一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车制造方法及图纸

技术编号:15778131 阅读:101 留言:0更新日期:2017-07-08 17:22
本发明专利技术提出了一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车,支撑装置包括固定架、支撑臂及支撑腿,该系统还包括:用于检测固定架倾角的倾角检测装置、用于检测各个支撑腿的下撑状态的支撑检测装置、用于控制各个支撑腿动作的支腿控制阀及控制器,倾角检测装置、支撑检测装置的信号输出端与控制器的信号输入端连接,控制器的信号输出端与支腿控制阀连接,控制器用于根据支撑检测装置的信号确定各个支撑腿是否下撑到位,用于根据倾角检测装置的信号判断四个支撑腿中最高的支撑腿,并用于在支撑装置调平是通过支腿控制阀每次控制除最高的支撑腿外的其中两个支撑腿升高。该调平控制系统、方法的调平效率高,调平效果,有利于保证整车重心平衡。

Leveling control system for supporting device, method and fire fighting vehicle

The invention provides a support device of the leveling control system, method and fire support device comprises a fixed frame, a support arm and a support leg, the system also includes: a tilt angle detection device, detection angle for the detection of various fixed frame support leg brace under state support, supporting leg for detecting device the control valve and the controller controls each support leg movement, angle detection device and a support connected with the signal input signal output end of the detection device and the signal output end of the controller, the controller and the control valve is connected with the end of the leg, the controller according to the signal detection device for determining support each support leg is under the support in place, to determine whether four support the legs of the highest support leg angle according to the signal detection device, and is used in supporting device for leveling through the leg control valve of each control except the highest support Two of the legs raised outside the leg. The leveling control system and method have high leveling efficiency and leveling effect, and are favorable for ensuring the balance of gravity of the whole vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车
本专利技术涉及支撑机构的调平控制领域,更具体而言,涉及支撑装置的调平控制系统、方法及消防车。
技术介绍
工程机械在施工时,其重心通常会发生较大变化,为确保自身的稳定性,工程机械通常设置有支撑装置,支撑装置包括活动支撑臂和连接在支撑臂端部的支撑腿,在施工前,先将活动支撑臂伸出、然后伸长支撑腿将工程机械支撑起来。而工程机械通常需要在水平状态工作,需要通过支撑装置对工程机械进行调平,同时,为使各个支撑腿受力均衡,更好确保工程机械的稳定,还需要对支撑装置进行调平,以使工程机械大致工作在水平状态。目前,在大部分工程机械中,如混凝土泵车、起重机、消防车,活动支撑臂和支撑腿控制是完全依靠人工手动操作,支撑装置调平与否也是依靠肉眼观察。该方式存在操作麻烦、精确度不高、人工依赖大,同时耽误施工时间,对于消防车这种特殊机械,往往时间要求紧迫,时间的耽误可能影响生命财产抢救的最佳时间。针对上述技术问题,授权公告号为CN202983005U的中国技术专利公开了一种支腿自动调平系统,包括载重平台、四只带有液压油缸的支撑腿、双轴倾角传感器及控制器,四只支撑腿两两一对,平行设置在载重平台下方,支撑腿上设置有接近传感器,接近传感器、双轴倾角传感器的信号输出端分别与控制器的信号输入端连接,控制器的信号输出端分别与四只液压油缸的电磁比例阀的控制端连接。支腿调平时,液压油缸自动往下伸出,当接近传感器检测到液压油缸底端铰接的支撑板均已压实地面后,双轴倾角传感器开始判断四只液压油缸中哪一只液压油缸处于最高点,然后将最高点信息通过CAN总线发送给控制器,控制器采集到这个信息后,通过自动调平算法运算处理,计算出其余三只液压油缸与最高点油缸的高度差值,然后发出指令控制这三只液压油缸升高以补偿高度差,从而与最高点的油缸齐平,达到自动调平的效果。上述方法,调平时,是根据最高点,同时控制其余三只油缸动作,由于油缸的动作是通过电磁比例阀控制,由于电磁比例阀响应时间及精度的原因,调平效率低,同时,由于同时控制其余三只油缸动作,还容易造成超调,使最高支腿发生变化或甚至离地,调平效果不理想。因此,如何改进支撑装置的调平控制,以提高调平效率和效果,是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于,提供一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车,以提高调平效率和效果。一方面,本专利技术提供了一种支撑装置的调平控制系统,所述支撑装置包括固定架、与所述固定架连接的四个支撑臂及设置在每个所述支撑臂端部的支撑腿,还包括:用于检测所述固定架倾角的倾角检测装置、用于检测各个所述支撑腿的下撑状态的支撑检测装置、用于控制各个所述支撑腿动作的支腿控制阀及控制器,所述倾角检测装置、支撑检测装置的信号输出端与所述控制器的信号输入端连接,所述控制器的信号输出端与所述支腿控制阀连接,所述控制器用于根据所述支撑检测装置的信号确定各个所述支撑腿是否下撑到位,用于根据所述倾角检测装置的信号判断四个所述支撑腿中最高的支撑腿,并用于在支撑装置调平时通过所述支腿控制阀每次控制除最高的支撑腿外的其中两个支撑腿升高。上述的支撑装置的调平控制系统,优选地,在支撑装置调平时,若前侧和右侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀控制后侧的两个支撑腿升高;若右侧和后侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀控制前侧的两个支撑腿升高;若左侧和后侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀控制前侧的两个支撑腿升高;若左侧和前侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀控制后侧的两个支撑腿升高。上述的支撑装置的调平控制系统,优选地,在支撑装置调平时,若前侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀控制后侧的两个支撑腿升高;若后侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀控制前侧的两个支撑腿升高;若左侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀控制右侧的两个支撑腿升高;若右侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀控制左侧的两个支撑腿升高。上述的支撑装置的调平控制系统,优选地,所述控制器根据所述倾角检测装置的信号计算所有支撑腿之间的高度差,以判定支撑装置是否完成调平;或用于根据所述倾角检测装置的信号确定支撑装置前后方向偏差和左右方向偏差,以判定支撑装置是否完成调平。另一方面,本专利技术还提出了一种消防车,包括底盘、设置在所述底盘上的支撑装置、设置在所述支撑装置上的臂架装置,还包括上述任一种支撑装置的调平控制系统。再一方面,本专利技术还提出了一种支撑装置的调平控制方法,包括以下步骤:S10:检测支撑装置的四个支撑腿的下撑状态,直至各个支撑腿压实着地;S20:检测支撑装置的固定架的倾角,并判断四个支撑腿中最高的支撑腿;S30:每次控制除最高的支撑腿外的其中两个支撑腿动作升高以进行支撑装置的调平。上述的支撑装置的调平控制方法,优选地,所述步骤S30还包括:在进行支撑装置调平时,若前侧和右侧高,控制后侧的两个支撑腿升高;若右侧和后侧高,控制前侧的两个支撑腿升高;若左侧和后侧高,控制前侧的两个支撑腿升高;若左侧和前侧高,控制后侧的两个支撑腿升高。上述的支撑装置的调平控制方法,优选地,所述步骤S30还包括:在进行支撑装置调平时,若前侧高,控制后侧的两个支撑腿升高;若后侧高,控制前侧的两个支撑腿升高;若左侧高,控制右侧的两个支撑腿升高;若右侧高,控制左侧的两个支撑腿升高。上述的支撑装置的调平控制方法,优选地,步骤S30包括:根据固定架的倾角计算所有支撑腿之间的高度差,以判定支撑装置是否完成调平;或根据固定架的倾角确定支撑装置前后方向偏差和左右方向偏差,以判定支撑装置是否完成调平。上述的支撑装置的调平控制方法,优选地,步骤S30还包括:实时检测支撑装置的四个支撑腿的下撑状态,当某一支撑腿离地时,控制离地的支撑腿升高;和/或,实时检测支撑装置的固定架的倾角,并判断最高的支撑腿是否发生变化,若发生变化,重新执行步骤S30。上述的支撑装置的调平控制系统、方法及消防车,由于每次只控制两个油缸的动作,液压系统可以给支撑腿的油缸足够的压力,电磁阀的响应时间对调平的影响较小,调平精度和调平效率高,调平效果好,试验表明,该系统可以实现偏差角度10度内自动调平,简化了支撑装置的调平操作,并最大程度的保证了整车重心的平衡,为整车作业过程中的稳定性打下了有力的基础。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解,本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术,并不构成对本专利技术的不当限定。图1为本专利技术实施例提供的一种支撑装置的调平控制系统的示意图;图2为本专利技术实施例提供的一种支撑系统的示意图;图3为本专利技术实施例提供的一种调平控制方法在右前最高时的示意图;图4为本专利技术实施例提供的一种调平控制方法在右后最高时的示意图;图5为本专利技术实施例提供的一种调平控制方法在左后最高时的示意图;图6为本专利技术实施例提供的一种调平控制方法在左前最高时的示意图。具体实施方式需要说明的是,在不冲突的情况下,本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是,本文中提到的第一、第二、第三,只用于区分特征相同或类似的不同零部件,不作为零部件本身的限定,各零部件之间也没有先后关系或依赖关系。请参考图1-2,本本文档来自技高网
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一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车

【技术保护点】
一种支撑装置的调平控制系统,所述支撑装置包括固定架(10)、与所述固定架(10)连接的四个支撑臂(21、22、23、24)及设置在每个所述支撑臂(21、22、23、24)端部的支撑腿(30),其特征在于,还包括:用于检测所述固定架(10)倾角的倾角检测装置(40)、用于检测各个所述支撑腿(30)的下撑状态的支撑检测装置(50)、用于控制各个所述支撑腿(30)动作的支腿控制阀(60)及控制器(70),所述倾角检测装置(40)、支撑检测装置(50)的信号输出端与所述控制器(70)的信号输入端连接,所述控制器(70)的信号输出端与所述支腿控制阀(60)连接,所述控制器(70)用于根据所述支撑检测装置(50)的信号确定各个所述支撑腿(30)是否下撑到位,用于根据所述倾角检测装置(40)的信号判断四个所述支撑腿(30)中最高的支撑腿(30),并用于在支撑装置调平时通过所述支腿控制阀(60)每次控制除最高的支撑腿(30)外的其中两个支撑腿(30)升高。

【技术特征摘要】
1.一种支撑装置的调平控制系统,所述支撑装置包括固定架(10)、与所述固定架(10)连接的四个支撑臂(21、22、23、24)及设置在每个所述支撑臂(21、22、23、24)端部的支撑腿(30),其特征在于,还包括:用于检测所述固定架(10)倾角的倾角检测装置(40)、用于检测各个所述支撑腿(30)的下撑状态的支撑检测装置(50)、用于控制各个所述支撑腿(30)动作的支腿控制阀(60)及控制器(70),所述倾角检测装置(40)、支撑检测装置(50)的信号输出端与所述控制器(70)的信号输入端连接,所述控制器(70)的信号输出端与所述支腿控制阀(60)连接,所述控制器(70)用于根据所述支撑检测装置(50)的信号确定各个所述支撑腿(30)是否下撑到位,用于根据所述倾角检测装置(40)的信号判断四个所述支撑腿(30)中最高的支撑腿(30),并用于在支撑装置调平时通过所述支腿控制阀(60)每次控制除最高的支撑腿(30)外的其中两个支撑腿(30)升高。2.根据权利要求1所述的支撑装置的调平控制系统,其特征在于,在支撑装置调平时,若前侧和右侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀(60)控制后侧的两个支撑腿(33、34)升高;若右侧和后侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀(60)控制前侧的两个支撑腿(31、32)升高;若左侧和后侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀(60)控制前侧的两个支撑腿(31、32)升高;若左侧和前侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀(60)控制后侧的两个支撑腿(33、34)升高。3.根据权利要求1所述的支撑装置的调平控制系统,其特征在于,在支撑装置调平时,若前侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀(60)控制后侧的两个支撑腿(33、34)升高;若后侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀(60)控制前侧的两个支撑腿(31、32)升高;若左侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀(60)控制右侧的两个支撑腿(31、33)升高;若右侧高,所述控制器用于通过所述支腿控制阀(60)控制左侧的两个支撑腿(32、34)升高。4.根据权利要求1-3任一项所述的支撑装置的调平控制系统,其特征在于,所述控制器(70)用于根据所述倾角检测装置(40...

【专利技术属性】
技术研发人员:王光磊蒲东亮彭阳辉
申请(专利权)人:三一汽车制造有限公司
类型:发明
国别省市:湖南,43

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