一种智能无人船自动交易的控制方法及其无人船技术

本发明专利技术涉及一种智能无人船自动交易的控制方法及其无人船，所述方法包括：在无人船按照第一预设航线向第一货物目的地进行预设速度航行时，利用摄像头摄取周围影像并根据其分析无人船是否按照第一预设航线航行；若未按照则控制无人船向第一预设航线矫正并利用摄像头摄取周围影像分析周围是否有其他船体，若有则控制无人船对其进行避让并利用无线装置获取第一预设航线情况，若检测到第一预设航线船体数量超过第一预设值则控制无人船向第二预设航线航行并查询第二预设航线无人船是否能够进入，若能进入则控制无人船按照第二预设航线向第一货物目的地航行并实时检测是否到达所述目的地，若到达则将货物卸至指定位置并向外部设备发送卸货信息。

【技术实现步骤摘要】
一种智能无人船自动交易的控制方法及其无人船
本专利技术涉及无人船领域，特别涉及一种智能无人船自动交易的控制方法及其无人船。
技术介绍
无人船是无人
继无人机和无人车之后的又一重大研究领域。无人船是一种利用现代无人技术与多领域技术融合的新产物，相对于传统的船只具有明显的优点。安全，高效是无人船的突出优点，此外最鲜明的优点是应用领域广泛。无人船的应用前景涵盖了运输水下测绘、核辐射在线监测、水面清洁、流速和流量测量。除此之外无人船在国防中的应用也展现了巨大的前景，逐渐应用于水质侦察和战场环境评估，而且在港口护卫、传感器部署、情报、监视侦察等方面也表现出巨大的发展潜力。无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人现今，不少国家已开始研制无人船。然如何让无人船应用于海道或河道进行运输货物，从而节省大量的人力物力，成为当前急需解决的技术问题。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种智能无人船自动交易的控制方法及其无人船，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种智能无人船自动交易的控制方法，包括船体、处理装置、驱动装置以及螺旋桨，所述方法包括：在检测到船体存储仓内部的各类货物存储结束时，所述无人船开始启动运行；在所述无人船按照第一预设航线向第一货物目的地进行第一预设速度航行时，利用安装在所述无人船上的摄像头摄取周围的环境影像并根据所述环境影像分析所述无人船是否按照第一预设航线进行航行；若未按照第一预设航线航行则利用驱动装置驱动螺旋桨控制所述无人船向第一预设航线矫正并利用摄像头摄取周围环境影像分析周围是否有其他船体；若有则利用驱动装置驱动螺旋桨控制所述无人船对其他船体进行避让并利用无线装置获取第一预设航线情况；若检测到第一预设航线船体数量超过第一预设值则控制所述无人船改变当前航线向第二预设航线航行并利用无线装置查询第二预设航线所述无人船是否能够进入；若能够进入则控制所述无人船按照第二预设航线向第一货物目的地航行并实时检测所述无人船是否到达第一货物目的地；若到达则控制卸料装置将第一货物卸至指定位置并利用无线装置向外部设备发送卸货信息。作为本专利技术的一种优选方式，在利用无线装置查询第二预设航线所述无人船是否能够进入时，所述方法还包括：若不能够进入则控制所述无人船继续按照第一预设航线向第一货物目的地航行并利用雷达传感器实时检测所述无人船前方的船体情况；若检测到前方船体数量超过第二预设值则控制所述无人船按照第二预设速度向第一货物目的地航行。作为本专利技术的一种优选方式，在控制卸料装置将与收货方对应货物卸至指定位置并利用无线装置向外部设备发送卸货信息时，所述方法还包括：检测卸料装置将第一货物卸至指定位置是否卸完；若卸完则利用摄像头摄取指定位置的货物影像并控制所述无人船按照第三预设航线向第二货物目的地进行航行；在所述无人船按照第三预设航线向第二货物目的地进行航行时，利用无线装置将当前航行情况传输给外部设备。作为本专利技术的一种优选方式，在所述无人船开始启动运行后，所述方法还包括：利用外部设备连接所述无人船的无线装置并通过控制装置控制所述无人船的航行方向以及行走速度；利用外部设备连接所述无人船的无线装置并通过导航装置控制所述无人船的航线。作为本专利技术的一种优选方式，在所述无人船开始启动运行后，所述方法还包括：利用外部设备连接所述无人船的无线装置并通过摄像头观察所述无人船的实时情况；利用外部设备连接所述无人船的无线装置并通过定位装置查询所述无人船当前位置的定位信息。一种智能无人船，所述无人船包括船体、处理装置、驱动装置以及螺旋桨，所述船体设置有若干存储仓、卸料装置以及若干摄像头，所述存储仓设置于船体内部，所述卸料装置设置于存储仓上方位置；所述处理装置位于船体内部，所述驱动装置通过连接轴与所述船体尾部下方位置连接，所述螺旋桨与驱动装置连接，所述处理装置包括：第一检测模块，用于检测存储仓内各类货物是否存储结束；启动模块，用于控制所述无人船启动运行；第一航线模块，用于设定所述无人船的第一预设航线；第一速度模块，用于设定所述无人船的第一预设速度；第一分析模块，用于分析所述无人船是否按照第一预设航线进行航行；矫正模块，用于利用驱动装置驱动螺旋桨控制所述无人船向第一预设航线矫正；第二分析模块，用于分析摄取影像周围是否有其他船体；躲避模块，用于利用驱动装置驱动螺旋桨控制所述无人船对其他船体进行避让；无线装置，用于查询航行情况以及连接外部设备；第二检测模块，用于检测第一预设航线船体数量是否超过第一预设值；第二航线模块，用于设定所述无人船的第二预设航线；第三检测模块，用于检测所述无人船是否能够进入第二预设航线；第四检测模块，用于实时检测所述无人船是否到达第一货物目的地；第一发送模块，用于利用无线装置向外部设备发送卸货信息。作为本专利技术的一种优选方式，所述船体还包括：雷达传感器，设置于船体下前方正中位置，用于实时检测所述无人船前方的船体情况；所述处理装置还包括：第五检测模块，用于检测前方船体数量是否超过第二预设值；第二速度模块，用于设定所述无人船的第二预设速度。作为本专利技术的一种优选方式，所述处理装置还包括：第六检测模块，用于检测卸料装置将第一货物卸至指定位置是否卸完；第二发送模块，用于利用无线装置向外部设备发送按照第二预设航线向第二货物目的地航行的当前情况。作为本专利技术的一种优选方式，所述处理装置还包括：控制装置，用于控制所述无人船的航行方向以及行走速度；导航装置，用于控制所述无人船的航线。作为本专利技术的一种优选方式，所述处理装置还包括：定位装置，用于定位所述无人船当前位置并存储当前位置的定位信息。本专利技术实现以下有益效果：在检测到船体存储仓内部的各类货物存储结束时，所述无人船开始启动运行，在无人船按照第一预设航线向第一货物目的地进行预设速度航行时，利用摄像头摄取周围影像并根据其分析无人船是否按照第一预设航线航行；若未按照则控制无人船向第一预设航线矫正并利用摄像头摄取周围影像分析周围是否有其他船体，若有则控制无人船对其进行避让并利用无线装置获取第一预设航线情况，若检测到第一预设航线船体1数量超过第一预设值则控制无人船向第二预设航线航行并查询第二预设航线无人船是否能够进入，若能进入则控制无人船按照第二预设航线向第一货物目的地航行并实时检测是否到达所述目的地，若到达则将货物卸至指定位置并向外部设备发送卸货信息；利用无人船运输货物进行交易，能够按照预先设定的航线进行航行并躲避航线内的其他船体，能够在到达交易地点进行自动卸货以及能够及时通知用户，大大减少了海道或者河道贸易的人力物力。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术其中一个示例提供的智能无人船自动交易的无人船的示意图；图2为本专利技术其中一个示例提供的智能无人船自动交易的控制方法的流程图；图3为本专利技术其中一个示例提供的检测航线其他船体的流程图；图4为本专利技术其中一个示例提供的去下一货物目的地的流程图；图5为本专利技术其中一个示例提供的更改智能无人船设置的流程图；图6为本专利技术其中一个示例提供的查询智能无人船情况的流程图；图7为本专利技术其中一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能无人船自动交易的控制方法，包括船体、处理装置、驱动装置以及螺旋桨，其特征在于，所述方法包括：在检测到船体存储仓内部的各类货物存储结束时，所述无人船开始启动运行；在所述无人船按照第一预设航线向第一货物目的地进行第一预设速度航行时，利用安装在所述无人船上的摄像头摄取周围的环境影像并根据所述环境影像分析所述无人船是否按照第一预设航线进行航行；若未按照第一预设航线航行则利用驱动装置驱动螺旋桨控制所述无人船向第一预设航线矫正并利用摄像头摄取周围环境影像分析周围是否有其他船体；若有则利用驱动装置驱动螺旋桨控制所述无人船对其他船体进行避让并利用无线装置获取第一预设航线情况；若检测到第一预设航线船体数量超过第一预设值则控制所述无人船改变当前航线向第二预设航线航行并利用无线装置查询第二预设航线所述无人船是否能够进入；若能够进入则控制所述无人船按照第二预设航线向第一货物目的地航行并实时检测所述无人船是否到达第一货物目的地；若到达则控制卸料装置将第一货物卸至指定位置并利用无线装置向外部设备发送卸货信息。

【技术特征摘要】
1.一种智能无人船自动交易的控制方法，包括船体、处理装置、驱动装置以及螺旋桨，其特征在于，所述方法包括：在检测到船体存储仓内部的各类货物存储结束时，所述无人船开始启动运行；在所述无人船按照第一预设航线向第一货物目的地进行第一预设速度航行时，利用安装在所述无人船上的摄像头摄取周围的环境影像并根据所述环境影像分析所述无人船是否按照第一预设航线进行航行；若未按照第一预设航线航行则利用驱动装置驱动螺旋桨控制所述无人船向第一预设航线矫正并利用摄像头摄取周围环境影像分析周围是否有其他船体；若有则利用驱动装置驱动螺旋桨控制所述无人船对其他船体进行避让并利用无线装置获取第一预设航线情况；若检测到第一预设航线船体数量超过第一预设值则控制所述无人船改变当前航线向第二预设航线航行并利用无线装置查询第二预设航线所述无人船是否能够进入；若能够进入则控制所述无人船按照第二预设航线向第一货物目的地航行并实时检测所述无人船是否到达第一货物目的地；若到达则控制卸料装置将第一货物卸至指定位置并利用无线装置向外部设备发送卸货信息。2.根据权利要求1所述的一种智能无人船自动交易的控制方法，其特征在于，在利用无线装置查询第二预设航线所述无人船是否能够进入时，所述方法还包括：若不能够进入则控制所述无人船继续按照第一预设航线向第一货物目的地航行并利用雷达传感器实时检测所述无人船前方的船体情况；若检测到前方船体数量超过第二预设值则控制所述无人船按照第二预设速度向第一货物目的地航行。3.根据权利要求1所述的一种智能无人船自动交易的控制方法，其特征在于，在控制卸料装置将与收货方对应货物卸至指定位置并利用无线装置向外部设备发送卸货信息时，所述方法还包括：检测卸料装置将第一货物卸至指定位置是否卸完；若卸完则利用摄像头摄取指定位置的货物影像并控制所述无人船按照第三预设航线向第二货物目的地进行航行；在所述无人船按照第三预设航线向第二货物目的地进行航行时，利用无线装置将当前航行情况传输给外部设备。4.根据权利要求1所述的一种智能无人船自动交易的控制方法，其特征在于，在所述无人船开始启动运行后，所述方法还包括：利用外部设备连接所述无人船的无线装置并通过控制装置控制所述无人船的航行方向以及行走速度；利用外部设备连接所述无人船的无线装置并通过导航装置控制所述无人船的航线。5.根据权利要求1所述的一种智能无人船自动交易的控制方法，其特征在于，在所述无人船开始启动运行后，...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄善东，
申请(专利权)人：苏州寅初信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32