The present invention relates to the technical field of computer vision, a binocular camera level relative pose recognition method, which comprises the following steps: (1) identification and installation of a binocular camera (2) binocular image acquisition identification, (3) construction of plane coordinate system, (4) the angle information acquisition in binocular camera image recognition, (5) calculation of identification with the camera optical center edge distance (6) identification information relative to the horizontal angle calculation of binocular camera. The invention uses the computer vision to recognize the gesture, and the equipment cost is low, and the system does not need to be limited in a fixed scene, and the system is still valid when the robot position is moved. In addition, the method of the invention is feasible, simple and low in complexity.
【技术实现步骤摘要】
一种双目摄像头水平相对位姿识别方法
本专利技术涉及一种双目摄像头水平相对位姿识别方法,属于计算机视觉
技术介绍
人类的视觉不仅可以识别物体颜色形状等表象特征,还可以通过对比两只眼睛所获得图像的差别进行分析来获得图像的深度、转角姿态等一系列信息。双目视觉是机器视觉的一个重要的形式,也是未来主流的机器视觉的发展方向。双目视觉通过使用仿人类的视觉方式,根据摄像头针孔成像模型的原理,通过左右两个摄像头来获得图像的信息,并通过计算不同视角的图像差,结合特征点的对应关系,来获得目标的深度、转角,姿态等信息,从而为机器视觉提供更多的数字信号。目前针对多目标位姿测量,主要采用微波雷达、激光技术、位姿传感器和计算机视觉等技术。微波雷达技术主要应用于大范围测量中,测量精度低且价格昂贵;激光技术获取的点云信息校正后精度高,但是矫正和处理点云的过程很复杂,且三维激光设备价格昂贵;位姿传感器技术使用方便,但是仅适用于小型系统,并且由于无线通信的传输速度问题,所以存在测量延迟,测量实时性不好;计算机视觉的应用也很广泛,包括全景视觉、单目视觉、双目视觉等,其中,全景视觉信息量大、图像畸变较大,造成算法复杂,无用信息多的缺点;单目视觉结构简单,但是存在着信息量少,对空间信息获取不足的问题;双目视觉通过对双目摄像头的图像差进行分析识别位姿,具有价格低廉、信息全面等优点,但是也存在着图像处理相对复杂的问题。因此,提出一种方法简单可行、计算量小的双目视觉识别方法是亟待解决的问题。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的不足,本专利技术目的是提供一种双目摄像头水平相对位姿识别方法。该方法简 ...
【技术保护点】
一种双目摄像头水平相对位姿识别方法,其特征在于包括以下步骤:步骤1、安装识别物与双目摄像头,在需要识别水平相对位姿的物体上固定一个识别物,识别物需要满足的条件是具有两个垂直地面的直线边缘,将双目摄像头水平放置,再把识别物放置在双目摄像头的摄像范围内,以保证可以采集到识别物的图像信息;步骤2、采集识别物的双目图像,打开运行摄像头,通过双目摄像头采集出同一时刻对识别物的两个不同方位的图像;步骤3、构建平面坐标系,过双目摄像头的左右摄像头光心所在的直线构建平行于地面的平面坐标系(x,y),以左右摄像头光心连线所在的直线为x轴,左摄像头光心指向右摄像头光心为x轴正方向;以过左摄像头光心并垂直于x轴的水平方向为y轴,指向识别物一侧的方向为y轴正方向;这里,设O点为坐标系原点,亦为左摄像头光心,O1点为右摄像头光心,线段AB为识别物平面,垂直于地面的平面在俯视图中显示为线段;A点和B点分别为识别物左边缘和右边缘,垂直于地面的线段在俯视图中显示为点;步骤4、获取识别物在双目摄像头图像中的夹角信息,获取双目摄像头图像中识别物在水平方向上的夹角,包括左摄像头图像中识别物左边缘与右边缘之间的水平夹角∠AO ...
【技术特征摘要】
1.一种双目摄像头水平相对位姿识别方法,其特征在于包括以下步骤:步骤1、安装识别物与双目摄像头,在需要识别水平相对位姿的物体上固定一个识别物,识别物需要满足的条件是具有两个垂直地面的直线边缘,将双目摄像头水平放置,再把识别物放置在双目摄像头的摄像范围内,以保证可以采集到识别物的图像信息;步骤2、采集识别物的双目图像,打开运行摄像头,通过双目摄像头采集出同一时刻对识别物的两个不同方位的图像;步骤3、构建平面坐标系,过双目摄像头的左右摄像头光心所在的直线构建平行于地面的平面坐标系(x,y),以左右摄像头光心连线所在的直线为x轴,左摄像头光心指向右摄像头光心为x轴正方向;以过左摄像头光心并垂直于x轴的水平方向为y轴,指向识别物一侧的方向为y轴正方向;这里,设O点为坐标系原点,亦为左摄像头光心,O1点为右摄像头光心,线段AB为识别物平面,垂直于地面的平面在俯视图中显示为线段;A点和B点分别为识别物左边缘和右边缘,垂直于地面的线段在俯视图中显示为点;步骤4、获取识别物在双目摄像头图像中的夹角信息,获取双目摄像头图像中识别物在水平方向上的夹角,包括左摄像头图像中识别物左边缘与右边缘之间的水平夹角∠AOB设为θ1、左摄像头图像中识别物右边缘与x轴的正方向水平夹角∠BOO1设为θ2,右摄像头图像中识别物左边缘与右边缘之间的水平夹角∠AO1B设为θ3,右摄像头图像中识别物...
【专利技术属性】
技术研发人员:王东,王超,连捷,王伟,
申请(专利权)人:大连理工大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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