【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用结构光的增强对象检测相关申请本申请要求于2014年11月5日提交的美国临时专利申请序列号62/075,350的优先权,其通过引用并入本文。
本专利技术涉及车辆安全系统,并且更具体地涉及使用结构光来增强对象检测系统。
技术介绍
单目摄像机系统在摄像机的二维焦平面阵列中表现三维数据的能力有限。该摄像机对世界的图像呈现为平的而没有任何景深(depth-of-field)。用于恢复丢失的景深的算法技术依赖于应用,并且仅在极窄的范围内有效——它们不是全局鲁棒的。例如,从运动中恢复结构(structurefrommotion)以及时间立体匹配(temporalstereomatching)可以用于从具有差异化位置的单目摄像机重建深度图像。摄像机必须在具有帧间相关性的情况下移动,并且该移动必须在实物坐标中被跟踪,该跟踪通常使用惯性测量单元进行。诸如双色反射率、高洛德着色(Gouraudshading)以及平地模型(flatearthmodel)之类的其它示例需要受控的场景照明和静止的摄像机位置。
技术实现思路
根据本专利技术的一个方面,提供了用于检测感兴趣的区域内的对象的对象检测系统。摄像机被配置成对感兴趣的区域进行成像。结构光源被配置成在摄像机的视场内提供由摄像机可检测的波长处的至少一个投射激光束形成的基本上二维的光幕。图像分析部件被配置成至少根据该至少一个投射激光束在该图像内的位置来检测感兴趣的区域内的对象。根据本专利技术的另一方面,提供了用于检测感兴趣的区域内的对象的方法。将基本上二维的光幕投射到感兴趣的区域中。感兴趣的区域在摄像机处被成像以提供图像,使得基本上二 ...
【技术保护点】
一种用于检测感兴趣的区域内的对象的对象检测系统,包括:摄像机,所述摄像机被配置成对感兴趣的区域进行成像;结构光源,所述结构光源被配置成在摄像机的视场内提供由所述摄像机能够检测的波长处的至少一个投射激光束形成的基本上二维的光幕;以及图像分析部件,所述图像分析部件被配置成至少根据所述至少一个投射激光束在所述图像内的位置来检测感兴趣的区域内的对象。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.05 US 62/075,3501.一种用于检测感兴趣的区域内的对象的对象检测系统,包括:摄像机,所述摄像机被配置成对感兴趣的区域进行成像;结构光源,所述结构光源被配置成在摄像机的视场内提供由所述摄像机能够检测的波长处的至少一个投射激光束形成的基本上二维的光幕;以及图像分析部件,所述图像分析部件被配置成至少根据所述至少一个投射激光束在所述图像内的位置来检测感兴趣的区域内的对象。2.根据权利要求1所述的对象检测系统,其中所述结构光源包括被配置成产生所述基本上二维的光幕的光束整形光学部件和激光二极管。3.根据权利要求2所述的对象检测系统,所述激光二极管被配置为产生红外光带内的光。4.根据权利要求1所述的对象检测系统,其中所述摄像机在第一位置处被安装到车辆,并且所述结构光源在空间上远离所述第一位置的第二位置处被安装到所述车辆。5.根据权利要求1所述的对象检测系统,其中图像分析系统被配置成评估所述图像内的所述基本上二维的光幕与地面的相交处,其中对象的存在通过由所述相交处形成的线与预期基线的偏离来指示。6.根据权利要求1所述的对象检测系统,其中所述基本上二维的光幕是第一基本上二维的光幕,所述结构光源还被配置成在所述摄像机的视场内提供第二基本上二维的光幕,所述第二基本上二维的光幕基本上平行于所述第一基本上二维的光幕。7.根据权利要求5所述的对象检测系统,其中,所述图像分析部件被配置成评估所述图像内所述第一基本上二维的光幕和所述第二基本上二维的光幕中的每一个与地面的相应相交处,其中在第一距离处对象的存在通过由第一基本上二维的光幕与地面的相交处形成的线与第一预期基线的偏离来指示,并且在第二距离处对象的存在通过由第二基本上二维的光幕与地面的相交处形成的线与第二预期基线的偏离来指示。8.根据权利要求1所述的对象检测系统,其中所述基本上二维的光幕是第一基本上二维的光幕,所述结构光源还被配置成在所述摄像机的视场内提供第二基本上二维的光幕,所述第二基本上二维的光幕基本上垂直于所述第一基本上二维的光幕。9.根据权利要求1所述的对象检测系统,其中,所述结构光源被配置成具有在40度和50度之间的分散角。10.根据权利要求1所述的对象检测系统,所述图像分析部件包括坐标变换部件,所述坐标变换部件被配置成向所述图像应用坐标变换,使得对于所述图像内的每个像素(x,y),其中x表示像素所处于的列并且y是像素所处于的行,位置(X,Z)被确定为其中X表示离摄像机的横向距离并且Z表示离摄像机的顺向距离,其中fx是摄像机的水平焦距,fy是摄像机的垂直焦距,φ是摄像机俯仰角,并且H是摄像机高度。11.根据权利要求1所述的对象检测系统,所述对象检测系统包括高程计算部件,所述高程计算部件被配置成根据离...
【专利技术属性】
技术研发人员:G·G·尚普,
申请(专利权)人:TRW汽车美国有限责任公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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