一种回转支承内圈圆度检测机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种回转支承内圈圆度检测机械手，属于回转支承检测工装领域，其解决了现有回转支承内圈圆度检测技术落后，采用相关检测设备操作复杂、容易损坏的问题。本实用新型专利技术包括机械手臂，还包括机械手腕和探头，所述的机械手腕一端与机械手臂连接，另一端设置有上法兰；所述的探头上端设置有下法兰；所述的上法兰和下法兰固定连接；所述的探头上端与所述的下法兰连接处设置有防护罩；所述的探头包括接头、连接弹簧和感应器；所述的接头与所述的下法兰固定连接；所述的连接弹簧设置于接头与感应器之间。本实用新型专利技术能有效代替人工检测，提高效率和合格率，且其操作智能化，不易受损伤，使用寿命长。

Manipulator for detecting roundness of inner ring of slewing bearing

The utility model discloses a rotary bearing inner ring roundness measuring manipulator, belonging to the rotary bearing detection device, which solves the existing rotary bearing inner ring roundness detection technology is backward, the correlation detection equipment of complex operation, easy to damage the problem. The utility model comprises a mechanical arm, including mechanical wrist and probe, wrist and arm connected to the end, the other end is provided with a flange; the upper end of the probe is provided with a flange; the upper flange and the lower flange are fixedly connected; the probe on the flange and end the protective cover is arranged; the probe comprises a joint and a connecting spring and a sensor; the lower flange joint and the fixed joint connection; the spring is arranged between the connector and the sensor. The utility model can effectively replace manual detection, improve efficiency and qualified rate, and has the advantages of intelligent operation, uneasy damage and long service life.

【技术实现步骤摘要】
一种回转支承内圈圆度检测机械手
本技术属于回转支承检测工装领域，具体地说，涉及一种回转支承内圈圆度检测机械手。
技术介绍
回转支承由内外圈及滚动体组成，是一种能够承受综合载荷的大型轴承，可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩。在现实工业中应用很广泛，被人们称为：“机器的关节”，是两物体之间需作相对回转运动，又需同时承受轴向力、径向力、倾翻力矩的机械所必需的重要传动部件。随着机械行业的迅速发展，回转支承在船舶设备、工程机械、轻工机械、冶金机械、医疗机械、工业机械等行业得到了广泛的应用。回转支撑出厂前需要对其内圆圆度作精度检测，由于目前回转支承出厂的检测以人工为主，所以根据人为因素考虑最有效的检测方式是抽样检测，这样不可避免会出现不合格产品。现有技术中也有采用比较复杂的设备进行检测，如：中国专利申请号201310127477.1，公开日2013年7月17日的专利文件，公开了一种回转支承滚道检测装置及其检测方法，该检测装置包括测量主机，所述测量主机包括桥架、工作台及驱动系统，所述桥架置于工作台上，所述驱动系统置于工作台上，用于驱动所述桥架；所述测量装置还包括控制系统，所述控制系统包括手柄，所述手柄用于操作驱动系统；所述测量装置还包括测头测座系统，所述测头测座系统包括用于测量回转支承滚道的测量装置及用于计算和统计测量数据的数据处理系统。所述回转支承滚道检测装置，测量精度更高，同时，测量装置的通用性更强。但该专利公开的技术方案结构比较复杂，操作过程繁琐，灵活性低，应用于回转支承流水生产线上快速检测效率不高。现有技术中三坐标测量是指在一个六面体的空间范围内，能够表现几何形状、长度及圆周分度等测量能力的仪器，又称为三坐标测量仪或三坐标量床。三坐标测量仪可定义为“一种具有可作三个方向移动的探测器，可在三个相互垂直的导轨上移动，此探测器以接触或非接触等方式传送讯号，三个轴的位移测量系统(如光学尺)经数据处理器或计算机等计算出工件的各点坐标(X、Y、Z)及各项功能测量的仪器”。三坐标测量仪的测量功能应包括尺寸精度、定位精度、几何精度及轮廓精度等。中国专利申请号201510630130.8，公开日2016年2月3日的专利申请文件，公开了一种三坐标测量机，包括测量臂及固定于测量臂自由端上的扫描头，所述测量臂包括第一测量臂、第二测量臂及第三测量臂，所述第一测量臂的任意一端与第二测量臂的任意一端通过一个铰接部铰接连接，第二测量臂的另一端与第三测量臂通过一个铰接部铰接连接，扫描头固定于第三测量臂的自由端上，第一测量臂的自由端上还设置有固定座，两个铰接部的铰接轴相互平行。该专利技术结构轻便，特别适用于笨重被测物的三坐标测量。但该专利技术申请公开的技术方案应用于回转支承内圈圆度测量时其扫描头碰撞硬物容易损坏，降低了设备使用寿命。
技术实现思路
1、要解决的问题针对现有回转支承内圈圆度检测技术落后，采用相关检测设备操作复杂、容易损坏的问题，本技术提供一种回转支承内圈圆度检测机械手，能有效代替人工检测，提高效率和合格率，且其操作智能化，不易受损伤，使用寿命长。2、技术方案为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案。一种回转支承内圈圆度检测机械手，包括机械手臂，还包括机械手腕和探头，所述的机械手腕一端与机械手臂连接，另一端设置有上法兰；所述的探头上端设置有下法兰；所述的上法兰和下法兰固定连接；所述的探头上端与所述的下法兰连接处设置有防护罩。优选地，所述的上法兰和下法兰通过螺栓固定连接。优选地，所述的探头包括接头、连接弹簧和感应器；所述的接头与所述的下法兰固定连接；所述的连接弹簧设置于接头与感应器之间。优选地，所述的接头与所述的下法兰之间通过螺纹实现固定连接。优选地，所述的防护罩包裹于所述的连接弹簧之外，其长度大于所述的连接弹簧的长度。优选地，所述的感应器为激光感应器或者压力感应器。优选地，所述的机械手臂与机械手腕连接处设置有伺服电机和减速器；所述的伺服电机驱动所述的减速器；所述的减速器与机械手腕固定连接以驱动所述的机械手腕相对机械手臂旋转。3、有益效果相比于现有技术，本技术的有益效果为：(1)本技术通过在机械手臂上设置可以绕其旋转运动的机械手腕，能够实现多轨迹运动，在机械手腕前端设置探头，利用探头实现回转支承内圈内圆面上各点的检测，检测数据传输至计算机分析得到回转支承内圈圆度检测状况，反馈速度快、检测精度高；(2)本技术上法兰与下法兰通过螺栓固定连接，方便拆装；(3)本技术探头在接头与感应器之间设置连接弹簧，能够有效防止探头与被测物体碰撞发生损伤，起到缓冲撞击力的效果；(4)本技术接头与下法兰之间通过螺纹连接，方便探头的拆装更换；(5)本技术防护罩能起到防止灰尘落入连接弹簧的作用，能够提高本装置在比较恶劣车间环境工作的适应能力；(6)本技术感应器采用激光感应器动作灵敏、精度高，但成本相对也较高；采用压力感应器成本低，能够满足检测精度要求；(7)本技术机械手臂与机械手腕之间采用伺服电机和减速机的结构紧凑，有利于布线排线；(8)本技术结构简单，设计合理，易于制造。附图说明图1为本技术的立体结构图；图2为本技术探头的结构图；图3为本技术探头与下法兰连接示意图；图4为本技术防护罩位置设置示意图；图5为本技术探头防撞原理图一；图6为本技术探头防撞原理图二；图7为本技术检测回转支承内圈圆度原理图。图中：1、机械手臂；2、机械手腕；3、上法兰；4、下法兰；5、防护罩；6、探头；61、接头；62、连接弹簧；63、感应器。具体实施方式下面结合具体实施例对本技术进一步进行描述。实施例1如图1所示，一种回转支承内圈圆度检测机械手，包括机械手臂1、机械手腕2和探头6，机械手腕2一端与机械手臂1连接，另一端设置有上法兰3；机械手臂1与机械手腕2连接处设置有伺服电机和减速器；伺服电机驱动减速器；减速器与机械手腕2固定连接以驱动机械手腕2相对机械手臂1旋转；探头6上端设置有下法兰4；上法兰3和下法兰4通过螺栓固定连接；探头6上端与下法兰4连接处设置有防护罩5；如图2所示，探头6包括接头61、连接弹簧62和感应器63；感应器63为激光感应器，激光感应器通过信号线与计算机相连；接头61与下法兰4通过螺纹实现固定连接；连接弹簧62设置于接头61与感应器63之间；如图3和图4所示，防护罩5包裹于连接弹簧62之外，其长度大于连接弹簧62的长度。如图5和图6所示，本技术中在接头与感应器之间设置连接弹簧，当感应器触碰到被测物或者异物时，首先发出感应信号，但由于误碰撞或者惯性作用，感应器不能马上停止，如果是刚性碰撞，感应器容易损坏，本技术设置连接弹簧，如图6所示，能够有效防止探头与被测物体碰撞发生损伤，起到缓冲撞击力的效果。如图7所示，利用本技术对回转支承内圈圆度进行检测，其原理是：探头从坐标原点出发，利用机械手臂及其与机械手腕之间的活动关节，使探头在回转支承内圈内圆上任意检测三个点，探头中感应器感应到此三个点的坐标数据后传输至计算机，计算机利用三点模拟模拟形成内圆数据，与实际内圆数据比较，测得回转支承内圈圆度数据精度。本技术的检测装置能有效代替人工检测，提高效率和合格率，且其操作智能化本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种回转支承内圈圆度检测机械手，包括机械手臂(1)，其特征在于：还包括机械手腕(2)和探头(6)，所述的机械手腕(2)一端与机械手臂(1)连接，另一端设置有上法兰(3)；所述的探头(6)上端设置有下法兰(4)；所述的上法兰(3)和下法兰(4)固定连接；所述的探头(6)上端与所述的下法兰(4)连接处设置有防护罩(5)。

【技术特征摘要】
1.一种回转支承内圈圆度检测机械手，包括机械手臂(1)，其特征在于：还包括机械手腕(2)和探头(6)，所述的机械手腕(2)一端与机械手臂(1)连接，另一端设置有上法兰(3)；所述的探头(6)上端设置有下法兰(4)；所述的上法兰(3)和下法兰(4)固定连接；所述的探头(6)上端与所述的下法兰(4)连接处设置有防护罩(5)。2.根据权利要求1所述的一种回转支承内圈圆度检测机械手，其特征在于：所述的上法兰(3)和下法兰(4)通过螺栓固定连接。3.根据权利要求1所述的一种回转支承内圈圆度检测机械手，其特征在于：所述的探头(6)包括接头(61)、连接弹簧(62)和感应器(63)；所述的接头(61)与所述的下法兰(4)固定连接；所述的连接弹簧(62)设置于接头(61)与感应器(63...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞洪流，
申请(专利权)人：马鞍山华东回转支承有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34