爬壁机器人制造技术

编号:201621358393 阅读:9 评论( 0 )

本实用新型专利技术提供一种爬壁机器人,包括主体、磁吸行走机构和传动机构。两套磁吸行走机构对称安装于机器人主体上,磁吸行走机构上布置多组强磁永磁铁吸附单元,磁隙调节装置调节永磁吸附单元与壁面的磁隙,使永磁吸附单元不与壁面接触;同时,每套磁吸行走机构由一个驱动马达驱动履带行走,从而带动爬壁机器人附壁爬行。根据本实用新型专利技术所述的爬壁机器人,运行更加平稳、适应重载。

Wall climbing robot

The utility model provides a wall climbing robot, comprising a main body, a magnetic suction walking mechanism and a transmission mechanism. Two sets of magnetic walking mechanism are symmetrically arranged on the robot body, the magnet on the running mechanism provided with a plurality of permanent magnet magnetic adsorption unit, magnetic gap adjustment device for permanent magnetic adsorption unit and the wall surface of the magnetic gap, the permanent magnetic adsorption unit does not contact with the wall; at the same time, each walking mechanism is composed of a magnet the drive motor drives the crawler, which led to the wall climbing robot crawling. According to the wall climbing robot of the utility model, the running is more stable, and the utility model is suitable for heavy load.

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1 技术实现步骤摘要

爬壁机器人
本技术涉及机器人领域,特别涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
目前,爬壁机器人在石油化工、建筑清洁、船舶修造、消防灭火等领域有着广泛应用,其中爬壁机器人的吸附装置和控制系统是其两个核心部件。目前常用的吸附装置有真空吸附式、磁力吸附式等几大类,其中真空吸盘式不适应重载,磁吸式爬壁运行不灵活。有鉴于此,需要对现有技术进行改进,以满足目前对爬壁机器人的使用要求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供一种爬壁机器人,具有磁吸式行走机构,在满足磁吸要求的同时,使得爬壁机器人运行平稳、适应重载。为实现上述目的,技术提供如下技术方案:一种爬壁机器人,包括:主体、磁吸行走机构和传动机构。进一步的,磁吸行走机构包括履带张紧装置、磁隙调节装置和永磁吸附单元。进一步的,传动机构包括行走机构骨架、履带和驱动马达。进一步的,两套磁吸行走机构对称安装于机器人主体上,磁吸行走机构上布置多组强磁永磁铁吸附单元,磁隙调节装置调节永磁吸附单元与壁面的磁隙,使永磁吸附单元不与壁面接触;同时,每套磁吸行走机构由一个驱动马达驱动履带行走,从而带动爬壁机器人附壁爬行。附图说明图1为本技术的爬壁机器人整体示意图。图2为本技术的磁吸行走机构示意图。图3为本技术的传动机构示意图。(注意:附图中的所示结构只是为了说明技术特征的示意,并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式如图1所示,根据本技术所述的爬壁机器人,整体结构包括:主体1、磁吸行走机构2和传动机构3。如图2所示,磁吸行走机构2包括履带张紧装置4、磁隙调节装置5和永磁吸附单元6。如图3所示,传动机构3包括行走机构骨架7、履带8和驱动马达9。其中,履带的传动使机器人在行进过程中保持吸附,使得爬壁机器人运行平稳、适应重载。优选的,两套磁吸行走机构2对称安装于机器人机架上,磁吸行走机构2上最多可布置4-8组强磁永磁铁吸附单元6,磁隙调节装置5调节永磁吸附单元6与壁面的磁隙,使永磁吸附单元6均不与壁面接触。同时,每套磁吸行走机构2由一个驱动马达9驱动履带8行走,从而带动爬壁机器人附壁爬行。优选的,永磁吸附单元6的设计遵从以下原则:(1)永磁吸附单元中永磁材料单位体积内储磁能量大,并且性能稳定;(2)永磁吸附单元的磁路设计应最大限度发挥永磁材料性能,减少磁阻和漏磁;(3)永磁吸附单元尽量体积小、质量小,使机器人结构更加紧凑。根据本技术所述的爬壁机器人,与传统的爬壁机器人相比,具有以下特点:(1)磁隙吸附方式降低了成套设备对真空系统的要求,提高了吸附的可靠性,使得机器人的重载能得以实现,同时,可调节的磁隙增强了机器人行走和转向的灵活性,提高了机器人的效率;(2)与轮式行走机构相比,履带式行走机构具有摩擦因数高,接触面积大的特点,有利于爬壁机器人的稳定行走;(3)磁隙式爬壁机器人的动力采用驱动马达控制,与同效率的电动机控制相比,驱动马达具有自身质量小、连接管路简单轻便的特点,更适合应用于爬壁除锈。以上所述,仅为技术的较佳实施例而已,并非用于限定技术的保护范围,凡在技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
爬壁机器人
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2 技术保护点

一种爬壁机器人,包括:主体(1)、磁吸行走机构(2)和传动机构(3);其特征在于:磁吸行走机构(2)包括履带张紧装置(4)、磁隙调节装置(5)和永磁吸附单元(6);传动机构(3)包括行走机构骨架(7)、履带(8)和驱动马达(9);两套磁吸行走机构(2)对称安装于机器人主体(1)上,磁吸行走机构(2)上布置多组强磁永磁铁吸附单元(6),磁隙调节装置(5)调节永磁吸附单元(6)与壁面的磁隙,使永磁吸附单元(6)不与壁面接触;同时,每套磁吸行走机构(2)由一个驱动马达(9)驱动履带(8)行走,从而带动爬壁机器人附壁爬行。

3 技术保护范围摘要

1.一种爬壁机器人,包括:主体(1)、磁吸行走机构(2)和传动机构(3);其特征在于:磁吸行走机构(2)包括履带张紧装置(4)、磁隙调节装置(5)和永磁吸附单元(6);传动机构(3)包括行走机构骨架(7)、履带(8)和驱动马达(9);两套磁吸行走机构(2)对称安装于机器人主体(1)上,磁吸行走机构(2)上布置多组...

4 专利技术属性

发明(设计)人:王飞
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学
专利类型:新型
专利号:201621358393
国别省市:黑龙江,23

5 专利技术项目评估

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