一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置制造方法及图纸

一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，包括直线导轨，在直线导轨上安装有滑块，直线导轨下方固定有电磁铁，滑块上固定有横杆，横杆上固定有铁块，滑块与电磁铁间固定有弹簧，在电磁铁下方固定有柔性胶体，柔性胶体两端与横杆两端通过拉绳连接。滑块可在直线导轨上移动，在电磁铁未通电时，通过弹簧的弹力将横杆与电磁铁撑离，此时横杆两端的拉绳将柔性胶体拉开。电磁铁通电，将横杆下拉，柔性胶体内嵌的永磁铁块与电磁铁相斥，从而实现对物料的抓取。永磁铁块的内嵌增加了柔性胶体对物料的包裹力，使对物料的抓取更为可靠。

Flexible adhesive attaching gripping device driven by electromagnet

Flexible adhesive gripping device for electromagnet drive, including linear guide rail, a slider arranged on the linear guide rail, linear guide rail is fixed below the electromagnet, a transverse rod is fixed on the slider, a fixed iron bar, a spring is fixed between the electromagnet and the slider, a flexible colloid is fixed on the electromagnet below, both ends of the cross rod flexible colloid the rope is connected. The sliding block can move on the linear guide rail, and when the electromagnet is not energized, the cross bar is pulled away from the electromagnet by the elasticity of the spring, and the pull rope at both ends of the cross bar pulls the flexible colloid away. The electromagnet bar will drop, colloid embedded permanent magnet and the electromagnet repulsion, thus realizing the capture of material. The embedded permanent magnet increases the capacity of flexible colloid material on the package, so that the material fetching more reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置
本专利技术涉及物料抓取装置，特别是一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置。
技术介绍
在物件的抓取方面，传统的方法是用机械抓手结构或者是真空吸盘，但这些常用技术存在若干缺陷。机械抓手通过对各机械零件的精确控制来实现对物件的夹持动作，要实现这一动作需要对物件接触表面进行机械“挤压”，该缺陷也限制了机械抓手对易碎、易损物件的夹持。真空吸盘在抓取物件的时候也有诸多的限制，如真空吸盘的应用要求待抓取物件表面光滑、干燥、洁净，这也限制了真空吸盘的应用。物件的粘附、抓取在自动化制造领域有着重大的作用。现有的柔性末端夹持结构一般靠金属刚性骨架支撑，依靠弹性材料的变形来满足柔性抓取的效果，此结构或多或少要对抓取对象表面产生较大的法向压力，可能会对易碎、易损物件造成损伤，安全性能较差。柔性粘胶可选择自粘性的硅胶，既有硅胶化学性质稳定、机械强度强、弹性高等优点，又拥有较强自粘性，不易产生开裂、脱胶的现象。另外，也可以选择热塑性聚氨酯橡胶作为柔性胶，该材料类似于玩具‘粘粘手’的材料，具有高弹性、高韧性、高强度、高粘度的性能，可以很好的适用于本专利技术。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，提供一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，这种装置结构合理，能充分发挥柔性胶的粘附特性，实现对易碎、易损物件的有效抓取。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，包括直线导轨，在直线导轨上安装有滑块，直线导轨下方固定有电磁铁，滑块上固定有横杆，横杆上固定有铁块，滑块与电磁铁间固定有弹簧，在电磁铁下方固定有柔性胶体，柔性胶体两端与横杆两端通过拉绳连接。上述的一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，在横杆的弹簧固定处设有铁块。上述的一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，在柔性胶体内嵌有永磁铁块。上述的一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，横杆由垂直交叉的两根组成，分别与柔性胶体的四个端角通过拉绳连接。上述的一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，柔性胶体与电磁铁通过螺钉连接。滑块可在直线导轨上移动，在电磁铁未通电时，通过弹簧的弹力将横杆与电磁铁撑离，此时横杆两端的拉绳将柔性胶体拉开。电磁铁通电，将横杆下拉，柔性胶体内嵌的永磁铁块与电磁铁相斥，从而实现对物料的抓取。永磁铁块的内嵌增加了柔性胶体对物料的包裹力，使对物料的抓取更为可靠。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：其一，本方案中的柔性胶体与电磁铁通过螺纹连接，易于拆卸更换，一则方便清洗，二则方便根据不同形状的物件进行优化设计。其二，本方案中的柔性粘胶在电磁铁与小型永磁铁的斥力作用下，逐渐向下包裹、粘附在物件表面，整个过程物件表面无冲击，对物料没有施加大的法向力，可以最大程度的保护物件不受损伤，所以可以广泛应用在易碎、易损的物件的抓取上。其三，本方案在卸下物件的过程中，在柔性胶体末端采用提拉结构，这样一端向上提拉的设计使胶层与物件表面形成较大的脱离角度，促进粘附力的快速释放，可以有效、快速地使胶层与物件表面分离。附图说明图1为本专利技术非工作状态时的结构示意图。图2为本专利技术工作状态时的结构示意图。图中标记为：1线性导轨；2移动滑块；3“凹”型铁块；4横杆；5拉绳；6小型永磁铁；7螺钉；8柔性胶体；9电磁铁；10弹簧，11物料。具体实施方式一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，包括直线导轨1，在直线导轨上安装有滑块2，直线导轨下方固定有电磁铁9，滑块上固定有横杆4，在横杆的弹簧固定处设有凹型铁块3，滑块与电磁铁间固定有弹簧10，在电磁铁下方通过螺钉7固定有柔性胶体8，柔性胶体采用硅胶材质，将小型永磁铁块6的S磁极朝上、N磁极朝下埋入柔性胶体内部下边缘处，柔性胶体的末端设计成圆弧状；横杆由垂直交叉的两根组成，分别与柔性胶体的四个端角通过拉绳5连接。硅胶材质具有良好的弹性与合适的粘性，即可以承受反复的变形，又可以长期保持粘性，可反复多次使用。在非工作状态，电磁铁未通电，弹簧将横杆与电磁铁分离开，横杆的四根拉绳将下方的柔性胶体的末端提起，柔性胶体呈张开状态。将电磁铁通电后，电磁铁产生磁力，对横杆上的铁块进行吸引，滑块向下移动，将横杆向下方拉近，拉绳放松，柔性胶体下垂，并且柔性胶体内的永磁铁块与电磁铁相斥，由此，柔性胶向下弯曲、粘附在待抓取物料11上表面上，实现对物料的粘附。移动机械臂，将物料移动到指定位置，电磁铁断开电源，弹簧释放压力，通过滑块将横杆向上弹起，带动拉绳向上提起柔性胶体，完成物料的释放。这种粘附方法对待抓取物冲击力小，使其表面受力较为均匀，将抓取结构对物件的损伤降到最小。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，包括直线导轨，其特征在于在直线导轨上安装有滑块，直线导轨下方固定有电磁铁，滑块上固定有横杆，横杆上固定有铁块，滑块与电磁铁间固定有弹簧，在电磁铁下方固定有柔性胶体，柔性胶体两端与横杆两端通过拉绳连接。

【技术特征摘要】
1.一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，包括直线导轨，其特征在于在直线导轨上安装有滑块，直线导轨下方固定有电磁铁，滑块上固定有横杆，横杆上固定有铁块，滑块与电磁铁间固定有弹簧，在电磁铁下方固定有柔性胶体，柔性胶体两端与横杆两端通过拉绳连接。2.如权利要求1所述的一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置，其特征在于在横杆的弹簧固定处设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：许杨剑，许雷，潘常良，韩威，李攀磊，唐哲韬，赵帅，梁利华，王效贵，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33