一种多工位码垛装置制造方法及图纸

技术编号:15804185 阅读:318 留言:0更新日期:2017-07-12 11:31
一种多工位码垛装置,属于瓷砖生产设备技术领域。其特征在于:机架(1)的下部设有栈板库(8)以及多个瓷砖库(5),多个瓷砖库(5)沿瓷砖输送方向排列,控制装置控制行走机构和抓取机构(7)抓取栈板库(8)中的栈板并放置在瓷砖库(5)中,机架(1)上还设有瓷砖检测单元,瓷砖检测单元用于检测瓷砖的类别,并将信号传递给控制装置,控制装置根据瓷砖的类别信号,控制行走机构和抓取机构(7)抓取瓷砖,并将不同类别的瓷砖分别在不同瓷砖库(5)内码垛。本多工位码垛装置提高了工作效率,而且也能够大大降低出错的几率。

Multi station stacking device

The utility model relates to a multi station stacking device, which belongs to the technical field of tile production equipment. Is characterized in that the frame (1) is arranged on the lower part of the pallet base (8) and a plurality of tile base (5), a plurality of tiles (5 tiles) base arranged along the conveying direction, control device to control the walking mechanism and the grasping mechanism (7) capture library (8) in the pallet pallet and placed in the library (tile 5), a frame (1) is arranged on the tile tile detection unit, detection unit for detecting a tile type, and transmits the signal to the control device, control device according to the categories of signal tiles, control the walking mechanism and the grasping mechanism (7) grab tiles, and different categories respectively in different base tiles (tiles 5) code duo. The multi station stacking device improves work efficiency and greatly reduces the probability of error.

【技术实现步骤摘要】
一种多工位码垛装置
一种多工位码垛装置,属于瓷砖生产设备

技术介绍
机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。现有机械手大多只能够对瓷砖进行码垛,而无法区分不同种类的瓷砖,而在瓷砖生产线上,会出现同时生产多种瓷砖的情况,而现有机械手只能够对瓷砖进行码垛,无法将不同种类的瓷砖区分开来,因此只能满足生产线上只生产同一种类的瓷砖的情况。而在生产不同种类的瓷砖时,现有机械手在只能够将不同的瓷砖码垛在同一瓷砖库内,在后续装车时,需要人工识别,即妨碍了装车效率,又很容易出错,使用很不方便。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是:克服现有技术的不足,提供一种能够对瓷砖进行识别并将不同种类的瓷砖在不同瓷砖库内码垛的多工位码垛装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:该多工位码垛装置,其特征在于:包括机架、行走机构、抓取机构以及控制装置,行走机构安装在机架上,抓取机构安装在行走机构上,行走机构和抓取机构均与控制装置相连,机架的下部设有栈板库以及多个瓷砖库,多个瓷砖库沿瓷砖输送方向排列,控制装置控制行走机构和抓取机构抓取栈板库中的栈板并放置在瓷砖库中,机架上还设有瓷砖检测单元,瓷砖检测单元用于检测瓷砖的类别,并将信号传递给控制装置,控制装置根据瓷砖的类别信号,控制行走机构和抓取机构抓取瓷砖,并将不同类别的瓷砖分别在不同瓷砖库内码垛。优选的,所述的抓取机构包括抓取机构主体以及安装在抓取机构主体上的栈板抓取机构和瓷砖抓取机构。优选的,所述的多个瓷砖库排列成一排,并设置在机架的一侧。优选的,所述的机架的长度大于20m,宽度为2.5~4m,所述多个瓷砖库沿机架的长度方向排列。优选的,所述的机架的长度为21~23m,所述瓷砖库有八个。优选的,所述的行走机构包括y轴行走机构、x轴行走机构以及z轴行走机构,y轴行走机构安装在所述机架上,x轴行走机构安装在y轴行走机构上,z轴行走机构安装在x轴行走机构上,抓取机构安装在z轴行走机构上。优选的,所述的z轴行走机构上还连接有重力平衡机构。优选的,所述的重力平衡机构和z轴行走机构之间设有平衡导向机构。优选的,所述的行走机构与抓取机构之间设有w轴旋转机构,w轴旋转机构用于带动抓取机构绕竖直方向旋转。优选的,所述的z轴行走机构通过行走安装架安装在x轴行走机构上,行走安装架为由钢板通过螺栓连接而成,行走安装架靠近x轴横梁的一侧为两端开口的长方体箱体,行走安装架套设在x轴行走机构外,z轴行走机构安装在行走安装架的一侧。行走安装架上侧的钢板上部和下侧的钢板下部均设有加强筋,且加强筋为由靠近z轴行走机构的一侧至另一侧逐渐变窄的锥形。与现有技术相比,本技术所具有的有益效果是:1、本多工位码垛装置的检测单元能够对瓷砖的类别进行检测,控制装置根据检测单元的信号控制行走机构和抓取机构抓取瓷砖,并分别在不同类别的瓷砖库内码垛,从而能够将不同种类的瓷砖分开并码垛,方便后续的储藏及装车,不需要人为的分拣,提高了工作效率,而且也能够大大降低出错的几率。2、瓷砖抓取机构和栈板抓取机构能够分别抓取瓷砖和栈板,在整个码垛过程中不需要人为参与,大大提高了码垛的效率。3、瓷砖库配位一排,并设置在机架的一侧,从而方便后续机械人对成垛的瓷砖进行转运。4、机架的长度可以根据栈板库的需要增减,栈板库的数量可以根据需要生产的瓷砖的种类进行在增减,从而满足厂家的生产需求。5、重力平衡机构能够对机械手以及抓取的瓷砖或栈板的重力及进行平衡,从而使z轴行走机构的运行更加平稳。6、平衡导向机构能够使重力平衡机构用于平衡z轴行走机构重力的平衡力的方向竖直,从而既能够提高平衡的效果,又能够避免对z轴行走机构或重力平衡机构造成损坏。7、w轴旋转机构能够带动抓取机构绕竖向的转轴转动,从而能够调节栈板或者瓷砖转动,进而调节栈板或者瓷砖的姿态,从而方便对栈板或者瓷砖的码垛。附图说明图1为多工位码垛装置的立体示意图。图2为行走机构的主视示意图。图3为y轴行走机构的主视示意图。图4为y轴行走机构的俯视示意图。图5为同步轴的主视示意图。图6为x轴行走机构的主视示意图。图7为z轴行走机构的主视示意图。图8为z轴动力机构的立体示意图。图9为图8中A处的局部放大图。图10为w轴旋转机构的主视示意图。图11为图10的B-B方向的剖视示意图。图12为抓取机构的主视示意图。图13为抓取机构的俯视示意图。图14为抓取驱动机构的立体示意图。图中:1、机架2、y轴行走机构3、x轴行走机构4、z轴行走机构5、瓷砖库6、w轴旋转机构7、抓取机构8、栈板库9、可调包胶轮10、导向轮11、主动包胶轮12、包角调节带轮13、包角调节同步带轮14、y轴同步带张紧轮15、y轴张紧轮摆臂16、y轴同步带17、同步轴18、y轴电机19、x轴电机20、行走安装架21、x轴同步带22、x轴横梁23、z轴立柱24、导向轴25、z轴同步带张紧轮26、导向套27、平衡气缸28、z轴同步带29、z轴电机30、z轴链轮31、w轴电机32、光电开关安装板33、缓冲检测光电开关34、旋转检测光电开关35、旋转安装架36、限位挡板37、缓冲套38、限位套39、w轴立柱40、承载套41、w轴链条42、栈板夹紧导向板43、手指安装板44、夹板限位光电开关45、抓取机构主体46、手指导向轴承47、栈板抓取手指48、瓷砖夹板49、夹板安装板50、夹板开合气缸51、栈板抓取气缸52、夹板开合齿轮53、夹板开合齿条54、瓷砖感应器55、栈板抓取齿轮56、栈板抓取齿条。具体实施方式图1~14是本技术的最佳实施例,下面结合附图1~14对本技术做进一步说明。一种多工位码垛装置,包括机架1、行走机构、抓取机构7以及控制装置,行走机构安装在机架1上,抓取机构7安装在行走机构上,行走机构和抓取机构均与控制装置相连,机架1的下部设有栈板库8以及多个瓷砖库5,多个瓷砖库5沿瓷砖输送方向排列,控制装置控制行走机构和抓取机构7抓取栈板库8中的栈板并放置在瓷砖库5中,机架1上还设有瓷砖检测单元,瓷砖检测单元用于检测瓷砖的类别,并将信号传递给控制装置,控制装置根据瓷砖的类别信号,控制行走机构和抓取机构7抓取瓷砖,并将不同类别的瓷砖分别在不同瓷砖库5内码垛。本多工位码垛装置的检测单元能够对瓷砖的类别进行检测,控制装置根据检测单元的信号控制行走机构以及抓取机构7抓取瓷砖,并分别在不同种类的瓷砖库5内码垛,从而能够将不同种类的瓷砖分开并码垛,方便后续的储藏及装车,不需要人为的分拣,提高了工作效率,而且也能够大大降低出错的几率。具体的:如图1所示:机架1的下部固定在地面上,从而使该机械手的工作更加稳定,在工作过程中不会发生晃动。机架1的上部为长方形框架,下部为竖向设置的支撑脚。行走机构安装在机架1上部的框架上,并分别带动抓取机构7沿x轴、y轴和z轴方向直线行走。行走机构沿竖直方向的行走定义为沿z轴的行走,行走机构沿机架1宽度方向的行走定义为x轴方向的行走,行走机构沿机架1长度本文档来自技高网...
一种多工位码垛装置

【技术保护点】
一种多工位码垛装置,其特征在于:包括机架(1)、行走机构、抓取机构(7)以及控制装置,行走机构安装在机架(1)上,抓取机构(7)安装在行走机构上,行走机构和抓取机构均与控制装置相连,机架(1)的下部设有栈板库(8)以及多个瓷砖库(5),多个瓷砖库(5)沿瓷砖输送方向排列,控制装置控制行走机构和抓取机构(7)抓取栈板库(8)中的栈板并放置在瓷砖库(5)中,机架(1)上还设有瓷砖检测单元,瓷砖检测单元用于检测瓷砖的类别,并将信号传递给控制装置,控制装置根据瓷砖的类别信号,控制行走机构和抓取机构(7)抓取瓷砖,并将不同类别的瓷砖分别在不同瓷砖库(5)内码垛。

【技术特征摘要】
1.一种多工位码垛装置,其特征在于:包括机架(1)、行走机构、抓取机构(7)以及控制装置,行走机构安装在机架(1)上,抓取机构(7)安装在行走机构上,行走机构和抓取机构均与控制装置相连,机架(1)的下部设有栈板库(8)以及多个瓷砖库(5),多个瓷砖库(5)沿瓷砖输送方向排列,控制装置控制行走机构和抓取机构(7)抓取栈板库(8)中的栈板并放置在瓷砖库(5)中,机架(1)上还设有瓷砖检测单元,瓷砖检测单元用于检测瓷砖的类别,并将信号传递给控制装置,控制装置根据瓷砖的类别信号,控制行走机构和抓取机构(7)抓取瓷砖,并将不同类别的瓷砖分别在不同瓷砖库(5)内码垛。2.根据权利要求1所述的多工位码垛装置,其特征在于:所述的抓取机构(7)包括抓取机构主体(45)以及安装在抓取机构主体(45)上的栈板抓取机构和瓷砖抓取机构。3.根据权利要求1所述的多工位码垛装置,其特征在于:所述的多个瓷砖库(5)排列成一排,并设置在机架(1)的一侧。4.根据权利要求3所述的多工位码垛装置,其特征在于:所述的机...

【专利技术属性】
技术研发人员:周继刚李建华孙佩李杰邱成辉李月农金民郑遐兵
申请(专利权)人:山东爱而生智能科技有限公司
类型:新型
国别省市:山东,37

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