位置检测系统技术方案

提供在移动体在仓库内移动的情况下且仅能够使用一个固定站时，也能够准确地检测移动体的位置的位置检测系统。位置检测系统具备：至少一个固定站(20－1)；及电子标签(10)，具有感测移动体(51)的移动时的角速度而检测行进角度(Θ)的角速度传感器、感测移动体(51)的移动时的加速度而检测行进方向(D1)的加速度传感器及检测移动体(51)与固定站(20－1)之间的相隔距离(L1)的测距传感器，基于行进角度(Θ)和行进方向(D1)和相隔距离(L1)和移动体(51)的已确定了的前一个位置(Pp)，检测移动体(51)的当前位置(Pz)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】位置检测系统
本专利技术涉及用于检测汽车等移动体的位置的位置检测系统，尤其涉及移动体向仓库内移入的情况下的位置检测系统。
技术介绍
以往，已知有使用了GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)的移动体的位置检测系统。通过使用GPS，能够准确地检测移动体的位置。作为这种位置检测系统的移动体监视系统900被专利文献1所公开。图8中示出了移动体监视系统900的构成。移动体监视系统900，是针对在试验场地902行驶的移动体车辆(试验车辆)监视其行驶状态的车辆监视系统。在图8中，多台试验车辆901(901－1，901－2，…)是进行各种行驶试验由此进行性能试验、耐久试验所用的自动双轮车。在场地外910设置基地站无线装置903。基地站无线装置903沿着场地外周以规定的间隔配置数个部位配置(在图中为4个)，通过无线LAN(LocalAreaNetwork：局域网)，与试验车辆901之间进行无线通信。基地站无线装置903网络连接于多个电子参考站908(908－1，908－2，…)，在电子参考站908中设置有GPS天线及GPS接收机。各电子参考站908的接收数据通过计算机进行计算处理，而确定电子参考站908的准确的设置位置。电子参考站908具有的GPS接收机，从GPS卫星911取得GPS观测数据。这样构成的移动体监视系统900，能够检测在试验场地内行驶的自动双轮车的跌倒、车辆从试验场地偏离等的异常，并且能够确定自动双轮车的准确的行驶位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006－101290公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在移动体监视系统900中，通过使用GPS并设置多个基地站无线装置903即固定站，能够准确地检测在室外的试验场地行驶的移动体的位置。然而，在将这样的位置检测系统采用于移动体在仓库内移动这样的位置检测系统中的情况下，来自GPS的电波被仓库的构造体遮蔽，因此无法采用如移动体监视系统900那样的使用了GPS的位置检测系统。另外，当在仓库内来自多个固定站的电波被大型卡车等其他的移动体遮蔽那样的情况下，无法使用多个固定站，因此无法准确地检测移动体的位置。本专利技术是鉴于上述点而创出的，目的在于，提供在移动体在仓库内移动的情况下，且仅能够使用一个固定站那样时，也能够准确地检测移动体的位置的位置检测系统。用于解决课题的手段为了解决该课题，本专利技术的位置检测系统，其特征在于，具备：至少一个固定站；及电子标签，该电子标签具有：感测移动体的移动时的角速度而检测行进角度的角速度传感器、感测上述移动体的移动时的加速度而检测行进方向的加速度传感器及检测上述移动体与上述固定站之间的相隔距离的测距传感器，基于上述行进角度、上述行进方向、上述相隔距离及上述移动体的已确定了的前一个位置，检测上述移动体的当前位置。这样构成的位置检测系统，不基于由加速度传感器获得的位置的信息，而基于行进角度和行进方向和相隔距离和移动体的已确定的前一个位置，检测当前位置，所以在仅能够使用一个固定站时，也能够准确地检测移动体的当前位置。另外，在上述的构成中，在将上述移动体的前一个位置的坐标设为(Xp，Yp)，将上述行进角度设为Θ，并将上述相隔距离设为L1时，根据基于上述加速度传感器的感测结果计算出的行进方向的信息来确定通过求解以下的数式能够求出的上述当前位置的坐标的解(X1，Y1)。L1＾2＝X1＾2+Y1＾2Y1－Yp＝(X1－Xp)＊T1(T1＝tanΘ)这样构成的位置检测系统，根据行进方向的信息来确定解，因此能够容易地确定移动体的当前位置。专利技术的效果本专利技术的位置检测系统，不基于由加速度传感器获得的位置的信息，而基于行进角度和行进方向和相隔距离和移动体的已确定了的前一个位置，检测当前位置，所以在仅能够使用一个固定站时，也能够准确地检测移动体的当前位置。附图说明图1是表示本专利技术的位置检测系统的示意图。图2是表示电子标签的构成的框图。图3是表示固定站的构成的框图。图4是表示基于电子标签单体的位置检测方法的示意图。图5是表示基于电子标签和固定站的位置检测方法的示意图。图6是有关位置确定方法的示意图。图7是有关位置确定方法的示意图。图8是表示以往例涉及的位置检测系统的示意图。具体实施方式[实施方式]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。另外，在本说明书中，只要没特别否定，将各图的+X侧设为右侧，将－X侧设为左侧，将+Y侧设为里侧，将－Y侧设为跟前侧进行说明。首先，使用图1对位置检测系统100的概略构成进行说明。另外，关于电子标签10的构成及固定站20的构成，使用图2及图3进行说明。图1是表示位置检测系统100的概略的构成的示意图，是从上方观察供移动体51移入的仓库60时的示意图。移动体51是自家用车、卡车等车辆。如图1所示，在供移动体51移入的仓库60内构成位置检测系统100。仓库60的构造是钢筋混泥土，停车空间63为用混凝土包围周围。因此，为来自外部的电波被隔断的状态。其结果是，无法采用使用了GPS的移动体51的位置检测方法。在仓库60中，在右侧跟前处设置有入口门61，在左侧跟前设置有出口门62，移动体51从入口门61通过通道65向停车空间63移入。另外，能够通过出口门62将移动体51向仓库60的外部移出。另外，入口门61及出口门62也可以设置在上述的位置以外的位置。在仓库60的停车空间63中，驶入包括需要停车位置管理的移动体51及其他的移动体52的多个移动体，但其停车位置并不是预先决定的。因此，需要管理的移动体51及其他的移动体52随机停放。因此，需要事先把握应当管理的移动体51在停车空间63内的哪个位置停车。在图1中，为了易于理解，用斜线图案示出了应当管理的移动体51。应当管理的移动体51上安装有电子标签10。另外，以后，将移动体51内的电子标签10所存在的位置，作为移动体51的位置来处理。另外，电子标签10也可以不安装于移动体51，而佩戴在驾驶移动体51的驾驶员的身体上。在图1所示的仓库60的四角的墙壁的上部分别设置有固定站20。多个固定站20包括：在右侧跟前处即入口门61的上部设置的第1固定站20－1、在右侧深处设置的第2固定站20－2、在左侧深处设置的第3固定站20－3、及在左侧跟前即出口门62的上部设置的第4固定站20－4。第1固定站20－1、第2固定站20－2、第3固定站20－3及第4固定站20－4各自的内部构成，除了各自的ID以外完全相同。在本专利技术的实施方式中，将自家用车、卡车等车辆设想为移动体51，但除此以外也可以是双轮车、物流基地中的物品。图2是表示电子标签10的构成的框图，图3是表示固定站20的构成的框图。电子标签10如图2所示那样，构成为，具备：电子标签RF电路部11、电子标签控制部13、角速度传感器15、加速度传感器17及电子标签存储器19。电子标签RF电路部11和角速度传感器15和加速度传感器17和电子标签存储器19，分别与电子标签控制部13连接。在电子标签RF电路部11设置有测距传感器11a和收发天线11b，并构成为，能够在与多个固定站20之间进行通信并检测与固定站20之间的相隔距离。角速度传感器15感测移动体51的移动时的角速度，加速度传感器17感测移动体51的移动时的加速度。电子标签1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位置检测系统，其特征在于，具备：至少一个固定站；以及电子标签，具有感测移动体的移动时的角速度而检测行进角度的角速度传感器、感测上述移动体的移动时的加速度而检测行进方向的加速度传感器及检测上述移动体与上述固定站之间的相隔距离的测距传感器，基于上述行进角度、上述行进方向、上述相隔距离及上述移动体的已确定了的前一个位置，检测上述移动体的当前位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.29 JP 2015-0149561.一种位置检测系统，其特征在于，具备：至少一个固定站；以及电子标签，具有感测移动体的移动时的角速度而检测行进角度的角速度传感器、感测上述移动体的移动时的加速度而检测行进方向的加速度传感器及检测上述移动体与上述固定站之间的相隔距离的测距传感器，基于上述行进角度、上述行进方向、上述相隔距离及上述移动体的已确...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田幸光，
申请(专利权)人：阿尔卑斯电气株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP