码垛机吊臂活动终端定位机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种码垛机吊臂活动终端定位机构，包括机架、通过第一铰接轴与机架铰接的吊臂、水平设置在吊臂底端的距离测量机构、对应距离测量机构设置的定位板以及用于保持测量机构水平的水平保持机构；定位板的高度不小于吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差；或者，定位板包括对应距离测量机构向上运动范围的1/2设置的上定位板和对应距离测量机构向下运动范围的1/2设置的下定位板。本实用新型专利技术通过设置在吊臂下端的距离测量机构直接测量吊臂当前位置，避免了机械间隙、材料形变和制造安装误差等引起的测量误差以及由于计算过程中的舍入造成的误差。

Positioning mechanism of movable arm end of stacker crane

Arm terminal positioning mechanism of the utility model discloses a lifting stacking machine, comprising a frame, the first hinge shaft hinged with a frame crane, the level set in the arm at the bottom of the distance measuring mechanism, the corresponding distance measuring mechanism set positioning plate and a measuring mechanism used to keep the level of the height of the positioning plate holding mechanism; not less than the highest point of the bottom end of the arm movement and the lowest height difference; or, under the positioning plate plate comprises a positioning plate and the corresponding distance measuring mechanism of corresponding distance measurement setup to range of motion 1/2 downward movement range of 1/2 set. The utility model is provided with the distance in the arm at the lower end of the measuring mechanism of direct measurement of the arm current position measuring error caused by mechanical clearance and deformation of the material and manufacturing installation error and the error caused by rounding in the process of calculation is avoided.

【技术实现步骤摘要】
码垛机吊臂活动终端定位机构
本技术涉及一种码垛机吊臂活动终端定位机构。
技术介绍
目前码垛机械手的检测主要通过间接测量来得到机械手活动终端的位置，例如测量驱动丝杠的移动距离，或者机械手臂关节的角度，再通过计算，得出机械手活动终端的当前位置。这样的检测方法得到的终端位置，由于受到机械间隙、材料形变和制造安装误差等因素的影响，和实际的位置之间存在一定的偏差。为了得到更精确的机械手活动终端位置数据，需要采用直接测量的方式来进行位置检测。由于机械手运动时采用的是围绕关节进行的旋转运动，水平位移的检测缺乏稳定的参照点，直接检测的手段相对较少。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种能够直接测量码垛机吊臂位置的码垛机吊臂活动终端定位机构。为达到上述目的，本技术码垛机吊臂活动终端定位机构，包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、水平设置在所述吊臂底端的距离测量机构、对应所述距离测量机构设置的定位板以及用于保持所述测量机构水平的水平保持机构；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部；或者，所述定位板包括对应所述距离测量机构向上运动范围的后1/2设置的上定位板和对应所述距离测量机构向下运动范围的后1/2设置的下定位板。进一步地，所述距离测量机构包括遮光保护盒和设置在遮光保护盒内的激光测距传感器，所述定位板为反射板。进一步地，所述距离测量机构与所述吊臂的底端通过第二铰接轴铰接；所述水平保持机构包括与所述吊臂的轴线平行设置的连接杆，所述连接杆上端通过第三铰接轴与所述机架铰接，所述连接杆的端通过第四铰接轴与所述距离测量机构铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述连接板所在平面平行。具体地，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面以及第二、四铰接轴的轴线所确定的平面为水平面。进一步地，所述距离测量机构通过第二铰接轴与所述吊臂的底端铰接；所述水平保持机构包括2n+1根首尾依次铰接的连杆，其中，由上向下的第1根连杆的顶端与所述机架通过第三铰接轴铰接，由上向下的第2n+1根连杆与所述连接板通过第四铰接轴铰接；由上向下的第2m根连杆与所述吊臂铰接，由上向下的第2m+1根连杆与所述吊臂平行；其中，所述n为正整数，所述m为小于等于n的正整数；所述第一、三铰接轴的轴线确定的平面、第二、四铰接轴的轴线确定的平面以及第2m根连杆的轴线相互平行。进一步地，所述第一、三铰接轴所确定的平面、第二、四铰接轴所确定的平面为水平面，与所述吊臂铰接的各连杆的轴线为水平线。本技术码垛机吊臂活动终端定位机构通过设置在吊臂底端的距离测量装置对吊臂运动位置进行测量，直接测量吊臂的位置，不需要通过计算，这样，既能够避免由于机械间隙、材料形变和制造安装误差等引起的测量误差，还能够避免由于计算过程中的舍入造成的误差，能够准确的获取吊臂的运动位置。附图说明图1是本技术码垛机吊臂活动终端定位机构的结构示意图；图2是本技术码垛机吊臂活动终端定位机构的水平保持机构的结构示意图。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术做进一步的描述。实施例1如图1-2所示，本实施例的码垛机吊臂活动终端定位机构，包括机架1、通过第一铰接轴201与所述机架1铰接的吊臂、水平设置在所述吊臂底端的距离测量机构、对应所述距离测量机构设置的定位板215以及用于保持所述测量机构水平的水平保持机构；所述定位板215的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板215的上部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板215的下部。所述距离测量机构包括遮光保护盒213和设置在遮光保护盒213内的激光测距传感器214，所述定位板215为反射板。本实施例通过为距离测量机构设置水平保持机构，实现了手臂旋转运动和水平平动运动间的转换；通过激光测距传感器214的非接触式测量，消除了机械臂垂直位置上的位移影响；通过这样的措施，实现了机械手活动终端在直角坐标系中单维度位移的直接测量。本专利技术通过将机械手活动终端的运动轨迹分解为垂直和水平方向上的两个分量，彻底消除了机械间隙、材料形变和制造安装误差给间接测量带来的误差，提高了测量精度。遮光保护盒213固定在机械平动机构上，用于屏蔽外部光源对传感器的影响，并为传感器提供支撑和物理防护。本实施例还可以采用如下方式进行设置：将所述定位板215包括对应所述距离测量机构向上运动范围的后1/2设置的上定位板215和对应所述距离测量机构向下运动范围的后1/2设置的下定位板215。实施例2在上述实施例的基础上，所述距离测量机构与所述吊臂的底端通过第二铰接轴202铰接；所述水平保持机构包括与所述吊臂的轴线平行设置的连接杆，所述连接杆上端通过第三铰接轴203与所述机架1铰接，所述连接杆的端通过第四铰接轴204与所述距离测量机构铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述连接板所在平面平行。本实施例通过采用平行四连杆结构对距离测量机构进行水平状态的保持，这样，单根连杆的连接方式能够避免传动误差的累积，能够保证连接板的水平状态的准确性。实施例3在上述实施例的基础上，所述距离测量机构通过第二铰接轴202与所述吊臂的底端铰接；所述水平保持机构包括2n+1根首尾依次铰接的连杆，其中，由上向下的第1根连杆205的顶端与所述机架1通过第三铰接轴203铰接，由上向下的第2n+1根连杆207与所述连接板通过第四铰接轴204铰接；由上向下的第2m根连杆206与所述吊臂铰接，由上向下的第2m+1根连杆与所述吊臂平行；其中，所述n为正整数，所述m为小于等于n的正整数；所述第一、三铰接轴的轴线确定的平面、第二、四铰接轴的轴线确定的平面以及第2m根连杆206的轴线相互平行。所述第一、三铰接轴所确定的平面、第二、四铰接轴所确定的平面为水平面，与所述吊臂铰接的各连杆的轴线为水平线。本实施例的距离测量机构通过若干平行四连杆机构保持水平，这样，能够根据需求选择连杆的长度，将连杆的直径与长度选择合适的比值，能够避免出现压杆失稳的情况，避免对其他设备的损坏。以上，仅为本技术的较佳实施例，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机吊臂活动终端定位机构，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、水平设置在所述吊臂底端的距离测量机构、对应所述距离测量机构设置的定位板以及用于保持所述测量机构水平的水平保持机构；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部；或者，所述定位板包括对应所述距离测量机构向上运动范围的后1/2设置的上定位板和对应所述距离测量机构向下运动范围的后1/2设置的下定位板；所述距离测量机构与所述吊臂的底端通过第二铰接轴铰接；所述水平保持机构包括与所述吊臂的轴线平行设置的连接杆，所述连接杆上端通过第三铰接轴与所述机架铰接，所述连接杆的端通过第四铰接轴与所述距离测量机构铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与连接板所在平面平行。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机吊臂活动终端定位机构，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂、水平设置在所述吊臂底端的距离测量机构、对应所述距离测量机构设置的定位板以及用于保持所述测量机构水平的水平保持机构；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差；当所述吊臂底端运动到最高点时，所述距离测量机构对应所述定位板的上部，当所述吊臂底端运动到最低点时，所述距离测量机构对应所述定位板的下部；或者，所述定位板包括对应所述距离测量机构向上运动范围的后1/2设置的上定位板和对应所述距离测量机构向下运动范围的后1/2设置的下定位板；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：方田，卫卫，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34