移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动机器人，包括机器人主体、摄像头及中央处理器，摄像头用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；中央处理器与所述机器人主体及所述摄像头连接，用于处理所述摄像头所采集的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应，其中，所述摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，且所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的图像平面上的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第一夹角。所述移动机器人转向时摄像头视差较大，采集图像的方向变化大，可提高定位精度和场景识别精度。本实用新型专利技术还公开另一种移动机器人。

mobile robot

The utility model discloses a mobile robot includes a robot body, the camera and the central processor, the camera used for the image acquisition of mobile robot environment; central processor and the robot body and the camera connection for processing the image data acquired by the camera, and respond to, according to the driving component of image after processing the data to control the robot body in which the camera optical center away from the center of the robot body, and the camera optical axis in the robot body on the surface of the projection and projection of lines through the image plane center and principal point of the camera on the robot body in the upper surface of the first angle greater than 0 degrees. When the mobile robot turns, the parallax of the camera is large, and the direction of the image acquisition is changed greatly, and the positioning accuracy and the scene recognition accuracy can be improved. The utility model also discloses another mobile robot.

【技术实现步骤摘要】
移动机器人
本技术涉及智能设备领域，尤其涉及一种移动机器人。
技术介绍
移动机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它可以在地面上或其他表面上移动，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着科学技术的进步，移动机器人在诸如生产、军事、服务等领域均有应用，尤其在家居服务领域应用越来越广，例如吸尘、扫地、拖地、擦玻璃等清洁机器人以及用于割草的割草机器人等。目前，在国内外的家用及公共场所均有所应用。为了使移动机器人更好的执行任务，通常希望移动机器人有定位和导航功能，这样，许多厂商在移动机器人中添加了摄像头和SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)模块，以使移动机器人能够自动定位并创建地图，从而达到导航的目的。然而，现有技术中，摄像头设置于移动机器人的中心或设置于靠近所述移动机器人中心的位置，移动机器人转向时，环境中的三维空间点在摄像头里所形成的视差很小或者视差甚至为零，使得移动机器人无法用三角化方法计算三维空间点的深度(距离)，使得移动机器人转向时定位失败或场景识别失败，从而导致地图或导航出错，极大程度降低了移动机器人的性能。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，所述移动机器人在转向时摄像头视差较大，采集图像的方向变化也大，可提高定位精度和场景识别精度，避免移动机器人转向时无法计算三维空间点的深度，从而避免由此引起的定位失败或场景识别失败。为了解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一方面，本技术的实施例提供一种移动机器人，包括：机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；中央处理器，与所述机器人主体及所述摄像头连接，用于处理所述摄像头所采集的图像的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应；其中，所述摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，且所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第一夹角。可选地，所述机器人主体大体上呈圆柱状或椭圆柱，所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述机器人主体的上表面的正投影成大于0°的所述第一夹角。可选地，所述摄像头是鱼眼摄像头。可选地，所述摄像头斜向上安装于所述机器人主体上，使所述摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的第二夹角。可选地，所述中央处理器包括SLAM模块，所述SLAM模块用于根据经过处理的所述图像数据为所述移动机器人进行定位及创建地图。另一方面，本技术的实施例还提供另一种移动机器人，包括：机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；第一摄像头和第二摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；中央处理器，与所述机器人主体、所述第一摄像头及所述第二摄像头连接，用于处理所述第一摄像头及所述第二摄像头所采集的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应；其中，所述第一摄像头的光心及所述第二摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，所述第一摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及所述第一摄像头的图像平面上的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第三夹角；所述第二摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及所述第二摄像头的图像平面上的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第四夹角。可选地，所述机器人主体大体上呈圆柱状或椭圆柱，所述第一摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述第一摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述机器人主体的上表面的正投影成大于0°的所述第三夹角；所述第二摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述第二摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述机器人主体的上表面的正投影成大于0°的所述第四夹角。可选地，所述第一摄像头及所述第二摄像头设置于所述机器人主体的前部，并朝向不同的方向，所述第一摄像头和/或所述第二摄像头是鱼眼摄像头。可选地，所述第一摄像头及所述第二摄像头斜向上安装于所述机器人主体上，使所述第一摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的第五夹角，且使所述第二摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的第六夹角。可选地，所述中央处理器包括SLAM模块，所述SLAM模块用于根据经过处理的所述图像数据为所述移动机器人进行定位及创建地图。与现有技术相比，本技术的技术方案至少具有以下有益效果：本技术的实施例中，由于移动机器人的摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，因此，在移动机器人转向时，所述摄像头经历了较大的位移，形成了较大的视差，利于使用三角化法计算出移动机器人周围环境中三维空间点或障碍物的深度(距离)；并且，由于所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的主点的直线在所述机器人主体的上表面的正投影成大于0°的第一夹角，进一步增大了视差，从而保证视差足够大，使采用三角化法计算出的移动机器人周围环境中的三维空间点或障碍物的深度(距离)更准确，从而提高定位精度和场景识别能力。此外，在一个实施例中，所述摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的夹角，使得摄像头采集图像的方向有较大的变化，能拍摄到更多的不同场景的图像，加之第二摄像头提供了更多信息，极大地提高了场景识别成功率，从而极大程度提高移动机器人的性能。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本技术的一个实施例中移动机器人的俯视结构示意图；及图2是本技术的另一个实施例中移动机器人的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。除非另作定义，此处使用的技术术语或科学术语应对作为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术中使用的“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序、数量或者重要性。同样，“一个”、“一”或“该”等类似词语也不表示数量限制，而只是用来表示存在至少一个。“包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；中央处理器，与所述机器人主体及所述摄像头连接，用于处理所述摄像头所采集的图像的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应；其中，所述摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，且所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第一夹角。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；中央处理器，与所述机器人主体及所述摄像头连接，用于处理所述摄像头所采集的图像的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应；其中，所述摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，且所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第一夹角。2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述机器人主体大体上呈圆柱状或椭圆柱状，所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述上表面的正投影成大于0°的所述第一夹角。3.如权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述摄像头是鱼眼摄像头。4.如权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述摄像头斜向上安装于所述机器人主体上，使所述摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的第二夹角。5.如权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述中央处理器包括SLAM模块，所述SLAM模块用于根据经过处理的所述图像数据为所述移动机器人进行定位及创建地图。6.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；第一摄像头和第二摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；中央处理器，与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘智成，宋章军，刘璐，
申请(专利权)人：深圳悉罗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44