车道引导显示系统、车道引导显示方法及车道引导显示程序技术方案

一种车道引导显示系统包括：车道识别单元，其从车辆的前方图像识别车道的分隔线的图像，并基于所识别的分隔线的图像在前方图像内识别推荐车道的图像，该推荐车道为应从行驶车道变道所至的车道；以及显示控制单元，其确定在推荐车道的图像内绘制推荐车道侧引导线部分的绘制位置，在所确定的绘制位置处生成推荐车道侧引导线部分，生成将推荐车道侧引导线部分连接至表示车辆当前行驶的位置的后端点的引导线，并使显示单元显示叠加了所生成的引导线的前方图像。

Lane guidance display system, lane guidance display method, and lane guidance display program

A lane guidance display system includes: lane recognition unit, from the dividing line in front of the vehicle lane image recognition image, and image recognition based on the dividing line in front of the image recognition image recommended lane, the lane to lane should be recommended to change the course of the lane; and a display control unit the drawing of the recommended lane side guide line part drawing position in image recommended lane within the recommended lane side guide line generated in the drawing position determined by generating the recommended lane side guide line is connected to the said part of the vehicle's current position at the rear end of the driving point of the guide lines and make the front image displayed on the display unit the superposition of the generated guide line.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车道引导显示系统、车道引导显示方法以及车道引导显示程序，用于显示对车辆应行驶的推荐车道的引导。
技术介绍
已知一种现有技术，该技术用于显示通过使用安装在车辆上的摄像头捕获车辆前方的区域而获得的前方图像，使得在前方图像上叠加表示车辆应行驶的推荐车道的位置的箭头（参见PTL1（日本专利申请公开第10-281795号（JP10-281795A）））。在PTL1中，从地图信息获取实际空间中的推荐车道内设定的节点的坐标，并基于实际空间中节点的坐标来设定在前方图像中叠加箭头的位置。具体地，基于车辆的当前位置、摄像头在车辆中的位置以及摄像头的光学条件，可以识别前方图像中表示实际空间中节点的坐标的位置。引用列表专利文献PTL1：日本专利申请公开第10-281795号（JP10-281795A）
技术实现思路
技术问题然而，即使在建立地图信息时在推荐车道中准确地设定了节点的坐标，到车辆实际行驶在道路上时，也会由于包括推荐车道的道路的维修等，存在节点的坐标不准确的问题。这种情况下，箭头会被叠加在前方图像中从推荐车道的图像偏移的位置处。另外，在车辆的当前位置存在误差的情况下或在摄像头在车辆中的位置或摄像头的光学条件因车辆的行驶条件和每一个单个车辆而发生变化的情况下，即使从地图信息获取的实际空间中节点的坐标准确，箭头也会被叠加在前方图像中从推荐车道的图像偏移的位置处。鉴于上述不便来构思本专利技术，并且本专利技术的目的是要提供一种使叠加在前方图像上的引导线可靠地表示推荐车道的图像的技术。问题的解决方案为了实现上述目的，在本专利技术中，前方图像获取单元获取通过捕获车辆前方的区域而获得的前方图像。车道识别单元在前方图像中识别车辆当前行驶的行驶车道。另外，车道识别单元从前方图像识别包括在车辆当前行驶的道路中的车道的分隔线的图像，并基于所识别的分隔线的图像在前方图像内识别推荐车道的图像，该推荐车道为应从车辆当前行驶的行驶车道变道所至的车道。显示控制单元在前方图像中推荐车道的图像内生成推荐车道侧引导线部分，并生成将推荐车道侧引导线部分连接至表示车辆当前行驶的位置的后端点的引导线。然后，显示控制单元使显示单元显示叠加了所生成的引导线的前方图像。在上述配置中，车道识别单元从实际捕获的前方图像识别推荐车道的图像，并且显示控制单元在所识别的推荐车道的图像内生成推荐车道侧引导线部分。因此，可以防止前方图像中推荐车道侧引导线部分在推荐车道的图像上的错位，并且可以使引导线的推荐车道侧引导线部分可靠地表示推荐车道的图像。因此，驾驶员能够可靠地识别由推荐车道侧引导线部分表示的推荐车道的图像。通过识别前方图像中推荐车道的图像，驾驶员能够识别实际视野中推荐车道的位置。前方图像获取单元只需要获取通过捕获车辆前方的区域而获得的前方图像，例如，前方图像获取单元只需要从视野中包括了车辆前方的区域的摄像头获取前方图像。应指出的是，车辆前方的区域指的是在车辆的行驶方向前方的区域。尤其，当提及车道的前侧时，该前侧指的是在该车道中车辆的行驶方向（车道方向）的前侧。另外，前端点的位置和后端点的位置分别指的是前方图像的位置，而由前端点表示的位置和由后端点表示的位置分别指的是实际空间中的位置。车道识别单元从前方图像识别包括在车辆当前行驶的道路中的车道的分隔线的图像。在前方图像中线性显示出车道的分隔线的图像，使得可以通过已知的线识别方法（例如霍夫变换）来识别车道的分隔线的图像。车道识别单元可以识别包括在车辆当前行驶的道路中的车道的分隔线的图像，从而将相邻的两个分隔线的图像之间的区域识别为每一个车道的图像。此外，车道识别单元可以从地图信息获取车辆当前行驶的道路上的推荐车道的位置，并可以基于所获取的位置在从前方图像识别的车道的图像中识别推荐车道的图像。推荐车道可以是事先找到的计划行驶路径中使车辆沿之能够到达目的地点的车道。此外，当在计划行驶路径中存在车辆应在车辆前方的交叉路口处进入的车道时，当车辆接近该交叉路口预定距离内时，车道识别单元可以将该车道识别为推荐车道。另外，车道识别单元可以将车辆正在行驶的行驶道路上与行驶车道相比使车辆能够至少更加安全或更加顺畅地行驶的车道识别为推荐车道。显示控制单元只需要生成将推荐车道侧引导线部分连接至表示车辆当前行驶的位置的后端点的引导线，并且该引导线能够是各种线性形状。另外，该引导线不限于实线，而可以是虚线或点划线。此外，该引导线不限于窄线，而可以是图形（诸如箭头）。应指出的是，推荐车道侧引导线部分可以是直线或曲线。另外，推荐车道侧引导线部分可以是引导线的前侧端部分。这种情况下，推荐车道侧引导线部分的前侧端点用作引导线的前端点。通过视觉识别在推荐车道的图像内设定的引导线的前端点，驾驶员能够识别车辆应朝向推荐车道行驶。车辆当前行驶的位置例如可以是行驶车道中的宽度向中心位置。此外，车辆当前行驶的位置可以是车辆当前行驶的行驶车道内的车辆的具体位置，例如可以是车辆的宽度向中心位置、车辆的驾驶员的视点的位置，或者可以是捕获前方图像的摄像头设置在车辆中的位置。这里，显示控制单元可以生成引导线，使得前方图像中推荐车道侧引导线部分的参考长度长于或等于预定值。通过这么做，可以可靠地视觉识别前方图像中的推荐车道侧引导线部分，因此可以容易地识别由推荐车道侧引导线部分表示的推荐车道的图像。例如，显示控制单元可以将前方图像中推荐车道侧引导线部分的两端之间的欧氏距离确定为参考长度，并可以生成引导线使得参考长度长于或等于预定值。可以可靠地视觉识别前方图像中两端之间的欧氏距离长于或等于预定值的推荐车道侧引导线部分，因此可以容易地识别由推荐车道侧引导线部分表示的推荐车道的图像。另外，显示控制单元可以将推荐车道侧引导线部分沿前方图像的竖直方向的两端之间的距离确定为参考长度，并生成引导线使得参考长度长于或等于预定值。通过这么做，即使推荐车道侧引导线部分相对于前方图像的竖直方向显著倾斜，也可以设定推荐车道侧引导线部分沿前方图像的竖直方向的长度，使得推荐车道侧引导线部分的长度长于或等于预定值。因此，无论推荐车道的车道方向如何，也可以容易地识别由推荐车道侧引导线部分表示的推荐车道的图像。此外，显示控制单元可以将通过使引导线的总长度乘以预定比率获得的值设定为预定值。通过这么做，显示控制单元能够生成引导线，使得推荐车道侧引导线部分相对于整个引导线的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道引导显示系统，其特征在于包括：前方图像获取单元，其获取前方图像，所述前方图像是通过捕获车辆前方的区域获得的；车道识别单元，其从所述前方图像识别包括在所述车辆当前行驶的道路中的车道的分隔线的图像，并基于所识别的所述分隔线的图像在所述前方图像内识别推荐车道的图像，所述推荐车道为应从所述车辆当前行驶的行驶车道变道所至的车道；以及显示控制单元，其确定在所述推荐车道的图像内绘制推荐车道侧引导线部分的绘制位置，在所确定的绘制位置处生成所述推荐车道侧引导线部分，生成将所述推荐车道侧引导线部分连接至表示所述车辆当前行驶的位置的后端点的引导线，并使显示单元显示叠加了所生成的引导线的所述前方图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.11.02 JP 2011-241511;2012.06.29 JP 2012-146681.一种车道引导显示系统，其特征在于包括：
前方图像获取单元，其获取前方图像，所述前方图像是通过捕获车辆前
方的区域获得的；
车道识别单元，其从所述前方图像识别包括在所述车辆当前行驶的道路
中的车道的分隔线的图像，并基于所识别的所述分隔线的图像在所述前方图
像内识别推荐车道的图像，所述推荐车道为应从所述车辆当前行驶的行驶车
道变道所至的车道；以及
显示控制单元，其确定在所述推荐车道的图像内绘制推荐车道侧引导线
部分的绘制位置，在所确定的绘制位置处生成所述推荐车道侧引导线部分，
生成将所述推荐车道侧引导线部分连接至表示所述车辆当前行驶的位置的后
端点的引导线，并使显示单元显示叠加了所生成的引导线的所述前方图像。
2.根据权利要求1所述的车道引导显示系统，其中
所述显示控制单元识别所述推荐车道的图像沿所述前方图像的水平方向
的中心线，并在所述中心线上确定所述推荐车道侧引导线部分的所述绘制位
置。
3.根据权利要求2所述的车道引导显示系统，其中
所述显示控制单元将连接前端点和第一变换点的位置确定为所述推荐车
道侧引导线部分的所述绘制位置，所述前端点和所述第一变换点被设定在所
述推荐车道的图像沿所述前方图像的所述水平方向的所述中心线上。
4.根据权利要求1至3中任何一项所述的车道引导显示系统，其中
所述显示控制单元生成所述引导线，使得所述前方图像中所述推荐车道
侧引导线部分的参考长度长于或等于预定值。
5.根据权利要求4所述的车道引导显示系统，其中
所述显示控制单元将所述前方图像中所述推荐车道侧引导线部分的两端
之间的欧氏距离确定为所述参考长度，并生成所述引导线使得所述参考长度
长于或等于所述预定值。
6.根据权利要求4所述的车道引导显示系统，其中
所述显示控制单元将所述推荐车道侧引导线部分沿所述前方图像的竖直
方向的两端之间的距离确定为所述参考长度，并生成所述引导线使得所述参

\t考长度长于或等于所述预定值。
7.根据权利要求4至6中任何一项所述的车道引导显示系统，其中
所述显示控制单元将通过使所述引导线的总长度乘以预定比率获得的值
设定为所述预定值。
8.根据权利要求1至7中任何一项所述的车道引导显示系统，其中
所述显示控制单元连续更新叠加了所述引导线的所述前方图像，并生成
所述引导线使得所述引导线沿所述前方图像的竖直方向的前端点的位置保持
不变。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤良人，石川健，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP