The invention relates to a mechanical arm system, in particular to a telescopic joint mechanical arm system. At present, the telescopic mechanical arm system is mostly the cylinder mechanical arm system, the hydraulic cylinder mechanical arm system or the screw rod mechanical arm system. Because of the limitations of the technical solution, the solution is expensive, or it is not conducive to integration into a narrow space, or the scalability is too small. The telescopic joints of the telescopic arm system are nested with each other. The expansion joint of the telescopic mechanical arm system is radially limited along the axial direction of the ball track. The traction wheel is driven by the motor to drive the relative movement of the wire rope, the pulley and the expansion joint, so that the self ejection of the mechanical arm of the telescopic joint can be realized, and the mechanical arm can be retracted automatically through the reverse driving of the traction wheel. By the invention, the high shrinkage ratio of the ejection and recovery of the mechanical arm in a limited space is achieved.
【技术实现步骤摘要】
伸缩节机械臂系统
本专利技术涉及机械臂系统,其具体涉及一种可自主伸缩的伸缩节式机械臂系统,其中包括轨道系统和牵引力系统。
技术介绍
目前,可伸缩式机械臂系统多为气缸机械臂系统、液压缸机械臂系统或丝杆机械臂系统。由于技术方案的局限性,上述方案要不就是成本高昂,要不就是不利于集成到一个狭窄的空间,要不就是伸缩比太小。随着经济的发展,自动化系统越来越多的走进人们的生产生活之中,人们对机械的空间的要求、安全的要求、速度的要求越来越关注,并对高承载、立体化、自动化、封闭运行等特征的要求日益凸现,急需对现有技术进行补充。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的是提出全新机械臂系统,通过本专利技术伸缩节机械臂系统实现机械臂高速、高伸缩比的自动伸缩系统设计,在相同的空间下实现更安全、更快速、更高承载、更灵活、更自动化且成本相对较低的全新机械臂系统。为实现上述目的,本专利技术伸缩节机械臂系统采取以下技术方案。伸缩节机械臂系统由首伸缩节、中间伸缩节、终端伸缩节、滚珠、滚珠架、滚珠轨道、限位块、弹出牵引轮、弹出钢丝绳、滑轮、弹性预紧器、回收牵引轮、回收钢丝绳、牵引电机、电机轴承架、电机轴承、电机法兰、牵引轮轴、机械手法兰、装置法兰、通孔、电机支架组成。伸缩节机械臂系统的伸缩节间相互嵌套,伸缩节上设置有滚珠轨道,滚珠轨道上布放滚珠、滚珠架、限位块等,相互嵌套的伸缩节通过滚珠相滑动连接,通过限位块限定滚珠位置和滑动截止位置,进而实现伸缩节机械臂系统的伸缩节完全沿着滚珠轨道轴向运动径向限制。伸缩节机械臂系统弹出动作由首伸缩节、中间伸缩节、终端伸缩节上设置的弹出牵引轮、滑轮、弹出钢丝 ...
【技术保护点】
在一种伸缩节机械臂系统,其特征是:伸缩节机械臂系统由首伸缩节、中间伸缩节、终端伸缩节、滚珠、滚珠架、滚珠轨道、限位块、弹出牵引轮、弹出钢丝绳、滑轮、弹性预紧器、回收牵引轮、回收钢丝绳、牵引电机、电机轴承架、电机轴承、电机法兰、牵引轮轴、机械手法兰、装置法兰、通孔、电机支架组成;伸缩节机械臂系统的伸缩节间相互嵌套,伸缩节上设置有滚珠轨道,滚珠轨道上布放滚珠、滚珠架、限位块等,相互嵌套的伸缩节通过滚珠相滑动连接,通过限位块限定滚珠位置和滑动截止位置,进而实现伸缩节机械臂系统的伸缩节完全沿着滚珠轨道轴向运动径向限制;伸缩节机械臂系统弹出动作由首伸缩节、中间伸缩节、终端伸缩节上设置的弹出牵引轮、滑轮、弹出钢丝绳、弹性预紧器、牵引电机相互作用实现,弹出钢丝绳一端固定于最外层首伸缩节相固定连接的弹出牵引轮,另一端固定于末端伸缩节,弹出钢丝绳依次穿梭跨越于设置在各伸缩节上的滑轮,其中,中间伸缩节上设置有两个滑轮,弹出钢丝绳一端从上一级伸缩节的滑轮出来后跨入本中间伸缩节的一个滑轮,然后经由本中间伸缩节的另外一个滑轮跨入下一节伸缩节的相对应的滑轮,以此类推,中间伸缩节上设置有通孔,弹出钢丝绳穿过通孔实现 ...
【技术特征摘要】
1.在一种伸缩节机械臂系统,其特征是:伸缩节机械臂系统由首伸缩节、中间伸缩节、终端伸缩节、滚珠、滚珠架、滚珠轨道、限位块、弹出牵引轮、弹出钢丝绳、滑轮、弹性预紧器、回收牵引轮、回收钢丝绳、牵引电机、电机轴承架、电机轴承、电机法兰、牵引轮轴、机械手法兰、装置法兰、通孔、电机支架组成;伸缩节机械臂系统的伸缩节间相互嵌套,伸缩节上设置有滚珠轨道,滚珠轨道上布放滚珠、滚珠架、限位块等,相互嵌套的伸缩节通过滚珠相滑动连接,通过限位块限定滚珠位置和滑动截止位置,进而实现伸缩节机械臂系统的伸缩节完全沿着滚珠轨道轴向运动径向限制;伸缩节机械臂系统弹出动作由首伸缩节、中间伸缩节、终端伸缩节上设置的弹出牵引轮、滑轮、弹出钢丝绳、弹性预紧器、牵引电机相互作用实现,弹出钢丝绳一端固定于最外层首伸缩节相固定连接的弹出牵引轮,另一端固定于末端伸缩节,弹出钢丝绳依次穿梭跨越于设置在各伸缩节上的滑轮,其中,中间伸缩节上设置有两个滑轮,弹出钢丝绳一端从上一级伸缩节的滑轮出来后跨入本中间伸缩节的一个滑轮,然后经由本中间伸缩节的另外一个滑轮跨入下一节伸缩节的相对应的滑轮,以此类推,中间伸缩节上设置有通孔,弹出钢丝绳穿过通孔实现跨越滑轮,弹出牵引轮连接牵引电机,牵引电机通电正向反向旋转带动弹出牵引轮正向反向旋转,弹出牵引轮带动其上固定连接的弹出钢丝绳收紧或放开动作,而由于弹出钢丝绳另一端固定于终端伸缩节,进而弹出钢丝绳收紧...
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