The invention provides a six wheel mobile device, belonging to the field of wheeled mobile robots. With speed reducer drive motor shaft by bolts, quadrilateral structure at both ends of the bottom of the car for the two longitudinal beams are provided with lateral beam, two longitudinal beams with two longitudinal beams near the body side, one side of the beam is provided with a protective ring and drive mounting plate, inner drive mounting plate is provided with a motor driver, in the end part is provided with a partition plate perpendicular to the longitudinal beams, driver installation plate and a separation plate is connected with the fixed bracket; the middle partition plate is provided with a battery fixing plate, the fixed plate is provided with a layered battery battery main frame are connected by a supporting pillar, mounting bracket is embedded in the encoder drive motor, one end of the upper end of the mounting bracket the damping spring hinge, the other end of the damping spring by a lug pin shaft and the upper edge of the bracket, and the upper part of the installation bracket The frame side plate is secured by bolts.
【技术实现步骤摘要】
一种全地形移动机器人底盘
本专利技术属于轮式移动机器人领域。
技术介绍
目前,在移动机器人领域,轮式移动机器人因具有结构相对简单、驱动和控制方便、工作效率高等优点被广泛用在需要越过障碍物的工作中。但是,一般常用的移动装置为四轮驱动结构,动力相对不足,越障能力差;各种零部件之间拆装特别繁琐,不同模块之间管理混乱,更换属于一个模块的坏掉的零部件往往需要拆卸掉其它模块的零部件,电气元器件之间走线杂乱无序,电池等器件暴露在外部空气中,容易造成短路等安全问题。因此,增大驱动动力,提高越障能力,加强模块之间的管理,方便模块之间的拆装,提高电子元器件的安全性显得尤为重要。中国专利CN201521060337.8介绍了一种三轴结构的救灾机械装置,包括主车架以及与主车架通过铰链连接的副车架,控制器与安装在主车架底端的电子推杆连接,气缸与设置在主车架底端的电子推杆连接。优点是尺寸小、质量轻,拥有前后轮可升降机构,但是缺点是各个模块之间安装不尽合理,控制器和其它组件安放比较随意,电气连接线没有特定的布线通道和保护装置,容易出现连接不稳定,甚至短路现象,造成安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种全地形移动机器人底盘,它能有效地解决轮式移动机器人结构化、模块化的技术合成问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种全地形移动机器人底盘,包括车体、驱动电机、控制元件舱和电源舱,车轮与带减速器的驱动电机转轴通过螺栓固定,减速器连接于驱动电机的一端,车体的底部为两根纵梁的两端与两根横梁两端固定,构成平行四边形,该平行四边形的上、下水平面均设有板材,形成的空间即为控制元件 ...
【技术保护点】
一种全地形移动机器人底盘,包括车体、驱动电机(7)、控制元件舱(23)和电源舱,车轮(1)与带减速器的驱动电机(7)转轴通过螺栓(13)固定,减速器连接于驱动电机(7)的一端,其特征在于,车体的底部为两根纵梁(9)的两端与两根横梁(22)两端固定,构成平行四边形,该平行四边形的上、下水平面均设有板材,形成的空间即为控制元件舱(23),两根纵梁(9)的外侧均设有车体侧板(3),靠近电源舱一侧的两根纵梁(9)上均设有护线环(18)和驱动器安装板(19),驱动器安装板(19)的内侧设有电机驱动器(12),内端部设有与垂直于纵梁(9)的分隔板(15),驱动器安装板(19)与分隔板(15)通过角码(14)连接固定;分隔板(15)的中部设有电池组固定板(21),电池组固定板(21)上分层设有电池主架(20),两者之间通过支撑铜柱(17)连接,编码器内嵌于驱动电机(7)的安装支架中,安装支架上端与减震弹簧(8)的一端铰接,减震弹簧(8)的另一端通过销轴(2)与安装支架的上部边缘的凸耳销接,安装支架的上部与车架侧板(3)通过螺栓固定;车体前部为载荷舱(4),车体后部设有电源舱,底部设有控制元件舱(23 ...
【技术特征摘要】
1.一种全地形移动机器人底盘,包括车体、驱动电机(7)、控制元件舱(23)和电源舱,车轮(1)与带减速器的驱动电机(7)转轴通过螺栓(13)固定,减速器连接于驱动电机(7)的一端,其特征在于,车体的底部为两根纵梁(9)的两端与两根横梁(22)两端固定,构成平行四边形,该平行四边形的上、下水平面均设有板材,形成的空间即为控制元件舱(23),两根纵梁(9)的外侧均设有车体侧板(3),靠近电源舱一侧的两根纵梁(9)上均设有护线环(18)和驱动器安装板(19),驱动器安装板(19)的内侧设有电机驱动器(12),内端部设有与垂直于纵梁(9)的分隔板(15),驱动器安装板(19)与分隔板(15)通过角码(14)连接固定;分隔板(15)的中部设有电池组固定板(21),电池组固定板(21)上分层设有电池主架(20),两者之间通过支撑铜柱(17)连接,编码器内嵌于驱动电机(7)的安装支架中,安装支架上端与减震弹簧(8)的一端铰接,减震弹簧...
【专利技术属性】
技术研发人员:高宏力,徐梁,王奉晨,雷亚雄,宋兴国,付国强,鲁彩江,
申请(专利权)人:西南交通大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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