机器人导航方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种机器人导航方法和系统，该方法包括：若通过摄像头识别到当前实时画面中出现异常事件，则在监控画面中确定异常事件的发生位置和机器人位置；结合预设的包括多个定位标志点的监控场景画面，确定与异常事件发生位置对应的目标定位标志点以及与机器人位置对于的起始定位标志点；查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与起始定位标志点和目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航。本方案，基于实时监控情景实现导航起止点的定位以及导航路径的确定，定位方法实现简易，且避免了成本较高的接入点设备的设置。

【技术实现步骤摘要】
机器人导航方法和系统
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种机器人导航方法和系统。
技术介绍
目前，传统的机器人导航方案主要有：激光导航、蓝牙导航、Wi-Fi定位导航等。激光导航硬件成本较高而且需要预先配置环境地图，蓝牙导航和Wi-Fi定位导航都需要在导航场景内设置多个接入点设备并设置成周期性广播模式，以便机器人通过扫描测量各接入点的信号强度确定位置，根据位置以及导航路线进行移动。然而，现有技术中，接入点设备的成本较高，且接入点设备需要外接电源，对其所应用的场所施工要求高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人导航方法和系统，用以解决现有技术中成本高，施工要求高的问题。本专利技术实施例提供一种机器人导航方法，包括：若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括多个定位标志点；根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至所述机器人，以供所述机器人根据所述导航路径进行导航。本专利技术实施例提供一种机器人导航系统，包括：控制台、摄像头、机器人、多个定位标志物；所述摄像头与所述控制台连接，用于拍摄监控画面；所述控制台与所述机器人无线连接，用于若识别到所述监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括与所述多个定位标志物对应的多个定位标志点；根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至所述机器人；所述机器人，用于根据所述导航路径进行导航。本专利技术实施例提供的机器人导航方法和系统，当控制台通过摄像头获得当前监控画面时，识别该监控画面中是否包含异常事件，若包含，则确定异常事件发生位置以及确定该监控画面中的机器人位置；进而，在预先生成的包括多个定位标志点的监控场景画面中，确定与异常事件发生位置对应的目标定位标志点以及与机器人位置对应的起始定位标志点，并查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取起始定位标志点和目标定位标志点在之间的导航路径，将获得的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航，实现了导航。本方案中，基于包含有多个定位标志点的监控场景画面实现导航起止点的定位以及导航路径的确定，避免了成本较高的接入点设备的设置，以及对场所的施工改造，节省了成本，降低了对其所应用的场所的施工要求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人导航方法实施例一的流程图；图2a为本专利技术实施例提供的机器人导航方法实施例二的流程图；图2b为图2a所示实施例中的一种可选监控场景画面的示意图；图2c为图2a所示实施例中的另一种可选监控场景画面的示意图；图2d为图2a所示实施例中的一种可选导航过程示意图；图3为本专利技术实施例提供的机器人导航系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本专利技术实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。图1为本专利技术实施例提供的机器人导航方法实施例一的流程图，本实施例提供的该机器人导航方法可以由一控制台来执行，该控制台设置在该机器人导航方法所适用于的监控场景中，并且与一摄像头连接，可选地，该控制台和摄像头可以集成设置也可以独立设置，该控制台可以实现为可以与机器人无线通信、控制机器人导航的智能设备或元件。假设控制台与摄像头集成设置，比如该监控场景假设为一室内，该集成有摄像头的控制台设置在室内中心区域的天花板上，或者一侧墙壁顶部。如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤101、若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置。本实施例中，设置在监控场景中的控制台可以实时或者每隔一定时间间隔控制摄像头来拍摄监控画面。该监控场景可以是室内场景也可以是室外场景。实际应用中，摄像头可以被设置为以一定的拍摄角度拍摄或者被设置为可以旋转拍摄，以拍得全角度的监控画面，或者使拍得的监控画面中包括该监控场景中与机器人导航相关的元素，比如监控场景中各特定的区域、该监控场景中的机器人等。当控制台通过摄像头获得当前拍得的监控画面后，识别该监控画面中是否包含异常事件。其中，异常事件的识别可以是：对监控画面对异常事件进行特征提取，确定是否包含预先定义的异常行为，若包含，则确定监控画面中包含异常事件。举例来说，异常事件比如可以是有人闯入或者停留在监控场景中的预设区域，相应的，对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人导航方法，其特征在于，包括：若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括多个定位标志点；根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至所述机器人，以供所述机器人根据所述导航路径进行导航。

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括多个定位标志点；根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至所述机器人，以供所述机器人根据所述导航路径进行导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：识别已拍得的监控画面中的机器人运动区域和多个定位标志物；确定所述多个定位标志物在所述机器人运动区域中的对应位置，以作为所述多个定位标志点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个定位标志物在所述机器人运动区域中的对应位置，包括：对所述机器人运动区域进行网格划分；确定划得的网格各自对应的网格坐标；根据所述多个定位标志物各自归属的网格，确定所述多个定位标志物各自对应的网格坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点，包括：确定所述机器人位置所归属的第一网格坐标以及所述异常事件发生位置所归属的第二网格坐标；若所述第一网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定所述第一网格坐标为所述起始定位标志点；若所述第一网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离所述第一网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第三网格坐标为所述起始定位标志点；若所述第二网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定所述第二网格坐标为所述目标定位标志点；若所述第二网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离所述第二网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第四网格坐标为所述目标定位标志点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，郝明瑞，齐鹏举，方园，米万珠，舒剑，吴琨，管伟，罗璇，罗承雄，张海建，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31