一种自动刹车测试方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动刹车测试方法、装置及系统，基于仿真环境实现。该方法包括：对于获取的每一组场景数据，获取与该场景数据对应的被测车辆的性能参数和策略参数；根据基于该场景数据实时计算的目标车辆和被测车辆各自的运动状态参数，实时计算两车的碰撞剩余时间；依据碰撞剩余时间和策略参数，触发被测车辆的自动刹车功能；然后依据被测车辆的性能参数，控制被测车辆进行减速；当被测车辆和目标车辆的运动状态参数满足预设条件时，结束测试。通过模拟实车测试过程中前车运动状态，以及模拟后车自动刹车功能和后车在自动刹车功能触发前后的运动状态，避免了实车测试繁琐的前期准备工作和后期处理工作，从而简化了操作过程，提高了测试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动刹车测试方法、装置及系统
本专利技术涉及车辆主动安全领域，尤其涉及一种自动刹车测试方法、装置及系统。
技术介绍
随着消费者对车辆主动安全系统要求的提高，科技层面更高的AEB(AutonomousEmergencybraking，自动紧急刹车)系统已成为全球车辆安全近年来的发展趋势。AEB能在车辆具有追尾风险时自动紧急刹车，可有效降低追尾事故的发生。在车辆安全领域，Euro-NCAP(TheEuropeanNewCarAssessmentProgramme，欧盟新车认证程序/中心)已将AEB功能纳入到评级标准中，且所占比重呈现逐步增加的趋势。FCW(ForwardCollisionWarning，前方碰撞预警系统)能在车辆有追尾风险时发出报警提醒驾驶员采取制动措施。在Euro-NCAP中，FCW功能作为AEB评价的一个子项目对AEB功能总分产生影响。AEB系统功能包括以下三类：AEBInter-Urban(AEB城际)、AEBCity(AEB城市)和AEBPedestrian(AEB行人)。在AEBInter-Urban和AEBCity功能开发过程中，为了得到Euro-NCAPAEB的评分结果，现有技术通常采用实车测试的方法，对不同场景，也就是对不同的目标车辆运动状态和不同的被测车辆运动状态，进行逐一测试。实车测试的方法，在对任一场景测试时，测试前后都需要进行前期准备工作和后期处理工作，操作过程繁琐且耗时较长，测试效率较低。当需要对多个场景进行测试时，效率问题尤为明显。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种自动刹车测试方法，通过模拟实车测试过程中前车运动状态，以及模拟后车自动刹车功能和后车自动刹车功能触发前后的运动状态，无需实车测试繁琐的前期准备工作和后期处理工作，从而简化了操作过程，提高了测试效率。本专利技术还提供一种自动刹车测试装置和系统，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。一种自动刹车测试方法，所述方法应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述方法包括：对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。上述的方法，优选的，所述依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间，包括：实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。上述的方法，优选的，所述依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能，包括：实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。上述的方法，优选的，所述依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度，包括：确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；确定所述制动性能的形式；当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。上述的方法，优选的，还包括：当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分。一种自动刹车测试装置，所述装置应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述装置包括：第一获取单元，用于对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；第一计算单元，用于依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；第二计算单元，用于依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；触发单元，用于依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；第三计算单元，用于当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；第四计算单元，用于依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；判断单元，用于当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。上述的装置，优选的，所述第二计算单元包括：第一获取子单元，用于实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；第一计算子单元，用于依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；第二计算子单元，用于依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。上述的装置，优选的，所述触发单元包括：第二获取子单元，用于实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；第一确定子单元，用于在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；触发子单元，用于当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。上述的装置，优选的，所述第三计算单元包括：第二确定子单元，用于确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；第三获取子单元，用于经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；第三确定子单元，用于确定所述制动性能的形式；第三计算子单元，用于当所述制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动刹车测试方法，其特征在于，所述方法应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述方法包括：对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。

【技术特征摘要】
1.一种自动刹车测试方法，其特征在于，所述方法应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述方法包括：对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间，包括：实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能，包括：实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度，包括：确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；确定所述制动性能的形式；当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分。6.一种自动刹车测试装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：何岸，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11