、平衡架；21、固定板；22、连接板；30、动力机构；31、移动板；32、下安装槽；33、驱动轮；34、动力元件；35、滑块；36、上限位块；37、插槽；38、上缓冲块；39、护罩；40、传动组件；41、主动链轮；42、从动链轮；43、链条；50、链条松紧调节组件；51、调节板；52、腰型安装孔；53、第二紧固螺栓；54、螺栓安装板；55、第一紧固螺栓；56、调节螺母；60、缓冲悬挂组件；61、推块；62、挡块；621、限位凸起；63、弹簧导杆；64、缓冲弹簧；65、下缓冲块。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。请参阅图1至图7，为本技术一较佳实施例的主动驱动装置，用于安装于车身上。该主动驱动装置包括一用于安装在所述车身上的平衡架20、与平衡架20枢接的安装架10、与安装架10上下滑动连接的二动力机构30、及二分别连接所述安装架10和动力机构30的缓冲悬挂组件60。请参阅图2，平衡架20包括用于固定于车身上的固定板21及二分别自固定板21的相对两端向下延伸的连接板22。安装架10包括二竖立平行相隔的导向板11和二分别连接所述导向板11的侧板13。所述侧板13与连接板22的下端一一对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种主动驱动装置，用于安装于车身上，其特征在于，该主动驱动装置包括一用于安装在所述车身上的平衡架、与平衡架枢接的安装架、与安装架上下滑动连接的二动力机构、及二分别连接所述安装架和动力机构的缓冲悬挂组件；所述安装架包括二平行的导向板和二分别连接所述导向板的侧板；各所述动力机构包括与对应的导向板滑动连接的移动板、安装在所述移动板上的驱动轮和动力元件、及连接所述动力元件和驱动轮的传动组件；所述驱动轮为麦克纳姆轮。

【技术特征摘要】
1.一种主动驱动装置，用于安装于车身上，其特征在于，该主动驱动装置包括一用于安装在所述车身上的平衡架、与平衡架枢接的安装架、与安装架上下滑动连接的二动力机构、及二分别连接所述安装架和动力机构的缓冲悬挂组件；所述安装架包括二平行的导向板和二分别连接所述导向板的侧板；各所述动力机构包括与对应的导向板滑动连接的移动板、安装在所述移动板上的驱动轮和动力元件、及连接所述动力元件和驱动轮的传动组件；所述驱动轮为麦克纳姆轮。2.根据权利要求1所述的主动驱动装置，其特征在于，所述动力机构关于所述安装架呈中心对称设置。3.根据权利要求1所述的主动驱动装置，其特征在于，各所述缓冲悬挂组件包括连接所述移动板的推块、连接所述导向板的挡块、自所述推块的顶面向上延伸的弹簧导杆及套设于弹簧导杆上的缓冲弹簧；所述推块位于所述挡块的下方，所述推块安装于所述移动板的底端设置的下安装槽内，所述挡块安装于所述导向板的顶端设置的上安装槽内；所述缓冲弹簧的两端分别抵接所述推块和挡块。4.根据权利要求3所述的主动驱动装置，其特征在于，所述导向板对应所述推块设有一下限位块，所述下限位块位于所述缓冲弹簧的一侧，且位于所述推块和挡块之间；所述移动板的顶端对应所述挡块设有上限位块，所述上限位块位于所述挡块的上方。5.根据权利要求4所述的主动驱动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈铭聪，
申请(专利权)人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44