一种塑料成型机下料机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种塑料成型机下料机械臂，属于自动化技术领域。本塑料成型机下料机械臂，包括两个铰链连接的支撑杆，两个支撑杆的另一端分别铰链连接在成型机模具的静模板及动模板上；其中一个支撑杆上支撑机械臂的臂体，机械臂端部设置有机械抓，机械抓包括转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有两个杆体，其中的一个杆体的端部设置夹持器，另一个杆体的端部设置负压吸盘，设置有夹持器的杆体与设置有负压吸盘的杆体的朝向相反。本实用新型专利技术能够方便对复杂表面的注塑产品进行抓取，且下料机械臂与模具能够联动的配合工作，设备简单、效率高。

Blanking machine arm of plastic forming machine

The utility model provides a blanking mechanical arm of a plastic forming machine, belonging to the technical field of automation. The plastic molding machine manipulator, which comprises a supporting rod two connected by a hinge, the other end of the two supporting rods are respectively hinged on the static and dynamic template template molding machine mold; one of the supporting rods to support the mechanical arm body, the end part of the mechanical arm is provided with a mechanical grab, grab machine including the hexagonal frame body shaft connected to each other through a rotating shaft, universal coupling connection, each rotating shaft is provided with two rod body, the end of a rod body which is gripper, another end of the rod body provided with negative pressure sucker rod toward the body is provided with a clamp rod body and provided with suction cups of the opposite. The utility model can be conveniently used for gripping the injection molding products with complicated surfaces, and the work of the material feeding robot and the die can be linked together. The equipment is simple and the efficiency is high.

【技术实现步骤摘要】
一种塑料成型机下料机械臂
本技术属于自动化
，涉及一种机械臂，特别是一种塑料成型机下料机械臂。
技术介绍
机械臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。塑料成型机将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。注塑机能加热塑料，对熔融塑料施加高压，使其射出而充满模具型腔。模具由静止部分和可移动部分组成，产品冷却定型后动模具移动使模具打开，将成型的产品取出。目前一般采用模具上的顶杆将产品顶出模具，然后人工收集，也有利用自动化设备，如机械手等装备实现对产品的取出。但是，一种类型的机械臂的机械手只适用于对一种类型产品的取放，当产品的外形发生较大的变化时，需要更换相应型号的机械手。另外，现有的下料机械臂与模具为相互独立的工作设备，不能够一体化工作，造成设备及控制复杂，效率低。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种塑料成型机下料机械臂，本机械臂能够方便对复杂表面的注塑产品进行抓取，且下料机械臂与模具能够联动的配合工作，设备简单、效率高。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种塑料成型机下料机械臂，包括两个铰链连接的支撑杆，两个支撑杆的另一端分别铰链连接在成型机模具的静模板及动模板上；其中一个支撑杆上支撑机械臂的臂体，机械臂端部设置有机械抓，机械抓包括转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有两个杆体，其中的一个杆体的端部设置夹持器，另一个杆体的端部设置负压吸盘，设置有夹持器的杆体与设置有负压吸盘的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承，轴承通过支撑柱支撑在转盘上，转盘朝向成品模座，转轴上设置有控制转轴转动的驱动机构，转盘与机械臂之间设置有控制转盘相对机械臂转动的驱动机构。当模具打开时，支撑杆两端同时被向两边拉开，使得两个支撑杆的铰链连接处下降，使得机械臂进入模具开合处，机械臂上的机械抓对准模具上的产品，然后通过吸盘或加持器抓取产品，当模具合上时，两个支撑杆合拢，铰链连接处上升，机械臂连同产品被移出模具。每个杆体上的夹持器夹持产品的不同部位，通过转动机械抓上的转轴控制杆体的朝向，通过转动转盘可以调节杆体在周向的位置。也可以转轴与夹持器同时动作，利用所有夹持器实现同时对较大物品的加持。如果产品的表面形状适合利用吸盘吸取，则控制转轴使吸盘朝向产品。在上述的塑料成型机下料机械臂中，其中杆体连接在转轴的中间位置，杆体连同端部的长度小于正六边形框架体内切圆的半径，转轴与转盘之间的空隙大于杆体连同端部的长度，以便使得转轴能够控制杆体360度的转动。在上述的塑料成型机下料机械臂中，其中杆体为可伸缩杆体，使得杆的长度可调。在上述的塑料成型机下料机械臂中，其中转盘上设置有与杆体对应的插入孔。将具有摩擦头的杆体转动到插入孔处，控制杆体伸进插入孔，插入孔使得杆体位置固定，能够承受较大的外力，实用于加持较重的物品。本塑料成型机下料机械臂具有以下优点：本塑料成型机下料机械臂能够方便对复杂表面的注塑产品进行抓取，且下料机械臂与模具能够联动的配合工作，设备简单、效率高。附图说明图1是技术的示意图；图2是图1的侧视示意图；图3是模具未打开时的示意图；图4是机械抓的机构示意图；图5是机械抓的前视图。图中：臂体1、转轴2、万向联轴器3、杆体4、夹持器5、负压吸盘6、轴承7、转盘8、双端轴电机9、旋转电机10、插入孔11、支撑杆12，支撑柱13、静模板14、动模板15。具体实施方式以下是本技术的具体实施例，并结合附图对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。实施例如图1、2、3、4、5所示，一种塑料成型机下料机械臂，包括两个铰链连接的支撑杆12，两个支撑杆的另一端分别铰链连接在成型机模具的静模板14及动模板15上；其中一个支撑杆端部支撑机械臂的臂体1，机械臂具有多个自由的度的旋转关节，以便控制机械抓的朝向，机械臂端部设置有机械抓，机械抓包括转轴2首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器3连接，每个转轴上设置有两个杆体4，其中的一个杆体的端部设置夹持器5，加持器可为任意常规的小型可控机械抓；另一个杆体的端部设置负压吸盘6，设置有夹持器的杆体与设置有负压吸盘的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承7，轴承通过支撑柱13支撑在转盘8上，转盘朝向成品模座，转轴上设置有控制转轴转动的驱动机构，本实施例为一双端轴电机9，电机的转轴即为正六边形框架体的一个转轴，电机的壳体相对转盘固定。转盘与机械臂之间设置有控制转盘相对机械臂转动的驱动机构，本实施例为一旋转电机10，电机的转轴与转盘连接，电机的壳体与臂体连接。其中杆体为可伸缩杆体，使得杆的长度可调，如气压缸或电动伸缩缸。其中其中杆体连接在转轴的中部，杆体连同端部的长度小于正六边形框架体内切圆的半径，转轴与转盘之间的空隙大于杆体连同端部的长度，以便使得转轴能够控制杆体360度的转动。当模具打开时，支撑杆两端同时被向两边拉开，使得两个支撑杆的铰链连接处下降，使得机械臂进入模具开合处，机械臂上的机械抓对准模具上的产品，然后通过吸盘或加持器抓取产品，当模具合上时，两个支撑杆合拢，铰链连接处上升，机械臂连同产品被移出模具。每个杆体上的夹持器夹持产品的不同部位，通过转动机械抓上的转轴控制杆体的朝向，通过转动转盘可以调节杆体在周向的位置。也可以转轴与夹持器同时动作，利用所有夹持器实现同时对较大物品的加持。如果产品的表面形状适合利用吸盘吸取，则控制转轴使吸盘朝向产品。在上述的塑料成型机下料机械臂中，其中转盘上设置有与杆体对应的插入孔。将杆体转动到插入孔11处，控制杆体伸进插入孔，插入孔使得杆体位置固定，能够承受较大的外力，适用于加持较重的物品。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。尽管本文较多地使用了一些术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本技术的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本技术精神相违背的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种塑料成型机下料机械臂，该机械臂包括：两个铰链连接的支撑杆，两个支撑杆的另一端分别铰链连接在成型机模具的静模板及动模板上；其中一个支撑杆上支撑机械臂的臂体，机械臂端部设置有机械抓，机械抓包括转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有两个杆体，其中的一个杆体的端部设置夹持器，另一个杆体的端部设置负压吸盘，设置有夹持器的杆体与设置有负压吸盘的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承，轴承通过支撑柱支撑在转盘上，转盘朝向成品模座，转轴上设置有控制转轴转动的驱动机构，转盘与机械臂之间设置有控制转盘相对机械臂转动的驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种塑料成型机下料机械臂，该机械臂包括：两个铰链连接的支撑杆，两个支撑杆的另一端分别铰链连接在成型机模具的静模板及动模板上；其中一个支撑杆上支撑机械臂的臂体，机械臂端部设置有机械抓，机械抓包括转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有两个杆体，其中的一个杆体的端部设置夹持器，另一个杆体的端部设置负压吸盘，设置有夹持器的杆体与设置有负压吸盘的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承，轴承通过支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓军，唐勇，周丰，
申请(专利权)人：嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33