一种复合式机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种复合式机械臂，属于自动化技术领域。本复合式机械臂，包括臂体，用于支撑机械抓及控制机械抓的朝向；设置在机械臂端部的机械抓，机械抓包括转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有两个杆体，其中的一个杆体的端部设置夹持器，另一个杆体的端部设置摩擦头，设置有夹持器的杆体与设置有摩擦头的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承，轴承通过支撑柱支撑在转盘上，转盘与机械臂之间设置有控制转盘相对机械臂转动的驱动机构。本实用新型专利技术方便对复杂形状表面的抓取，特别是近似圆形的物品，且结构简单使用方便，适合于抓取大小相差较大的物品。

Composite mechanical arm

The utility model provides a composite mechanical arm, belonging to the technical field of automation. The composite type mechanical arm comprises an arm body, used to support the mechanical and mechanical control towards the catch catch; arranged on the end part of the mechanical arm of the mechanical grip, including mechanical grasp of hexagonal frame body shaft connected to each other through a rotating shaft, universal coupling connection, each rotating shaft is arranged on the two ends of the rod body. A rod body of the setting of the holder, one end of the rod body is a friction head, toward the rod body is provided with a clamp rod and is provided with a friction head on each shaft bearing is arranged on the support shaft, bearing on the turntable by a supporting column, a drive control turntable rotate relative mechanical arm is arranged between the turntable and the mechanical arm. The utility model is convenient for grasping complicated shapes and surfaces, particularly the articles with approximate circular shape, and has the advantages of simple structure and convenient use, and is suitable for grabbing objects with large difference in size.

【技术实现步骤摘要】
一种复合式机械臂
本技术属于自动化
，涉及一种机械臂，特别是一种复合有多种抓取形式的机械臂。
技术介绍
机械臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手抓是机械臂的重要组成部分，用于对物体的抓取。通常机械手抓只具有两个对开的手抓，这种手抓虽然结构简单，但是只能从两个方向作用于物体，不适于抓取表面形状复杂的物体，如不方便抓取圆形的物体，且不能够抓取牢固。目前虽有利用柔性材料或其他复杂装置控制的机械手能够实现对复杂表面形状的抓取，但这种机械手结构复杂，控制不便。而且，目前的一种机械手只适用抓取一定大小范围内的物品。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种复合式机械臂，本机械臂能够方便对复杂形状表面的抓取，特别是近似圆形的物品，且结构简单使用方便，适合于抓取大小相差较大的物品。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种复合式机械臂，包括臂体，用于支撑机械抓及控制机械抓的朝向；设置在机械臂端部的机械抓，机械抓包括转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有两个杆体，其中的一个杆体的端部设置夹持器，另一个杆体的端部设置摩擦头，设置有夹持器的杆体与设置有摩擦头的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承，轴承通过支撑柱支撑在转盘上，转轴上设置有控制转轴转动的驱动机构，转盘与机械臂之间设置有控制转盘相对机械臂转动的驱动机构。当需要抓取较大的物品时，通过转动转轴使得杆体摩擦头聚拢，实现对物品的抓取，相当于聚拢的手指，通过转动转盘可以调节每个杆体与物品的接触位置，使抓取时更好的适应物品表面的形状。当需要抓取较小件的物品时，可转动转轴利用夹持器夹持物品，这时通过转动转盘可以将物品从一个位置转动到另一个位置。也可以转轴与夹持器同时动作，利用所用夹持器实现对较大物品的加持。在上述的复合式机械臂中，其中杆体连接在转中的转轴，杆体连同端部的长度小于正六边形框架体内切圆的半径，转轴与转盘之间的空隙大于杆体连同端部的长度，以便使得转轴能够控制杆体360度的转动。在上述的复合式机械臂中，其中杆体为可伸缩杆体，使得杆的长度可调。在上述的复合式机械臂中，其中转盘上设置有与杆体对应的插入孔。将具有摩擦头的杆体转动到插入孔处，控制杆体伸进插入孔，插入孔使得杆体位置固定，能够承受较大的外力，实用于加持较重的物品。在上述的复合式机械臂中，其中摩擦头替代为滚轮，使得其可以与地面或管壁接触。对臂体起到支撑和导向作用，特别适用于伸进管体内抓取物品。在上述的复合式机械臂中，其中转盘中部设置有伸缩杆，该伸缩杆伸出，可与转轴上的杆体配合，实现对物品的全方位加持。本复合式机械臂具有以下优点：本复合式机械臂能够方便的对复杂形状表面的抓取，特别是近似圆形的物品，且结构简单使用方便，适合于抓取大小相差较大的物品。附图说明图1是技术的示意图；图2是技术的机械抓的前视结构示意图。图中：臂体1、转轴2、万向联轴器3、杆体4、夹持器5、摩擦头6、轴承7、转盘8、双端轴电机9、旋转电机10、插入孔11、中间伸缩杆12，支撑柱13。具体实施方式以下是本技术的具体实施例，并结合附图对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。实施例如图1、2所示，一种复合式机械臂，包括臂体1，用于支撑机械抓及控制机械抓的朝向，实现机械臂的多角度转动；设置在机械臂端部的机械抓，机械抓包括转轴2首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器3连接，每个转轴上设置有两个杆体4，其中的一个杆体的端部设置夹持器5，加持器可为任意常规的小型可控机械抓，也可以为电磁铁，用于对铁质产品的抓取；另一个杆体的端部设置摩擦头6，如橡胶头，设置有夹持器的杆体与设置有摩擦头的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承7，轴承通过支撑柱13支撑在转盘8上。转轴上设置有控制转轴转动的驱动机构，本实施例为一双端轴电机9，电机的转轴即为正六边形框架体的一个转轴，电机的壳体相对转盘固定。转盘与机械臂之间设置有控制转盘相对机械臂转动的驱动机构，本实施例为一旋转电机10，电机的转轴与转盘连接，电机的壳体与臂体连接。其中杆体为可伸缩杆体，使得杆的长度可调，如气压缸或电动伸缩缸。其中杆体连接在转中的转轴，杆体连同端部的长度小于正六边形框架体内切圆的半径，转轴与转盘之间的空隙大于杆体连同端部的长度，以便使得转轴能够控制杆体360度的转动。当需要抓取较大的物品时，通过转动转轴使得杆体摩擦头聚拢，实现对物品的抓取，相当于聚拢的手指，通过转动转盘可以调节每个杆体与物品的接触位置，使抓取时更好的适应物品表面的形状。当需要抓取较小件的物品时，可转动转轴利用夹持器夹持物品，这时通过转动转盘可以将物品从一个位置转动到另一个位置。也可以转轴与夹持器同时动作，利用所用夹持器实现对较大物品的加持。在上述的复合式机械臂中，其中转盘上设置有与杆体对应的插入孔。将具有摩擦头的杆体转动到插入孔11处，控制杆体伸进插入孔，插入孔使得杆体位置固定，能够承受较大的外力，适用于加持较重的物品。在上述的复合式机械臂中，其中摩擦头可替代为滚轮，使得其可以与地面或管壁接触。对臂体起到支撑和导向作用，特别适用于伸进管体内抓取物品。在上述的复合式机械臂中，其中转盘中部设置有中间伸缩杆12，该伸缩杆伸出，可与转轴上的杆体配合，实现对物品的全方位加持。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。尽管本文较多地使用了一些术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本技术的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本技术精神相违背的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种复合式机械臂，该机械臂包括：臂体，用于支撑机械抓及控制机械抓的朝向；设置在机械臂端部的机械抓，机械抓包括转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有两个杆体，其中的一个杆体的端部设置夹持器，另一个杆体的端部设置摩擦头，设置有夹持器的杆体与设置有摩擦头的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承，轴承通过支撑柱支撑在转盘上，转轴上设置有控制转轴转动的驱动机构，转盘与机械臂之间设置有控制转盘相对机械臂转动的驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种复合式机械臂，该机械臂包括：臂体，用于支撑机械抓及控制机械抓的朝向；设置在机械臂端部的机械抓，机械抓包括转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有两个杆体，其中的一个杆体的端部设置夹持器，另一个杆体的端部设置摩擦头，设置有夹持器的杆体与设置有摩擦头的杆体的朝向相反，每个转轴上设置有支撑转轴的轴承，轴承通过支撑柱支撑在转盘上，转轴上设置有控制转轴转动的驱动机构，转盘与机械臂之间设置有控制转盘相...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓军，唐勇，周丰，
申请(专利权)人：嘉兴布鲁艾诺机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33