The invention discloses a method for plane torsion spring and elastic driving joint series; including the inner and outer ring and a plurality of fixed between the inner ring and the outer ring of the wavy elastic element; wavy elastic element evenly distributed along the circumference, each unit is composed of a plurality of elastic circular arcs are connected in series to form a circular plane width; the direction of the wave shaped elastic element is perpendicular to the inner ring and the outer ring; each wavy elastic body unit in addition to the end-to-end connection part is minor, the rest are connected by a plurality of 160 degrees to 180 degrees in the semi circular arc tangent. The plane torsion spring has the advantages of compact structure, elastic unit curve arc has a simple, easy to build model, but also facilitate the processing, not only to meet the design requirements of driving joint angle series elastic, through the eccentric displacement decreases in radial and axial direction to improve control accuracy and reduce the difficulty of control.
【技术实现步骤摘要】
一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧与方法
本专利技术涉及机器人运动部件之间的连接,尤其涉及一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧与方法。
技术介绍
近几年来,机器人技术发展日趋成熟,并在众多领域得到了广泛应用,尤其在工业中地位尤为明显。但目前工业机器大都需考虑安全问题,工业机器人需要划分一定的工作区间以保证与人类的安全距离。这种方式虽保证了生产过程中操作人员的人身安全,但却无法通过人机协作提高作业的效率。因此,如何实现机器人与人之间的安全协作,是现代机器人技术研究的重要方向,也是实现机器人智能化以及机器人走进人类生活的重要前提。机器人关节是机器人系统的重要组成部分,传统的机器人设计中,关节设计主要采用刚性的设计方法,采用电机与减速器直接刚性连接执行部件。这种关节设计缺乏柔性单元,使得机器人关节容易受到外部冲击而损坏,更重要的是容易造成人类受伤,增加了安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足,提供一种结构简单,用于串联弹性驱动关节的平面扭簧与方法。解决了现有平面扭簧最大相对旋转角度较小,容易受径向或轴向载荷发生离心偏移的问题。本专利技术通过下述技术方案实现:一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧,包括内环4、外环1以及若干固定在内环4与外环1之间的波浪形弹性体单元3;所述波浪形弹性体单元3沿圆周均匀分布,每个弹性单元由若干个半圆弧依次串联构成。波浪形弹性体单元3的宽度方向垂直于内环4和外环1的圆周平面。每个波浪形弹性体单元3除了首尾连接部分为劣弧,其余部分均由多个160°~180°的半圆弧相切相连。波浪形弹性体单元3,由外环1至内环4延 ...
【技术保护点】
一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧,其特征在于:包括内环(4)、外环(1)以及若干固定在内环(4)与外环(1)之间的波浪形弹性体单元(3);所述波浪形弹性体单元(3)沿圆周均匀分布,每个弹性单元由若干个半圆弧依次串联构成。
【技术特征摘要】
1.一种用于串联弹性驱动关节的平面扭簧,其特征在于:包括内环(4)、外环(1)以及若干固定在内环(4)与外环(1)之间的波浪形弹性体单元(3);所述波浪形弹性体单元(3)沿圆周均匀分布,每个弹性单元由若干个半圆弧依次串联构成。2.根据权利要求1所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧,其特征在于,波浪形弹性体单元(3)的宽度方向垂直于内环(4)和外环(1)的圆周平面。3.根据权利要求2所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧,其特征在于,每个波浪形弹性体单元(3)除了首尾连接部分为劣弧,其余部分均由多个160°~180°的半圆弧相切相连。4.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧,其特征在于,波浪形弹性体单元(3),由外环(1)至内环(4)延伸方向逐渐增厚。5.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动关节的平面扭簧,其特征在于,波浪形弹性体单元(3)由外环(1)至内环(4)延伸方向厚度相等。6.根据权利要求3所述用于串联弹性驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄沿江,王业平,张宪民,陈彦霖,陈锴彬,吴应鑫,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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