脚部结构及人形机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种脚部结构和人形机器人。该脚部结构用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构，脚部结构包括脚板组件、第一舵机、转动连接于脚板组件的连接组件及第二舵机，连接组件与脚板组件垂直设置。该脚部结构通过在脚板组件上安装第一舵机，并在脚板组件靠近脚踝的位置转动连接有连接组件，利用第一舵机带动连接组件相对于脚板组件转动，即带动腿部结构相对于脚板组件转动，同时，在连接组件上安装有连接于腿部结构的第二舵机，在第二舵机的带动下，连接组件带动脚板组件和第一舵机相对于腿部结构转动，这样，增加了脚部结构行动的自由度，使得该脚部结构更加灵活。

Foot structure and humanoid robot

The utility model is suitable for the technical field of robots, and provides a foot structure and a humanoid robot. The foot structure for contact with the ground to play a supporting role and connected to the leg structure of humanoid robot, the foot structure comprises a baseboard assembly, steering gear, the first rotating connection component and two steering gear connected to the foot component, the connecting component and the vertical component set foot. The foot structure through the installation of the first actuator assembly in the soles of the feet, ankles and close to the position of the rotary component in the soles of the feet is connected with a connecting component, using the first actuator drives the connecting component relative to the pedal assembly to rotate, which drives the leg structure relative to the pedal assembly to rotate, at the same time, there are second steering gear connected to the leg structure is arranged on the connecting assembly, in second the steering gear driven by the connecting component drives the baseboard assembly and a first actuator relative to the leg structure, increase the rotation of the foot structure freedom of movement, which makes the structure more flexible foot.

【技术实现步骤摘要】
脚部结构及人形机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种脚部结构以及具有该脚部结构的人形机器人。
技术介绍
长期以来机器人技术主要用在生产过程自动化，为提高生产效率和加工精密而发展起来的，这类机器人统称为工业机器人。与此同时发展起来的另一类机器人就是人形机器人(又称“仿人机器人”，HumanoidRobot)，这种机器人虽然发展的比较晚，但由于其长相和人类相似，如具有双臂、双腿、躯体及头部，同时还具备人工智能，能够在家庭可以完成各种各样的服务，如清扫、娱乐、保姆、家庭安保等事情，将成为人类伙伴，改变人类生活方式。这就要求人形机器人具有人类一样灵活的关节。现有的人形机器人在脚部只设置有一个舵机，导致整个人形机器人行动不够灵活。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种人形机器人，旨在解决现有技术中人形机器人的脚部仅设一个舵机而导致整个人形机器人行动不够灵活的技术问题。本专利技术是这样实现的，一种脚部结构，用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构，所述脚部结构包括用于接触地面的脚板组件、安装于所述脚板组件上的第一舵机、转动连接于所述脚板组件并用于构成脚踝部位的连接组件以及安装于所述连接组件上并用于连接所述腿部结构的第二舵机，所述第一舵机具有第一输出轴，所述第二舵机具有与所述第一输出轴相垂直的第二输出轴；所述连接组件与所述脚板组件垂直设置，且包括用于安装所述第一输出轴且转动连接于所述脚板组件上的第一连接结构以及与所述第一连接结构相连接并用于安装所述第二输出轴的第二连接结构。本专利技术还提供了一种人形机器人，包括头部、与头部连接的躯干以及连接于躯干上以模仿人体四肢的两腿部和两手臂；各所述腿部包括连接腰部结构的脚部结构以及与所述脚部结构相连接以便于站立的脚部结构，所述脚部结构为上述脚部结构。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：该脚部结构通过在所述脚板组件上安装所述第一舵机，并在所述脚板组件靠近脚踝的位置转动连接有所述连接组件，利用所述第一舵机带动所述连接组件相对于所述脚板组件转动，即带动所述腿部结构相对于所述脚板组件转动，同时，在所述连接组件上安装有连接于所述腿部结构的第二舵机，在所述第二舵机的带动下，所述连接组件带动所述脚板组件和所述第一舵机相对于所述腿部结构转动，这样，增加了所述脚部结构行动的自由度，使得该脚部结构更加灵活。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的人形机器人的腿部结构和脚部结构组装在一起的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的脚部结构的结构示意图；图3是图2中脚部结构的分解图；图4是图3中连接组件于一方向的分解图；图5是图3中连接组件于另一方向的分解图。附图标记说明：1腿部结构3246第二枢接轴2脚部结构34第二连接结构20脚板组件340第二收容腔22底板342第二侧盖220固定部3420第二连接部222限位块3422第二侧端盖224限位槽3424第一连接孔226固定柱344第二端盖228安装部3440第二侧板24安装块3442第二盖体部30连接组件3444第二连接孔32第一连接结构36加强筋320第一收容腔40第一舵机322第一侧盖42第一输出轴3220第一连接部44凸起块3222第一侧端盖46连接块3224第一枢接轴48第一连接端3226第一轴孔50第二舵机324第一端盖52第二输出轴3240第一侧板54第二连接端3242第一盖体部56动力部件3244第二轴孔58球形机构具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。请参照图1至图5，本专利技术实施例提供的脚部结构2用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构1，所述脚部结构2包括用于接触地面的脚板组件20、安装于所述脚板组件20上的第一舵机40、转动连接于所述脚板组件20并用于构成脚踝部位的连接组件30以及安装于所述连接组件30上并用于连接所述腿部结构1的第二舵机50，所述第一舵机40具有第一输出轴42，所述第二舵机50具有与所述第一输出轴42相垂直的第二输出轴52；所述连接组件30与所述脚板组件20垂直设置，且包括用于安装所述第一输出轴42且转动连接于所述脚板组件20上的第一连接结构32以及与所述第一连接结构32相连接并用于安装所述第二输出轴52的第二连接结构34。本专利技术实施例提供的脚部结构2通过在所述脚板组件20上安装所述第一舵机40，并在所述脚板组件20靠近脚踝的位置转动连接有所述连接组件30，利用所述第一舵机40带动所述连接组件30相对于所述脚板组件20转动，即带动所述腿部结构1相对于所述脚板组件20转动，同时，在所述连接组件30上安装有连接于所述腿部结构1的第二舵机50，在所述第二舵机50的带动下，所述连接组件30带动所述脚板组件20和所述第一舵机40相对于所述腿部结构1转动，这样，增加了所述脚部结构2行动的自由度，使得该脚部结构2更加灵活。在该实施例中，所述脚板组件20与所述连接组件30整体呈大致垂直设置，可以是完全的垂直状态，也可以是比垂直状态稍微偏转一些。在该实施例中，所述第一舵机40的所述第一输出轴42安装于所述连接组件30上，且所述连接组件30之安装有所述第一输出轴42的第一连接结构32转动连接于所述脚板组件20，在所述第一舵机40的带动下使得所述第一连接结构32连同所述第二连接结构34和所述第二舵机50相对于所述第一输出轴42转动。所述第二舵机50的所述第二输出轴52安装于所述第二连接结构34上，在所述第二舵机50的带动下使得本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种脚部结构，用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述脚部结构包括用于接触地面的脚板组件、安装于所述脚板组件上的第一舵机、转动连接于所述脚板组件并用于构成脚踝部位的连接组件以及安装于所述连接组件上并用于连接所述腿部结构的第二舵机，所述第一舵机具有第一输出轴，所述第二舵机具有与所述第一输出轴相垂直的第二输出轴；所述连接组件与所述脚板组件垂直设置，且包括用于安装所述第一输出轴且转动连接于所述脚板组件上的第一连接结构以及与所述第一连接结构相连接并用于安装所述第二输出轴的第二连接结构。

【技术特征摘要】
1.一种脚部结构，用于接触地面以起到支撑作用且连接于人形机器人的腿部结构，其特征在于，所述脚部结构包括用于接触地面的脚板组件、安装于所述脚板组件上的第一舵机、转动连接于所述脚板组件并用于构成脚踝部位的连接组件以及安装于所述连接组件上并用于连接所述腿部结构的第二舵机，所述第一舵机具有第一输出轴，所述第二舵机具有与所述第一输出轴相垂直的第二输出轴；所述连接组件与所述脚板组件垂直设置，且包括用于安装所述第一输出轴且转动连接于所述脚板组件上的第一连接结构以及与所述第一连接结构相连接并用于安装所述第二输出轴的第二连接结构。2.如权利要求1所述的脚部结构，其特征在于，所述脚板组件包括用于踩踏的底板、沿所述底板朝向所述腿部结构一侧突出延伸的固定部和安装部以及固定安装于所述底板上并与所述安装部相对的安装块，所述第一舵机的外壳固定安装于所述固定部上，所述第一连接结构安装有所述第一输出轴的两侧分别安装于所述安装部和所述安装块上。3.如权利要求2所述的脚部结构，其特征在于，所述固定部包括设有限位槽的限位块以及位于所述限位块两侧的固定柱，所述第一舵机的外壳外侧设有嵌设于所述限位槽内的凸起块以及与所述固定柱相对设置且通过紧固件与所述固定柱固定连接的连接块。4.如权利要求1所述的脚部结构，其特征在于，所述第一连接结构包括相互固定连接并形成第一收容腔的第一侧盖和第一端盖，所述第二连接结构包括相互固定连接并形成第二收容腔的第二侧盖和第二端盖，所述第一侧盖与所述第二侧盖由一体成型而制成，所述第一舵机部分收容于所述第一收容腔内，所述第二舵机部分收容于所述第二收容腔内。5.如权利要求4所述的脚部结构，其特征在于，所述第一侧盖包括与所述第一端盖固定连接的第一连接部以及沿所述第一连接部延伸并突设有第一枢接轴的第一侧端盖，所述第一侧端盖设有第一轴孔；所述第一端盖包括与所述第一连接部固定连接的第一侧板以及沿所述第一侧板延伸并突设有第二枢接轴的第一盖体部，所述第一盖体部设有与所述第一轴孔相对且与所述第一轴孔同轴设置的第二轴孔，所述第一输出轴的两端分别安装于所述第一轴孔和所述第二轴孔中，所述第一枢接轴和所述第二枢接轴相对设...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，胡锋，陈新普，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44