The invention discloses a plane torsion spring a flexible joint, including the inner and outer ring and a plurality of fixed between the inner ring and the outer ring of the elastic body unit, each unit is composed of elastomer elastomer two symmetrical components, each elastic body with two arc segments, with an elastic body, opening the two arc the contrary, for defining the limit angle limiting cable is arranged between the outer ring and the inner ring. The same elastic body, the opening two arc section is back, which makes the performance parameters of the elastic body can have a better, maximum torque value and the torque of the inner ring and the outer ring of the relative rotation angle values are greatly improved; by limiting cable to limit the outer ring and the inner ring of the relative rotation angle, so as to protect the to improve the reliability of the plane plane torsion spring, torsion spring.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
,涉及一种柔性关节的平面扭簧。
技术介绍
自从20世纪60年代第一台工业机器人问世以来,它对促进制造业的发展起到了重要作用。经过近60年的发展,工业机器人技术已经成熟,并在众多领域得到了广泛应用。但目前工业机器人的智能化程度相对偏低,一个重要的原因是在实际工业生产过程中的安全问题,工业机器人与操作人员必须物理隔离。这种方式保证了生产过程中操作人员的人身安全,但却无法通过人机协作提高作业的效率。因此,突破工业机器人与人和环境间的安全交互瓶颈,是实现工业机器人智能化和产业化发展的必经之路,也是实现服务机器人进入人类生活的重要前提。柔性关节是机器人实现安全交互的基础部件。目前,主要有三种实现柔顺控制的方法:一种是利用阻抗控制方法来实现,通常在执行器末端安装力传感器,通过控制力和位置间的动态关系实现柔顺功能;第二种是基于力/位置混合控制的方法,根据设定阈值在位置控制和力控制间进行切换,从而实现所需的柔性;第三种是采用串联弹性驱动关节,这种关节需要在执行器末端和负载间嵌入弹性体,通过检测弹性体的变形量获取施加在负载上的力或力矩值,这种关节具有内在的低阻抗性,从机械结构上保证了一定的安全顺应性。目前,基于串联弹性驱动关节的机器人发展比较迅猛,尤其在机械臂和腿式机器人中,具有广阔的应用前景。由于串联弹性驱动关节的蓬勃发展,弹性元件和弹性装置也取得了较大的发展,主要包括了采用线 ...
【技术保护点】
一种柔性关节的平面扭簧,包括内环、外环以及若干固定在内环和外环之间的弹性体单元,每个弹性体单元由两个对称的弹性体组成,每个弹性体具有两个弧形段,其特征在于,同一弹性体中,两个弧形段的开口相背。
【技术特征摘要】
1.一种柔性关节的平面扭簧,包括内环、外环以及若干固定在内环和
外环之间的弹性体单元,每个弹性体单元由两个对称的弹性体组成,每个
弹性体具有两个弧形段,其特征在于,同一弹性体中,两个弧形段的开口
相背。
2.根据权利要求1所述的柔性关节的平面扭簧,其特征在于,同一弹
性体中两个弧形段相切。
3.根据权利要求2所述的柔性关节的平面扭簧,其特征在于,每个弧
形段均为优弧。
4.根据权利要求3所述的柔性关节的平面扭簧,其特征在于,每个弹
性体中,与外环固定的弧形段为外弹性弧片,与内环固定的弧形段为内弹
性弧片,外弹性弧片的半径与内弹性弧片的半径之比为:1:10~10:1。
5.根据权利要求4所述的柔性关节的平面扭簧,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:林群祐,朱秋国,熊蓉,李祖圣,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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