一种电子眼引导的方法及装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电子眼引导的方法及装置和设备，涉及导航领域，所述方法包括：在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。本发明专利技术解决了现有技术中电子眼引导不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种电子眼引导的方法及装置和设备
本专利技术涉及导航
，特别涉及一种电子眼引导的方法及装置和设备。
技术介绍
随着汽车电子行业的迅速发展，汽车导航已经被广泛应用。汽车导航系统，是在嵌入式硬件、全球GPS定位、地理信息数据的基础上，为驾驶者提供电子地图、车辆定位、路线计算，实时语音和实时画面引导等服务的综合体。电子眼系统，泛指安装在道路上，对指定车道内各种类别机动车辆行驶行为进行不间断自动监测和记录的设备和系统。近年来，随着汽车总量的爆发式增长，电子眼系统，已成为强化交通管理的一种科学而强力的手段，在减少事故发生、优化交通环境、提高通行效率等方面起到了不可或缺的作用。该系统具备白天、夜晚、各种季节和各种天气条件下工作的能力，能自动记录机动车乱占车道、闯红灯、随意变线、超速行驶等交通违法行为。当前带有电子眼引导功能的导航类产品已经比较常见，但这类产品还存在电子眼引导不准确和不及时的问题。例如在有固定路线规划并通过视图显示的应用场景下，根据所规划的规划路线中的起报点A(即开始播报的位置)和电子眼观测位置B(电子眼实际的拍摄位置)两个坐标位置来进行播报时，如果用户经过A点后，脱离路径规划没有经过B点的位置，而在A点按照原有的路线规划继续提示用户观测位置B有电子眼，就会造成一种误报。另外，对于高架路、平行路和崎岖道路来说，由于道路之间的位置关系，导致将其他道路上的电子眼误报为用户实际所在道路上电子眼的情况，弯道上电子眼也因此存在引导不及时的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的电子眼引导的方法及装置和设备。作为本专利技术的一个方面，涉及一种电子眼引导的方法，包括：在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。另一方面，涉及一种电子眼引导的装置，包括：路径获取模块，用于在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径；读取模块，用于在自车行驶过程中，读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；确定模块，用于根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；缓存模块，用于缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；引导模块，用于依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。再一方面，还涉及了一种导航设备，该导航设备包含本专利技术实施例提供的上述电子眼引导的装置。又一方面，还涉及了一种服务器，该服务器用于执行本专利技术实施例提供的上述电子眼引导的方法。本专利技术实施例至少实现如下效果：本专利技术实施例提供的上述电子眼引导的方法，在自车行驶过程中，持续地推导出自车前方第一设定范围内的路径(自车前方路径)或者持续获取已规划的自车前方路径，与此同时也不断读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的数据，然后对读取的各电子眼的数据分别与推导的或获取的自车前方路径进行匹配，确定该电子眼是否属于需要引导的电子眼，缓存所有需要引导的电子眼的数据并依次进行电子眼的引导，本专利技术实施例提供的技术方案,持续地实时地对自车前方的一定范围的路径进行推导或者持续获取已规划的自车前方路径，电子眼的数据的读取、需要引导的电子眼的识别步骤与推导路径或获取已有规划路径的步骤同时进行，避免了现有技术中由于用户路径变化而与电子眼的数据不与路径匹配所带来的错误引导、引导不及时等。再者，对于读取电子眼的数据，根据其地理位置和拍摄方向，判断该电子眼是否为需要引导的电子眼，提高了对电子眼的识别准确性，避免了高架路、平行路和崎岖路等容易引导其他道路上的电子眼导致的错误引导和引导不及时的问题。并且，本专利技术实施例提供的上述技术方案，对于无路径引导的情况下(没有预先的规划路径)或者有路径引导但是用户偏离原有规划路线的情况下，由于持续地对自车前方一定范围内的路径进行推导，可持续不断地根据自车位置的变化自动进行路径修正，使得推导出的路线(每次推导出的自车前方路径的集合)与自车实际行驶的路线非常接近，误差较小，最终保证了电子眼与实际行驶路径的匹配，提升了电子眼引导的准确性。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所记载的结构来实现和获得。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术实施例一提供的电子眼引导的方法的流程图；图2为本专利技术实施例一提供的第二设定范围的示意图；图3为本专利技术实施例一提供的步骤S12的具体实施流程图；图4为本专利技术实施例一提供的步骤S31的具体实施流程图；图5为本专利技术实施例一提供的形状关联的一个例子的示意图；图6为本专利技术实施例一提供的步骤S32的具体实施流程图；图7为本专利技术实施例一提供的第一夹角与第二夹角的示意图；图8为本专利技术实施例一提供的步骤S14的具体实施流程图；图9为本专利技术实施例一提供的电子眼引导的装置的结构示意图；图10为本专利技术实施例一提供的确定模块93的结构示意图；图11为本专利技术实施例二提供的电子眼引导的方法的流程图；图12为本专利技术实施例二提供的电子眼引导的装置的结构示意图；图13为本专利技术实施例三提供的电子眼引导的方法的流程图；图14为本专利技术实施例三提供的电子眼引导的装置的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。下面分别对本专利技术实施例提供的电子眼引导的方法及装置和设备的各种具体实施方式进行详细的说明。实施例一：本专利技术实施例一提供的电子眼引导的方法，如图1所示，包括：S11、在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；上述步骤S11中，至少部分电子眼的相关数据，是在第二设定范围内全部或者部分的电子眼的相关数据。具体来说，自车前方路径的第一设定范围与电子眼的读取范围整体上可基本一致，以保证电子眼都能被准确引导，也可以稍有不同，这样第二设定范围内可能会存在一些多余的数据(例如自车后方，该自车已经行驶过的道路上的电子眼的相关数据)，这种情况下，可以排除此类电子眼的相关数据，以避免不必要的计算。S12、根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；S13、缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；S14、依次对所缓存本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电子眼引导的方法，其特征在于，包括：在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。

【技术特征摘要】
1.一种电子眼引导的方法，其特征在于，包括：在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼，包括：根据所述电子眼的地理位置与所述自车前方路径之间的投影距离，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间距离相匹配；根据所述电子眼的拍摄方向与所述自车前方路径方向的之间角度差，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间方向相匹配；当确定所述电子眼与自车前方路径之间距离相匹配且方向相匹配时，确定所述电子眼为需要引导的电子眼。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电子眼的地理位置与所述自车前方路径之间的投影距离，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间距离相匹配，包括：根据所述电子眼的地理坐标，在所述自车前方路径的形状关联的各子段上，确定所述电子眼的垂直投影点；计算所述电子眼与各垂直投影点之间的距离值，当计算出的各距离值中存在满足预设距离值范围的距离值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间距离相匹配。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电子眼的拍摄方向与所述自车前方路径方向的之间角度差，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间方向相匹配，包括：计算所述电子眼的拍摄方向与预设的参考方向之间的第一夹角；所述电子眼的拍摄方向为电子眼的轴心线方向；计算所述自车前方路径的形状关联的各子段对应的向量与所述预设的参考方向之间的第二夹角，所述向量的方向与所述自车行驶方向一致；计算第一夹角与第二夹角之间的角度差的绝对值，当计算出的各绝对值中存在满足预设角度差范围的绝对值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间方向相匹配。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，推导出第一范围内的自车前方路径，包括：在当前道路上自车前方直线距离为N的范围内无路口时，以自车的坐标为起点，沿当前道路向前推出直线距离为N的一段路径作为自车前方路径；在当前道路上自车前方直线距离为N的范围内有至少一个路口时，以自车的坐标为起点，按照预设的路口最优脱出路选择策略，依次推导出自车前方路径，直至与自车直线距离为N的位置为止。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述持续推导出第一设定范围内的自车前方路径，包括：按照预设的触发条件，周期性地推导出第一设定范围内的自车前方路径；所述预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张广宇，迟丽丽，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21