全景环视图像的显示方法及装置制造方法及图纸

技术编号:16399814 阅读:6 留言:0更新日期:2017-10-17 19:59
本发明专利技术提供了一种全景环视图像的显示方法和装置,该方法包括:采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像;对四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像;根据鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定显示屏幕上每个像素点对应的像素值;根据像素值在显示屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像。该方法实现了对全景环视图像的显示,使驾驶员能够清楚的看到车辆周围道路的实际情况,避免造成刮擦现象或造成交通事故。

Display method and device of panoramic image

The present invention provides a method and a device for displaying panoramic look around the image, the method includes: collecting the body before and after the four pieces of fisheye view about four image; the overlap of four images of the image fusion splicing fisheye view, panoramic image according to the formation of fisheye look; fisheye panoramic look around the image pixels and display the corresponding relationship between screen pixels the determined display pixels of each pixel on the screen; according to the pixel values in the world coordinates of the panoramic image display on the screen look. The method realizes the display of panoramic scanning image, so that the driver can clearly see the actual situation of the road around the vehicle, avoid scraping or causing traffic accidents.

【技术实现步骤摘要】
全景环视图像的显示方法及装置
本专利技术实施例涉及车载环视领域,尤其涉及一种全景环视图像的显示方法和装置。
技术介绍
随着人们生活水平的提高,交通业越来越发达,汽车已经成为人们出行不可或缺的交通工具。然而随着用地资源的日益紧张。道路、停车场等场所的停车位大小有限,对驾驶员的泊车技术要求越来越高。现有技术中,驾驶员进行泊车时,通常通过后视镜、倒车雷达、倒车摄像头综合查看道路或停车场的情况进行泊车。这种泊车方式由于在汽车两边和四个角落存在视觉盲区,驾驶员无法看到汽车周围的停车位的实际情况,很容易导致刮擦现象或造成交通事故。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种全景环视图像的显示方法及装置,实现了对全景环视图像的显示,使驾驶员能够清楚的看到车辆周围的道路的实际情况,避免造成刮擦现象或造成交通事故。本专利技术实施例提供一种全景环视图像的显示方法,包括:采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像;对所述四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像;根据所述鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定所述屏幕上每个像素点对应的像素值;根据所述像素值在所述显示屏屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像。本专利技术实施例提供一种全景环视图像的显示装置,包括:采集模块,用于采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像;融合拼接模块,用于对所述四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像;确定模块,用于根据所述鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定所述显示屏幕上每个像素点对应的像素值;显示模块,用于根据所述像素值在所述显示屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像。本专利技术实施例提供一种全景环视图像的显示方法和装置,该方法包括:采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像;对四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像;根据鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定显示屏幕上每个像素点对应的像素值;根据像素值在显示屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像。该方法实现了对全景环视图像的显示,使驾驶员能够清楚的看到车辆周围道路的实际情况,避免造成刮擦现象或造成交通事故。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术全景环视图像的显示方法实施例一的流程图;图2为本专利技术全景环视图像的显示方法实施例二的流程图;图3为本专利技术全景环视图像的显示装置实施例一的结构示意图;图4为本专利技术全景环视图像的显示装置实施例二的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术全景环视图像的显示方法实施例一的流程图,如图1所示,本实施例的执行主体为计算机,具体为计算机中的GPU处理器。则本实施例提供的全景环视图像的显示方法包括:步骤101,采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像。本实施例中,在车身的前后左右四侧分别安装鱼眼摄像头,每个鱼眼摄像头分别用于采集对应方位上的鱼眼视野图像。采集到的鱼眼视觉图像上的像素点坐标表示为(u,v),在每个像素点都对应一个像素值,该像素值表示对应像素点的颜色。步骤102,对四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像。本实施例中,由于鱼眼摄像头拍摄的鱼眼视觉图像有重叠部分,所以对四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合和拼接处理,形成鱼眼全景环视图像。其中,对四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合处理时,可采用alpha图像融合方法进行融合处理。本实施例中,在对四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接时,记录融合拼接部分的像素点坐标及像素点对应的像素值。步骤103,根据鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定屏幕上每个像素点对应的像素值。本实施例中,由于鱼眼摄像头的坐标系与世界坐标系也不同,所以鱼眼摄像头拍摄的鱼眼视野图像与普通的摄像头拍摄的视野图像不同,并且在鱼眼视野图像进行融合拼接后,形成的鱼眼全景环视图像与显示屏幕的大小也不同,所以需要确定鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,在确定鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系后,确定屏幕上每个像素点对应的像素值。本实施例中,显示屏幕上的像素点为世界坐标系下的像素点。本实施例中,可先确定显示屏幕上像素点与世界坐标系下的网格坐标数据的对应关系,再确定世界坐标系下的网格坐标数据与鱼眼全景环视图像像素点的对应关系,以达到确定显示屏幕上每个像素点与鱼眼全景环视图像像素点的对应关系的目的。步骤104,根据像素值在显示屏屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像。本实施例中,在将显示屏幕上的每个像素点以对应的鱼眼全景环视图像像素点的像素值进行显示,以显示世界坐标系下的全景环视图像。本实施例中,在步骤101中,鱼眼摄像头采集的鱼眼视野图像是实时采集的,所以在显示屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像也是不断变化的。本实施例提供的全景环视图像的显示方法,包括:采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像;对四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像;根据鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定显示屏幕上每个像素点对应的像素值;根据像素值在显示屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像。该方法实现了对全景环视图像的显示,使驾驶员能够清楚的看到车辆周围道路的实际情况,避免造成刮擦现象或造成交通事故。图2为本专利技术全景环视图像的显示方法实施例二的流程图,如图2所示,本实施例的执行主体为计算机,具体为计算机中的GPU处理器。则本实施例提供的全景环视图像的显示方法包括:步骤201,采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像。本实施例中,在通过车身的前后左右四侧的鱼眼摄像头采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像之前,准备帧缓存区域,以存储采集到的四幅鱼眼视野图像。本实施例中,在采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像后,对图像进行进一步处理,如抗抖动处理等,以使后续进行融合拼接的鱼眼全景环视图像更准确。步骤202,对四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像。本实施例中,可采用alpha图像融合方法进行融合处理。形成的鱼眼全景环视图像所展示的场景的大小,在长度上可以为:车身长度尺寸+车身前方距离景物的距离+车身后方距离景物的距离,宽度上可以为:车身宽度尺寸+车身左方距离景物的距离+车身右方距离景物的距离。在形成的鱼眼全景环视图像中,鱼眼全景环视图像的像素点坐标表示为(u,v),在每个像素点都对应一个像素值,该像素值表示对应像素点的颜色,如可采用0-255中的某个值表示像素点的颜色。本实施例中,对鱼眼全景环视图像中每个像素点所属的鱼眼视觉图像进行记录,本文档来自技高网...
全景环视图像的显示方法及装置

【技术保护点】
一种全景环视图像的显示方法,其特征在于,包括:采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像;对所述四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像;根据所述鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定所述显示屏幕上每个像素点对应的像素值;根据所述像素值在所述显示屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像。

【技术特征摘要】
1.一种全景环视图像的显示方法,其特征在于,包括:采集车身前后左右四面的四幅鱼眼视野图像;对所述四幅鱼眼视野图像的重叠部分进行融合拼接,形成鱼眼全景环视图像;根据所述鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定所述显示屏幕上每个像素点对应的像素值;根据所述像素值在所述显示屏幕上显示世界坐标系下的全景环视图像。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述鱼眼全景环视图像像素点与显示屏幕像素点之间的对应关系,确定所述显示屏幕上每个像素点对应的像素值具体包括:根据投影矩阵确定所述显示屏幕上每个像素点对应的有效网格坐标数据;根据鱼眼摄像头成像模型确定所述有效网格坐标数据对应的有效鱼眼全景环视图像像素点;将有效鱼眼全景环视图像像素点对应的像素值赋值给所述显示屏幕上对应的像素点。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据投影矩阵确定所述显示屏幕上每个像素点对应的有效网格坐标数据之前,还包括:获取车身长度尺寸和宽度尺寸,以及车身前后左右方向距离景物的距离;根据所述车身长度尺寸和宽度尺寸,以及车身前后左右方向距离景物的距离,按照预设采样间隔,生成在世界坐标系下的所有网格坐标数据。4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述鱼眼摄像头成像模型具体表示为:其中,(Xw,Yw,Zw)表示世界坐标系下的一个有效网格坐标数据,(Xc,Yc,Zc)表示对应的鱼眼摄像头坐标系下的坐标数据,R表示旋转矩阵,T表示平移向量,(fx,fy)为焦距,(cx,cy)为鱼眼摄像头中心坐标,k1.k2.k3,k4为径向畸变系数,(u,v)为所述鱼眼全景环视图像像素点的坐标。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据鱼眼摄像头成像模型确定所述有效网格坐标数据对应的有效全景环视图像像素点之前,还包括:对所述鱼眼摄像头成像模型中的内参和外参进行标定;其中,所述径向畸变系数k1.k2.k3,k4,所述焦距(fx,fy)和所述鱼眼摄...

【专利技术属性】
技术研发人员:湛春欢郑新芬江水郎周学渊
申请(专利权)人:斑马信息科技有限公司
类型:发明
国别省市:上海,31

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