可移动机器人识别定位方法、装置、系统及可移动机器人制造方法及图纸

一种可移动机器人(1)识别定位方法、装置、系统及可移动机器人(1)，该方法包括：获取可移动机器人(1)承载的光源(91)的图像信息(S101)；根据光源(91)的图像信息，识别、定位可移动机器人(1)(S102)。通过可移动机器人(1)承载的光源(91)的图像信息，确定图像信息中光源(91)的颜色、形状、以及光源(91)相对于图像信息的位置，根据图像信息中光源(91)的颜色和形状可识别机器人(1)，根据光源(91)相对于图像信息的位置可确定可移动机器人(1)在场地(80)中的位置，提高了识别可移动机器人(1)的精度，同时提高了可移动机器人(1)的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动机器人识别定位方法、装置、系统及可移动机器人
本专利技术实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种可移动机器人识别定位方法、装置、系统及可移动机器人。
技术介绍
机器人对战竞赛中，多个移动机器人分成敌我双方进行对抗。每个移动机器人可以接受无线遥控控制，并且每个机器人带有战斗武器，例如，BB弹发射器，光束发射枪等。然而，在同一场地同时出现多个机器人时，需要对各机器人进行识别和定位，现有技术中，为了区分各机器人，在各机器人身上设置有不同的标识牌，一个标识牌用于标识一个机器人。另外，为了对各机器人进行定位，各机器人分别安装有定位设备，该定位设备可以接收多个无线信号，并将各无线信号的强弱信息发送给服务器，该服务器根据各无线信号的强弱信息确定该定位设备的定位信息，即该定位设备对应的机器人的定位信息。当机器人在运动过程中或者与其他机器人进行对抗时，机器人身上的标识牌容易跌落，导致机器人的身份难以识别；另外，根据定位设备接收到的多个无线信号的强弱信息确定出的该定位设备的定位信息与该定位设备的实际位置之前存在较大偏差，导致机器人的定位精准度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种可移动机器人识别定位方法、装置、系统及可移动机器人，以提高可移动机器人的识别和定位精准度。本专利技术实施例的一个方面是提供一种可移动机器人识别定位方法，包括：获取可移动机器人承载的光源的图像信息；根据所述光源的图像信息，识别、定位所述可移动机器人。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种可移动机器人识别定位系统，包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：获取可移动机器人承载的光源的图像信息；根据所述光源的图像信息，识别、定位所述可移动机器人。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种相机，设有镜头模组，所述相机还包括：壳体，所述壳体外表面设有灯窗；多个LED灯，安装在所述壳体内，并且发出的光线透过所述灯窗；控制器，与所述多个LED灯电连接；其中，所述控制器驱动所述LED灯发光，并且控制所述多个LED灯的工作状态。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种可移动机器人，包括：机身；移动装置，与机身连接，用于提供所述机身移动的动力；相机，安装在所述机身的顶部，所述相机设有镜头模组，还包括：壳体，所述壳体外表面设有灯窗；多个LED灯，安装在所述壳体内，并且发出的光线透过所述灯窗；控制器，与所述多个LED灯电连接；其中，所述控制器驱动所述LED灯发光，并且控制所述多个LED灯的工作状态。本专利技术实施例提供的可移动机器人识别定位方法、装置、系统及可移动机器人，通过可移动机器人承载的光源的图像信息，确定图像信息中光源的颜色、形状、以及光源相对于图像信息的位置，根据图像信息中光源的颜色和形状可识别机器人，根据光源相对于图像信息的位置可确定可移动机器人在场地中的位置，提高了识别可移动机器人的精度，同时提高了可移动机器人的定位精度。本专利技术实施例提供的相机上设有多个LED灯，相机的控制器驱动所述LED灯发光，并且控制所述多个LED灯的工作状态，以使多个LED灯发出预设图案的灯光，通过对预设图案的图像信息的识别，能够识别装载有该相机的可移动机器人，从而方便地识别可移动机器人。同时，相机作为识别系统的模块，其安装与拆卸较为方便。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的可移动机器人识别定位方法的流程图；图1A为本专利技术实施例一提供的可移动机器人识别定位方法适用的网络结构图；图1B为本专利技术实施例一提供的图像信息的示意图；图1C为本专利技术实施例一提供的图像信息的示意图；图2为本专利技术实施例二提供的可移动机器人识别定位方法的流程图；图3为本专利技术实施例三提供的可移动机器人识别定位方法的流程图；图3A为本专利技术实施例三提供的可编辑的LED阵列的示意图；图3B为本专利技术实施例三提供的第一图像信息的示意图；图3C为本专利技术实施例三提供的第一图像信息的示意图；图3D为本专利技术实施例三提供的第一图像信息的示意图；图4为本专利技术实施例四提供的可移动机器人识别定位方法的流程图；图4A本专利技术实施例四提供一种可移动机器人识别定位方法适用的网络结构图；图5为本专利技术实施例五提供的可移动机器人识别定位系统的结构图；图6为本专利技术实施例八提供的可移动机器人识别定位系统的结构图；图7为本专利技术实施例九提供的相机的结构图；图8为本专利技术实施例十提供的相机的结构图；图9A为本专利技术实施例十一提供的相机的爆炸图；图9B为本专利技术实施例十一提供的相机的左视图；图9C为本专利技术实施例十一提供的相机的正视图；图9D为本专利技术实施例十一提供的相机的俯视图；图9E为本专利技术实施例十一提供的相机的轴测图；图10为本专利技术实施例十二提供的可移动机器人的结构图。附图标记：1-可移动机器人21-拍摄设备22-服务器23-显示屏51-处理器30-镜头保护玻璃31-镜头32-LED灯窗口33-LED灯34-图传板35-连线36-线槽卡板37-上盖38-底座39-相机板40-5.8G天线41-电源板42-风扇43-顶盖52-图像传感器53-无线接收装置54-无线发送装置55-显示器71-机器人B的图像72-机器人A的图像81至86-第一摄像头89-镜头模组90-壳体91-多个LED灯92-控制器93-灯窗94-图像传输装置100-灯腔101-镜头腔1001-移动装置1002-相机具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例一本专利技术实施例一提供一种可移动机器人识别定位方法。图1为本专利技术实施例一提供的可移动机器人识别定位方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：步骤S101、获取可移动机器人承载的光源的图像信息。在本专利技术实施例中，可移动机器人承载有光源，该光源包括如下至少一种：多个LED灯，荧光灯，红外线。例如，在可移动机器人的机身上设置有多个LED灯，多个LED灯中发光的LED灯可呈现不同的颜色和排布方式；或者不同可移动机器人的机身上设置有不同颜色及形状的荧光灯；再或者每个可移动机器人的机身上设置有多个红外线发光点，多个红外线发光点的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动机器人识别定位方法，其特征在于，包括：获取可移动机器人承载的光源的图像信息；根据所述光源的图像信息，识别、定位所述可移动机器人。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动机器人识别定位方法，其特征在于，包括：获取可移动机器人承载的光源的图像信息；根据所述光源的图像信息，识别、定位所述可移动机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光源包括如下至少一种：多个LED灯，荧光灯，红外线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述光源为多个LED灯，所述光源的图像信息包括如下至少一种：所述多个LED灯的颜色信息，所述多个LED灯的排布信息，所述多个LED灯的位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述光源的图像信息，识别、定位所述可移动机器人，包括：根据所述多个LED灯的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述光源的图像信息，识别、定位所述可移动机器人，包括：根据所述多个LED灯的位置信息，定位所述可移动机器人。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述多个LED灯构成可编辑的LED阵列。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取可移动机器人承载的光源的图像信息，包括：获取所述可移动机器人的第一图像信息，其中，所述第一图像信息包括所述LED阵列的图像信息；相应的，所述根据所述多个LED灯的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人，包括：根据所述第一图像信息对应的所述LED阵列的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个LED灯的位置信息，定位所述可移动机器人，包括：根据所述LED阵列在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的位置。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述LED阵列在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的位置之后，还包括：根据所述LED阵列中各LED灯在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的朝向。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述场地划分为多个子场地，每个子场地的上方对应有一个第一摄像头；所述获取所述可移动机器人的第一图像信息，包括：通过每个子场地上方的第一摄像头获取所述子场地中所述可移动机器人的第一图像信息。11.根据权利要求1-5、8、9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述可移动机器人承载的第二摄像头拍摄的第二图像信息；根据所述第二图像信息，确定所述可移动机器人的周围环境信息；根据所述可移动机器人的周围环境信息，控制所述可移动机器人的运动方向。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二图像信息是无压缩的图像信息。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述可移动机器人发送的动力电源的电参数信息及/或剩余生命信息。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：显示所述可移动机器人的环境图像、所述可移动机器人的位置信息以及所述可移动机器人的状态信息。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述可移动机器人的位置信息以及所述可移动机器人的状态信息以嵌入的形式显示在所述所述可移动机器人的环境图像中。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述可移动机器人的位置信息包括如下至少一种：所述可移动机器人的定位信息，所述可移动机器人的运动轨迹信息。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述可移动机器人的状态信息包括如下至少一种：所述可移动机器人的标识信息，所述可移动机器人的朝向信息，所述可移动机器人的动力电源的电参数信息，所述可移动机器人的剩余生命信息。18.一种可移动机器人识别定位系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：获取可移动机器人承载的光源的图像信息；根据所述光源的图像信息，识别、定位所述可移动机器人。19.根据权利要求18所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，还包括：与所述处理器通讯连接的图像传感器，所述图像传感器用于捕捉光源的图像信息，并将所述光源的图像信息传送给所述处理器。20.根据权利要求19所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述光源包括如下至少一种：多个LED灯，荧光灯，红外线。21.根据权利要求20所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述光源为多个LED灯，所述光源的图像信息包括如下至少一种：所述多个LED灯的颜色信息，所述多个LED灯的排布信息，所述多个LED灯的位置信息。22.根据权利要求21所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述多个LED灯的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人。23.根据权利要求21所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述多个LED灯的位置信息，定位所述可移动机器人。24.根据权利要求22或23所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述多个LED灯构成可编辑的LED阵列。25.根据权利要求24所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述图像传感器具体用于捕捉所述可移动机器人的第一图像信息，其中，所述第一图像信息包括所述LED阵列的图像信息；相应的，所述处理器具体根据所述第一图像信息对应的所述LED阵列的颜色信息和排布信息，识别所述可移动机器人。26.根据权利要求25所述的可移动机器人识别定位系统，其特征在于，所述处理器还具体根据所述LED阵列在所述第一图像信息中的位置信息，确定所述可移动机器人在所述第一图像信息对应的场地中的位置。27.根据权利要求26所述的可移动机器人识别定位系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：包玉奇，贝世猛，戚晓林，苗向鹏，梁博，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44