一种软体吸附缠绕抓持器制造技术

本发明专利技术公开了一种软体吸附缠绕抓持器。所述软体吸附缠绕抓持器包括：软体臂本体；软体吸盘，所述软体吸盘设置在软体臂本体外表面；软体臂控制系统，所述软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体内；软体吸盘控制系统，所述软体吸盘控制系统设置在所述软体臂本体内并如所述软体吸盘连接；其中，所述软体臂控制系统用于控制所述软体臂本体弯曲运动；所述软体吸盘控制系统用于为所述软体吸盘提供吸力。采用本申请的软体吸附缠绕抓持器可以通过软体吸盘提供抽吸力以及软体臂本体弯曲这两种方式，可实现缠绕与吸取两种抓持方式同时或者分别进行工作。

A soft absorption winding gripper

The invention discloses a software absorption winding holder. The software includes: adsorption winding gripper arm body software; software sucker, the soft sucker arranged in the outer surface of arm software; software manipulator control system, the software arm control system is provided at least in part in the software arm; software sucker control system, the software control system is arranged on the chuck the software arm of the body and the suction cup is connected with the software; the software arm control system used to control the software arm body bending motion; the software control system is used to provide suction suction as the soft sucker. The application software of adsorption winding gripper can provide suction force and bending the arm body two software way through software can realize the sucker, winding and draw two kinds of grasping mode at the same time or separately work.

【技术实现步骤摘要】
一种软体吸附缠绕抓持器
本专利技术涉及软体机器人
，特别是涉及一种软体吸附缠绕抓持器。
技术介绍
现有的抓持器大都由刚性材料制成，有着控制难度高，成本高，应用单一，安全性低等不足。现有抓持器大多采用单一的抓持方式，或者单一的吸附方式，对于形状、尺寸、摆放姿态各异的物体的抓持稳定性不够。而现有的软体抓持器由于抓持方式限定，薄片等形状的物体难以被抓持；同时，传统的软体抓持器需大变形以产生足够的力来抓持物体，在频繁的充放气使用过程中，软体抓持器容易产生疲劳，因过度膨胀而破裂，这大大缩短了其使用寿命。且仅仅通过抓持的方式，被抓持的物体可能因为摩檫力不足的原因导致滑落，并且对于平板等大面积、表面光滑的抓持物体，一般的软体抓持器将难以胜任。因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种软体吸附缠绕抓持器来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。为实现上述目的，本专利技术提供一种软体吸附缠绕抓持器，所述软体吸附缠绕抓持器包括：软体臂本体；软体吸盘，所述软体吸盘设置在软体臂本体外表面；软体臂控制系统，所述软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体内；软体吸盘控制系统，所述软体吸盘控制系统至少部分地设置在所述软体臂本体内并与所述软体吸盘连接；其中，所述软体臂控制系统能够控制所述软体臂本体弯曲运动；所述软体吸盘控制系统能够通过抽真空方式为所述软体吸盘提供吸力。优选地，所述软体臂本体包括一个充气内腔，所述充气内腔内具有一条气体通道或多条气体通道；所述软体臂控制系统分别与所述一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道连通；其中，所述软体臂控制系统能够为所述一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道单独供气，从而使所述软体臂本体弯曲运动。优选地，所述软体臂控制系统包括：气源，所述气源与所述充气内腔内的一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道连通；控制器，所述控制器与所述气源连接；其中，所述控制器用于控制所述气源工作，从而使所述气源为所述充气内腔内的气体通道提供气体。优选地，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括增强结构，所述增强结构内嵌在所述软体臂本体内部。优选地，所述增强结构为PVC塑料结构。优选地，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括弹性贴合结构，所述弹性贴合结构贴合所述软体臂本体外表面设置。优选地，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括丝布，所述丝布设置在所述软体臂本体外表面。优选地，所述丝布的数量为多个。优选地，所述软体吸附缠绕抓持器进一步包括传感器，所述传感器设置在所述软体臂本体外表面上并与所述控制器连接，所述传感器用于检测所述软体臂本体外表面变形并将信息传递给所述控制器，所述控制器能够根据所述传感器传递的信息调整所述气源为所述气体通道提供气体的量。优选地，所述软体吸盘控制系统包括：抽真空管道，所述抽真空管道与所述软体吸盘连接；抽真空泵，所述抽真空泵与所述抽真空管道连接。采用本申请的软体吸附缠绕抓持器可以通过软体吸盘提供抽吸力以及软体臂本体弯曲这两种方式，可实现缠绕与吸取两种抓持方式同时或者分别进行工作。附图说明图1是根据本专利技术第一实施例的软体吸附缠绕抓持器的结构轴示图。图2是图1所示的软体吸附缠绕抓持器的结构示意图。图3是图2所示的软体吸附缠绕抓持器的A-A截面示意图。图4是图2所示的软体吸附缠绕抓持器的B-B截面示意图。图5是根据本专利技术第二实施例的软体吸附缠绕抓持器的结构轴示图。图6是图5所示的软体吸附缠绕抓持器的结构示意图。图7是图6所示的软体吸附缠绕抓持器的C-C截面示意图。图8是图6所示的软体吸附缠绕抓持器的D-D截面示意图。图9是根据本专利技术第三实施例的软体吸附缠绕抓持器的结构示意图。图10是图9所示的软体吸附缠绕抓持器的F-F截面示意图。图11是图2所示的软体吸附缠绕抓持器的弯曲示意图。附图标记1软体臂本体4弹性贴合结构2软体吸盘5传感器11充气内腔3PVC塑料结构具体实施方式为使本专利技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。图1是根据本专利技术第一实施例的软体吸附缠绕抓持器的结构轴示图。图2是图1所示的软体吸附缠绕抓持器的结构示意图。图3是图2所示的软体吸附缠绕抓持器的A-A截面示意图。图4是图2所示的软体吸附缠绕抓持器的B-B截面示意图。图5是根据本专利技术第二实施例的软体吸附缠绕抓持器的结构轴示图。图6是图5所示的软体吸附缠绕抓持器的结构示意图。图7是图6所示的软体吸附缠绕抓持器的C-C截面示意图。图8是图6所示的软体吸附缠绕抓持器的D-D截面示意图。图9是根据本专利技术第三实施例的软体吸附缠绕抓持器的结构示意图。图10是图9所示的软体吸附缠绕抓持器的F-F截面示意图。图11是图2所示的软体吸附缠绕抓持器的弯曲示意图。如图1所示的软体吸附缠绕抓持器包括：软体臂本体1、软体吸盘2、软体臂控制系统以及软体吸盘控制系统。参见图1至图4，在本实施例中，软体吸盘2设置在软体臂本体1外表面；软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体1内；软体吸盘控制系统至少部分地设置在软体臂本体1内并与软体吸盘2连接；其中，软体臂控制系统能够控制软体臂本体弯曲运动；软体吸盘控制系统能够通过抽真空方式为软体吸盘提供吸力。采用本申请的软体吸附缠绕抓持器可以通过软体吸盘提供抽吸力以及软体臂本体弯曲这两种方式，可实现缠绕与吸取两种抓持方式同时或者分别进行工作。参见图2及图3，在本实施例中，软体臂本体1包括一个充气内腔11，充气内腔11内具有一条气体通道，软体臂控制系统与该条气体通道连通；其中，软体臂控制系统能够为该条气体通道供气，从而使软体臂本体弯曲运动。可以理解的是，充气内腔11内的气体通道的数量还可以根据需要而自行设定。例如，设定为两条、三条或者其他数量以增加软体臂的运动自由度。相应的，为了配合气体通道的数量，软体臂控制系统应当分别与多条气体通道中的每一条气体通道连通；其中，软体臂控制系统能够为多条气体通道中的每一条气体通道单独供气，从而使软体臂本体弯曲运动。采用这种方式，通过软体臂控制系统为不同的气体通道单独供气，可以选择性地控制软体臂本体的弯曲方向，从而使软体吸附缠绕抓持器可以360度或者至少在几个预定方向可以实现弯曲缠绕。参见图1至图3，在本实施例中，软体吸盘为多个，且各个软体吸盘沿软体臂本体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体吸附缠绕抓持器包括：软体臂本体(1)；软体吸盘(2)，所述软体吸盘(2)设置在软体臂本体(1)外表面；软体臂控制系统，所述软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体(1)内；软体吸盘控制系统，所述软体吸盘控制系统至少部分地设置在所述软体臂本体(1)内并与所述软体吸盘(2)连接；其中，所述软体臂控制系统能够控制所述软体臂本体弯曲运动；所述软体吸盘控制系统能够通过抽真空方式为所述软体吸盘提供吸力。

【技术特征摘要】
2017.03.24 CN 20171018215401.一种软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体吸附缠绕抓持器包括：软体臂本体(1)；软体吸盘(2)，所述软体吸盘(2)设置在软体臂本体(1)外表面；软体臂控制系统，所述软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体(1)内；软体吸盘控制系统，所述软体吸盘控制系统至少部分地设置在所述软体臂本体(1)内并与所述软体吸盘(2)连接；其中，所述软体臂控制系统能够控制所述软体臂本体弯曲运动；所述软体吸盘控制系统能够通过抽真空方式为所述软体吸盘提供吸力。2.如权利要求1所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体臂本体(1)包括一个充气内腔(11)，所述充气内腔(11)内具有一条气体通道或多条气体通道；所述软体臂控制系统分别与所述一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道连通；其中，所述软体臂控制系统能够为所述一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道单独供气，从而使所述软体臂本体弯曲运动。3.如权利要求2所述的软体吸附缠绕抓持器，其特征在于，所述软体臂控制系统包括：气源，所述气源与所述充气内腔内的一条气体通道或多条气体通道中的每一条气体通道连通；控制器，所述控制器与所述气源连接；其中，所述控制器用于控制所述气源工作，从而使...

【专利技术属性】
技术研发人员：文力，谢哲新，E·M·克努本，龚哲元，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11