【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于过滤局部化数据的系统和方法相关申请本专利申请要求2014年11月13日提交的名称为“SYSTEMSANDMETHODSFORFILTERINGLOCALIZATIONDATA”的美国临时专利申请62/079,139的申请日的优先权和利益,所述临时专利申请通过引用全部并入本文。
本公开涉及用于图像导引手术的系统和方法,并且更具体地涉及用于相对于患者解剖体局部化手术器械的方法和系统。
技术介绍
微创医疗技术意在减少在医疗程序期间损坏的组织的量,从而减少患者恢复时间、不舒适和有害的副作用。此类微创技术可以通过患者解剖体中的自然孔口或通过一个或多个手术切口执行。通过这些自然孔口或切口,临床医生可以插入微创医疗器械(包括手术器械、诊断器械、治疗器械或活体检视器械),以到达目标组织位置。器械可以在诸如肺、结肠、肠、肾脏、心脏、循环系统等解剖系统中导航自然或手术产生的通道。为了帮助到达目标组织位置,医疗器械的位置、取向、形状和/或移动可以与患者解剖体的术前图像或术中图像相互关联。图像导引器械可以使用例如电磁(EM)、机械、光学或超声跟踪系统相对于患者解剖体被局部化。通常,随着关于器械的更多空间信息被接收,局部化的精确度增加。然而,接收关于器械的位置的冗余或不精确空间信息可以降低局部化的精确度,或者可以放缓局部化过程。需要用于过滤空间信息的改进的技术,以改进相对于解剖体的器械局部化。
技术实现思路
本专利技术的实施例由随附的权利要求总结。在一个实施例中,一种由计算系统执行的方法包括提供指令至远程操作装配件,以根据命令的速率分布图(velocityprofile)在解剖通道 ...
【技术保护点】
一种由计算系统执行的方法,所述方法包括:提供指令至远程操作装配件,以根据命令的速率分布图在解剖通道内移动器械;根据所述命令的速率分布图移动所述器械;从安置在所述解剖通道内的所述器械接收空间信息组;以及过滤所述空间信息组,以从所述空间信息组中选择与所述命令的速率分布图成比例的一些空间数据记录。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.13 US 62/079,1391.一种由计算系统执行的方法,所述方法包括:提供指令至远程操作装配件,以根据命令的速率分布图在解剖通道内移动器械;根据所述命令的速率分布图移动所述器械;从安置在所述解剖通道内的所述器械接收空间信息组;以及过滤所述空间信息组,以从所述空间信息组中选择与所述命令的速率分布图成比例的一些空间数据记录。2.根据权利要求1所述的方法,其中所述空间信息包括位置信息。3.根据权利要求1所述的方法,其中所述空间信息包括取向信息。4.根据权利要求1所述的方法,其中所述空间信息从所述器械上的电磁传感器接收。5.根据权利要求1所述的方法,其中所述命令的速率分布图包括命令的第一速率和大于所述第一速率的命令的第二速率,并且其中过滤所述空间信息组包括在针对所述第一速率的第一时间段期间选择比在针对所述第二速率的第二时间段期间更少的空间数据记录。6.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:接收用于所述解剖通道的模型的模型空间信息组;将来自所述空间信息组的选择的所述一些空间数据记录配准到所述模型空间信息组。7.根据权利要求1所述的方法,其中所述命令的速率分布图在操作员控制装置处接收。8.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:从力传感器接收信号;基于从所述力传感器接收的信号终止从所述器械接收所述空间信息组。9.一种由计算系统执行的方法,所述方法包括:移动至少部分地安置在解剖通道内的器械;从所述器械接收第一组空间信息,所述第一组空间信息包括多个空间数据记录,所述多个空间数据记录包括在多个时间段的针对所述器械的远端的位置信息;以时间聚集次序排序所述多个空间数据记录;评价所述多个空间数据记录中的第一连续空间数据记录和第二连续空间数据记录之间的空间关系;以及基于评价的空间关系过滤所述第一组空间信息。10.根据权利要求9所述的方法,其中所述空间关系是距离并且过滤包括:确定所述第一连续空间数据记录和所述第二连续空间数据记录之间的所述距离是否低于距离阈值;以及如果所述距离低于所述距离阈值,则从所述多个空间数据记录移除所述第一连续空间数据记录或所述第二连续空间数据记录中的一个。11.根据权利要求9所述的方法,其中所述空间关系是距离并且过滤包括:确定所述第一连续空间数据记录和所述第二连续空间数据记录之间的所述距离是否大于距离阈值;以及如果所述距离高于所述距离阈值,则从所述多个空间数据记录移除所述第一连续空间数据记录或所述第二连续空间数据记录中的一个。12.根据权利要求9所述的方法,其中所述空间关系是距离,并且用于与所述距离比较的距离阈值从所述器械的已知最大速度确定。13.根据权利要求9所述的方法,其中所述空间关系是距离,并且用于与所述距离比较的距离阈值在获得所述第二连续空间数据记录之前和之后从所述器械的已知速度确定。14.根据权利要求9所述的方法,其中过滤所述第一组空间信息包括从所述多个空间数据记录移除...
【专利技术属性】
技术研发人员:C·Q·登霍欧,F·巴巴格力,
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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