一种基于栈板的瓷砖转移码放系统技术方案

一种基于栈板的瓷砖转移码放系统，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括由护栏（8）围成的码放作业区，在码放作业区内设置有栈板存放工位（4）和瓷砖码放工位（6），在码放作业区的后端设置有传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过本栈板的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖码放工位中栈板的自动放置以及瓷砖由包装线末端的传送装置至瓷砖码放工位中栈板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品相。

A transfer system for ceramic tiles based on stacking pallet

A transfer system based on the pallet stacking tiles, which belongs to the field of ceramic tile production equipment. It is characterized in that: by the fence (8) formed by the stacking operation area, the work area is arranged in a stacking pallet storage station (4) and ceramic tile stacking station (6), in the stacking operation area is arranged at the rear end of transmission device (1), on top of the stacking operation area is provided with a mechanical hand (3), in the stacking operation area is provided in the external control cabinet, control cabinet is provided with a control unit. Transfer system by the stacking pallet tiles, realizes automatic clamping, mobile and pallet pallet stacking station placed tile in automatic placement and by the end of the ceramic tile packaging line conveyor to tile stacked in a station, avoid wasting a lot of manpower and resources, greatly improve work efficiency and to avoid the possibility of product bump the manual handling, to ensure product quality.

【技术实现步骤摘要】
一种基于栈板的瓷砖转移码放系统
一种基于栈板的瓷砖转移码放系统，属于瓷砖生产设备领域。
技术介绍
目前，对着社会对瓷砖需求量的日益增大，生产量也迅速增加。在现有技术中，瓷砖从窑炉烧结之后进入包装线，在包装线内多片瓷砖被装入包装盒内，在进行捆绑、打包等步骤之后从包装线的末端送出。包装好的瓷砖由包装线送出之后由人工将瓷砖进行搬运和码放。由于瓷砖本身的重量较重，因此人工在进行搬运和码放时会浪费大量的人力和物力，同时工人在搬运过程中会浪费大量的体力，效率极为低下。同时由于瓷砖为易碎产品，因此在搬运的过程中经常会出现磕碰的现象，造成产品损坏而无法售出，因此在一定程度上也增加了生产成本。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种对瓷砖进行自动夹取、转移和码放，避免了人力物力的大量浪费，提高了劳动效率同时保证了产品完好的基于栈板的瓷砖转移码放系统。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：该基于栈板的瓷砖转移码放系统，其特征在于：包括由护栏围成的码放作业区，在码放作业区内设置有存放栈板的栈板存放工位和至少一个瓷砖码放工位，在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置，在码放作业区的上方设置有机械手，用于将栈板存放工位内的栈板放入瓷砖码放工位，并将传送装置上的瓷砖转移到瓷砖码放工位内的栈板上，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。优选的，所述的控制单元包括上位机、与上位机双向连接的下位机，在下位机的输出端口上连接有驱动机械手动作的变频控制模块；在下位机的输入端口上连接有用于判断所述的瓷砖码放工位内是否放置有栈板的栈板检测模块、用于判断所述的传送装置末端是否存在有瓷砖的瓷砖检测模块以及用于对机械手的移动进行限位的限位模块。优选的，所述的栈板检测模块为设置在所述瓷砖码放工位底部的光电开关；所述的瓷砖检测模块为设置在所述传送装置末端的光电开关。优选的，在所述的下位机的输入端口上还设置有安全光栅，安全光栅设置在码放作业区前端的开口处两侧。优选的，所述的变频控制模块包括四台变频器以及与变频器一一对应的四台变频电机，四台变频电机分别用于实现机械手在X轴、Y轴、Z轴方向的直线运动以及机械手绕其自身旋转的W轴方向的旋转运动，四台变频电机上均安装有编码器与下位机连接的编码器。优选的，在所述的传送装置的末端设置有将瓷砖有水平方向转换为竖直方向的瓷砖翻转工位。与现有技术相比，本技术所具有的有益效果是：1、通过本栈板的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖码放工位中栈板的自动放置以及瓷砖由包装线末端的传送装置至瓷砖码放工位中栈板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品质。2、通过在瓷砖码放工位内放置对其内部是否有栈板进行检测的栈板检测模块，可以有效防止放置瓷砖时因瓷砖码放工位内未放置栈板而造成的瓷砖损坏。3、通过在传送装置的末端设置瓷砖检测模块，当传送装置处运送瓷砖后，控制单元可以立刻检测到，因此避免了瓷砖在传送装置处的滞留。4、在码放作业区的前端开口处的两端设置有一组安全光栅，安全光栅在码放作业区的前端开口处形成一道光栅线，在作业时如果工作人员误闯入码放作业区内之后，码放作业区内立即停止作业，有效避免了发生危险。附图说明图1为基于栈板的瓷砖转移码放系统俯视图。图2为基于栈板的瓷砖转移码放系统控制单元原理方框图。图3为机械手的主视示意图。图4为机械手的俯视示意图。图5为机械手驱动机构的立体示意图。其中：1、传送装置2、瓷砖翻转工位3、机械手301、栈板夹紧导向板302、手指安装板303、夹板限位光电开关304、抓取机构主体305、手指导向轴承306、栈板抓取手指307、瓷砖夹板308、夹板安装板309、夹板开合气缸310、栈板抓取气缸311、夹板开合齿轮312、夹板开合齿条313、瓷砖感应器314、栈板抓取齿轮315、栈板抓取齿条4、栈板存放工位5、栈板6、瓷砖码放工位7、栈板检测开关8、护栏9、安全光栅。具体实施方式图1~5是本技术的最佳实施例，下面结合附图1~5对本技术做进一步说明。如图1所示，一种基于栈板的瓷砖转移码放系统（以下简称转移码放系统），包括由护栏8围成的一个矩形区域，在该矩形区域内部为瓷砖的码放作业区，矩形区域一端为开口端，并将该开口端设为码放作业区的前端，通过在码放作业区的前端设置开口，方便运输工具进入码放作业区的内部并将完成码放的瓷砖运出。在码放作业区内部设置有一个存放有若干栈板5的栈板存放工位4和至少一个瓷砖码放工位6，在码放作业区的上方架设有一只机械手3，在码放作业区的后方为瓷砖包装线的传送装置1，机械手3将传送装置1送至的瓷砖由传送装置1转移至栈板存放工位4内进行码放，在本转移码放系统中，瓷砖码放工位6设置有两处，分别对称设置在栈板存放工位4的两侧。在传送装置1的末端为瓷砖翻转工位2，用于将在传送装置1上水平放置的瓷砖进行翻转变为竖直放置，以便于机械手3的夹取。在本转移码放系统内，将矩形的码放作业区的长边方向作为机械手3移动时的X轴方向，将码放作业区的短边方向作为机械手3移动时的Y轴方向，将机械手3在码放作业区内上下移动的方向作为机械手3移动的Z轴方向，机械手3同时可实现绕其自身进行旋转（W轴）的运动。在码放作业区的前端开口处的两端设置有一组安全光栅9，安全光栅9在码放作业区的前端开口处形成一道光栅线，在作业时如果工作人员误闯入码放作业区内之后，码放作业区内立即停止作业，有效避免了发生危险。在瓷砖翻转工位2的底部设置有光电开关，用于检测在瓷砖翻转工位2内是否留有未转移的瓷砖，在瓷砖码放工位6的底部设置有栈板检测开关7，用于检测在瓷砖码放工位6内部是否放置有栈板5。在码放作业区的外部设置有本转移码放系统的控制柜（图中未画出），在控制柜内设置有用于对本转移码放系统工作状态进行控制的控制单元。如图2所示，本转移码放系统的控制单元包括：上位机、下位机以及变频器，上位机由安装在控制柜柜门上的触摸屏实现，下位机由安装在控制柜内的PLC实现，上位机和下位机之间双向连接。下位机同时控制四台变频器，每一台变频器对应一台变频电机，四台变频电机分别对应机械手3的X轴、Y轴、Z轴以及W轴方向的动作，每一台变频电机上均对应安装有编码器，编码器的输出端连接到下位机的信号输入端。在下位机的信号输入端上还分别连接有接近开关、限位开关、光栅模块、瓷砖检测开关以及栈板检测模块，其中瓷砖检测模块为上述的安装在瓷砖翻转工位2底部的光电开关，用于检测在瓷砖翻转工位2内是否留有未转移的瓷砖；栈板检测模块为上述的安装在瓷砖码放工位6底部的栈板检测开关7，用于检测在瓷砖码放工位6内部是否放置有栈板5；光栅模块为设置在码放作业区的前端开口处的安全光栅9，当安全光栅9被遮挡后，下位机控制机械手3停止动作。接近开关以及限位开关分别为对机械手3在X轴、Y轴方向上移动时进行位置检测的开关，用于防止机械手3在移动过程中移动失控。如图3~4所示：机械手3包括栈板抓取机构以及瓷砖抓取机构。栈板抓取机构和瓷砖抓取机构均安装在抓取机构主体304上，抓取机构主体304为长方体壳体。w轴对应的变频电机的输出链轮与抓取机构主体304的中部固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于栈板的瓷砖转移码放系统，其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有存放栈板（5）的栈板存放工位（4）和至少一个瓷砖码放工位（6），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），用于将栈板存放工位（4）内的栈板（5）放入瓷砖码放工位（6），并将传送装置（1）上的瓷砖转移到瓷砖码放工位（6）内的栈板（5）上，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。

【技术特征摘要】
1.一种基于栈板的瓷砖转移码放系统，其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有存放栈板（5）的栈板存放工位（4）和至少一个瓷砖码放工位（6），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），用于将栈板存放工位（4）内的栈板（5）放入瓷砖码放工位（6），并将传送装置（1）上的瓷砖转移到瓷砖码放工位（6）内的栈板（5）上，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。2.根据权利要求1所述的基于栈板的瓷砖转移码放系统，其特征在于：所述的控制单元包括上位机、与上位机双向连接的下位机，在下位机的输出端口上连接有驱动机械手（3）动作的变频控制模块；在下位机的输入端口上连接有用于判断所述的瓷砖码放工位（6）内是否放置有栈板（5）的栈板检测模块、用于判断所述的传送装置（1）末端是否存在有瓷砖的瓷砖检测模块以及用于对机械手（3）的移动进行限位的限位模...

【专利技术属性】
技术研发人员：周继刚，谢东，陈建军，罗必喜，李建华，孙佩，李杰，
申请(专利权)人：山东爱而生智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37