一种四轮八驱的机器人底盘机构制造技术

本发明专利技术提供一种四轮八驱的机器人底盘机构，包括底盘；四转向装置；每一转向装置包括转向电机、两转向电机固定板、连接板、同步带、两同步带轮、同步带轮连接法兰、转向轴承、转向轴承套、固定板；四驱动装置；每一驱动装置包括轮胎、轮毂、驱动电机、电机固定板、轮毂连接柱、轮毂连接板、电机输出轴固定块；固定板连接一转向连接块，转向连接块与电机固定板固定连接，并且电机固定板垂直于转向连接块；此四轮八驱底盘机构可以实现零转弯半径，全驱全向，行动灵活；每个轮系独立自成系统，方便组装成其他的行驶方式；此轮系的结构件多为板材或型材，价格便宜，组装方便。

A chassis robot with four wheels and eight drives

The invention provides a robot chassis mechanism, four wheel drive eight includes a chassis; four steering device; a steering device comprises a steering motor, steering motor two fixed plate and a connecting plate, two synchronous belt, synchronous belt wheel, a connecting flange, synchronous belt wheel steering steering bearing, bearing sleeve, a fixed plate; four drive each device; the driving device comprises a tire, wheel hub, driving motor and a motor fixing plate, a connecting column and a hub hub connecting plate and the output shaft of the motor fixing block; fixed plate is connected with a steering connecting block, the connecting block is fixedly connected with the steering motor and the motor fixing plate, a fixed plate perpendicular to the connecting block of the four wheel steering; eight drive chassis mechanism can achieve zero turning radius, all wheel drive omni directional, flexible action; each wheel independent system, easy to assemble into other driving mode; the gear train for structure Plate or profile, cheap, easy to assemble.

【技术实现步骤摘要】
一种四轮八驱的机器人底盘机构
本专利技术涉及一种机器人底盘机构的
，尤其涉及一种四轮八驱的机器人底盘机构的

技术介绍
智能小车作为现代的新专利技术，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。作为智能小车最基本也是最核心的底盘机构，它支撑、承载整车其他部件，形成整车风格造型，传递电机动力，保证整车正常行驶；而它的结构也决定了整车整体功能和效果。目前作为高校和教育用的智能小车底盘，主流的方案是四轮二驱或者是二驱动轮加一个随动轮的底盘机构。典型的就是飞思卡尔小车。这种底盘机构的优点是：整车结构简单，价格便宜。电机安装PCB板上，电机输出轴直接驱动轮子。整车转向靠两电机之间的速度差来实现。采用这种底盘存在以下几种不足：(1)整车电机固定在PCB上，整车的承载力很小，不能承受重物。(2)电机直接驱动轮子，电机径向的弯矩直接作用在电机轴上，容易损坏电机或者导致轮子呈现外八字或者内八字的现象。(3)整车转向是靠电机差速来实现的，行驶转弯过程难免存在转弯半径，会存在一些行驶盲区，不能实现全路面覆盖。
技术实现思路
针对上述不足，本专利技术的目的是提供一种四轮八驱的机器人底盘机构，能够更快的安装环形隔离迷宫至基座。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，包括：底盘，所述底盘为一矩形框架结构；四转向装置，所述底盘的下端的四角分别与一所述转向装置连接；每一所述转向装置包括转向电机、两转向电机固定板、连接板、同步带、两同步带轮、同步带轮连接法兰、转向轴承、转向轴承套、固定板；所述转向电机固定连接在一所述转向电机固定板的下端面，同时所述转向电机的转向电机输出轴贯穿所述转向电机固定板；所述转向电机输出轴与一所述同步带轮固定连接，一所述同步带轮通过所述同步带与另一所述同步带轮传动连接；一所述转向电机固定板通过所述连接板与另一所述转向电机固定板连接；另一所述转向电机固定板的下端面固定连接所述转向轴承套，所述转向轴承套内设有所述转向轴承；另一所述同步带轮的下端固定连接所述同步带轮连接法兰的上端，并且所述同步带轮连接法兰位于所述转向轴承内；所述同步带轮连接法兰的下端固定连接一所述固定板，所述固定板位于所述转向电机固定板的下方，并且所述固定板平行于所述转向电机固定板；四驱动装置，每一所述驱动装置包括轮胎、轮毂、驱动电机、电机固定板、轮毂连接柱、轮毂连接板、电机输出轴固定块；所述固定板连接一转向连接块，所述转向连接块与所述电机固定板固定连接，并且所述电机固定板垂直于所述转向连接块；所述驱动电机固定连接在所述电机固定板上，所述驱动电机的驱动电机输出轴通过所述电机输出轴固定块连接所述轮毂连接板的一端面，所述轮毂连接板的另一端面通过若干所述轮毂连接柱固定连接所述轮毂；所述轮毂上安装有所述轮胎。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述轮毂的轮轨的两边缘凸起，所述轮胎位于所述轮轨的两边缘之间；所述轮毂的轴向上开设六第一通孔。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述驱动电机具有所述驱动电机输出轴的一端面上设有呈正六角形布置的六第一固定孔；所述转向电机具有所述转向电机输出轴的一端面上设有呈正六角形布置的六第二固定孔。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述电机固定板的为直角板材，所述直角板材包括用于连接所述驱动电机的固定部和垂直于所述固定部的垂直部；所述固定部的一端与所述垂直部的一端一体成型；所述固定部的端面上开设四呈等腰梯形布置的四第二通孔和一第三通孔，所述第二通孔与所述第一固定孔相对应；每一所述第二通孔通过一螺钉与所述第一固定孔连接，所述电机固定板固定于所述驱动电机的端面上。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述电机输出轴固定块是法兰结构，所述法兰结构的轴向开设圆周阵列的六第四通孔；所述法兰结构的中间设有一第五通孔，所述驱动电机的所述驱动电机输出轴转动连接于所述第五通孔内。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述轮毂连接板为一圆板，所述轮毂连接板的中央开设一所述第六通孔，所述第六通孔的外围开设呈正六角形布置的六第七通孔，六所述第七通孔的外围开设有呈正六角形布置的六第八通孔，六所述第八通孔的外围开设有呈正六角形布置的六第九通孔；每一所述轮毂连接柱穿过一所述第九通孔和相对应的一所述第一通孔，并且六所述轮毂连接柱使所述轮毂连接板连接所述轮毂；每一所述第四通孔通过一螺钉连接一所述第七通孔，所述电机输出轴固定块固定于所述轮毂连接板。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，每一所述转向电机固定板上开设一圆孔，每一所述转向电机固定板上的所述圆孔的外围开设有呈等腰梯形布置的第十通孔，四所述第十通孔与四所述第二固定孔相对应，同时每一所述第十通孔通过一螺钉连接于一所述第二固定孔，所述转向电机固定板固定于所述转向电机；每一所述转向电机固定板的一侧设有呈直线布置的若干第十一通孔；每一所述转向电机固定板的另一侧设有两沉头孔，两所述沉头孔通过两连接柱连接所述底盘一角处的骨架。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述连接板的两侧分别设有呈直线布置的若干第十二通孔，每一所述连接板的一侧的每一所述第十二通孔通过一螺钉连接于一所述转向电机固定板的一侧的一所述第十一通孔，所述连接板将两所述转向电机固定板连接为一体。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，每一所述同步带轮的端面开设第十三通孔和位于所述第十三通孔外围的呈圆周阵列的四第十四通孔；所述同步带轮连接法兰两端面分别设有圆周阵列的四螺纹孔；所述同步带轮的所述十三通孔与所述转向电机的所述转向电机输出轴固定连接。上述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其中，所述转向轴承的内径与所述同步带轮连接法兰的轴部的外径一致，所述转向轴承的外径与所述同步带轮连接法兰的法兰轴肩的外径一致。用以上技术方案，能够达到如下有益效果：1、本专利技术将驱动电机处在轮毂中间，增加了整车的承载力，方便其他元器件的布置，减小整车重量施加在驱动电机轴的径向方面的弯矩，起到保护驱动电机以及减小轮毂行驶时出现内外八字的风险。2、本专利技术的底盘骨架多为板材或型材，价格便宜，组装方便。3、相比较传统靠电机差速来实现行驶；本专利技术每一驱动装置和相连接的每一转向装置的独立自成系统，使本专利技术全驱全向，行动灵活，可以实现零转弯半径。附图说明图1是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的立体图；图2是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的一驱动装置和一转向装置的示意图；图3是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的转向电机固定板的示意图；图4是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的驱动装置的爆炸图；图5是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的电机固定板的立体图；图6是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的轮毂连接板的立体图；图7是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的骨架的立体图；图8是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的转向装置的爆炸图；图9是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的转向电机固定板的立体图；图10是本专利技术一种四轮八驱的机器人底盘机构的转向轴承套本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轮八驱的机器人底盘机构，其特征在于，包括：底盘，所述底盘为一矩形框架结构；四转向装置，所述底盘的下端的四角分别与一所述转向装置连接；每一所述转向装置包括转向电机、两转向电机固定板、连接板、同步带、两同步带轮、同步带轮连接法兰、转向轴承、转向轴承套、固定板；所述转向电机固定连接在一所述转向电机固定板的下端面，同时所述转向电机的转向电机输出轴贯穿所述转向电机固定板；所述转向电机输出轴与一所述同步带轮固定连接，一所述同步带轮通过所述同步带与另一所述同步带轮传动连接；一所述转向电机固定板通过所述连接板与另一所述转向电机固定板连接；另一所述转向电机固定板的下端面固定连接所述转向轴承套，所述转向轴承套内设有所述转向轴承；另一所述同步带轮的下端固定连接所述同步带轮连接法兰的上端，并且所述同步带轮连接法兰位于所述转向轴承内；所述同步带轮连接法兰的下端固定连接一所述固定板，所述固定板位于所述转向电机固定板的下方，并且所述固定板平行于所述转向电机固定板；四驱动装置，每一所述驱动装置包括轮胎、轮毂、驱动电机、电机固定板、轮毂连接柱、轮毂连接板、电机输出轴固定块；所述固定板连接一转向连接块，所述转向连接块与所述电机固定板固定连接，并且所述电机固定板垂直于所述转向连接块；所述驱动电机固定连接在所述电机固定板上，所述驱动电机的驱动电机输出轴通过所述电机输出轴固定块连接所述轮毂连接板的一端面，所述轮毂连接板的另一端面通过若干所述轮毂连接柱固定连接所述轮毂；所述轮毂上安装有所述轮胎。...

【技术特征摘要】
1.一种四轮八驱的机器人底盘机构，其特征在于，包括：底盘，所述底盘为一矩形框架结构；四转向装置，所述底盘的下端的四角分别与一所述转向装置连接；每一所述转向装置包括转向电机、两转向电机固定板、连接板、同步带、两同步带轮、同步带轮连接法兰、转向轴承、转向轴承套、固定板；所述转向电机固定连接在一所述转向电机固定板的下端面，同时所述转向电机的转向电机输出轴贯穿所述转向电机固定板；所述转向电机输出轴与一所述同步带轮固定连接，一所述同步带轮通过所述同步带与另一所述同步带轮传动连接；一所述转向电机固定板通过所述连接板与另一所述转向电机固定板连接；另一所述转向电机固定板的下端面固定连接所述转向轴承套，所述转向轴承套内设有所述转向轴承；另一所述同步带轮的下端固定连接所述同步带轮连接法兰的上端，并且所述同步带轮连接法兰位于所述转向轴承内；所述同步带轮连接法兰的下端固定连接一所述固定板，所述固定板位于所述转向电机固定板的下方，并且所述固定板平行于所述转向电机固定板；四驱动装置，每一所述驱动装置包括轮胎、轮毂、驱动电机、电机固定板、轮毂连接柱、轮毂连接板、电机输出轴固定块；所述固定板连接一转向连接块，所述转向连接块与所述电机固定板固定连接，并且所述电机固定板垂直于所述转向连接块；所述驱动电机固定连接在所述电机固定板上，所述驱动电机的驱动电机输出轴通过所述电机输出轴固定块连接所述轮毂连接板的一端面，所述轮毂连接板的另一端面通过若干所述轮毂连接柱固定连接所述轮毂；所述轮毂上安装有所述轮胎。2.根据权利要求1所述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其特征在于，所述轮毂的轮轨的两边缘凸起，所述轮胎位于所述轮轨的两边缘之间；所述轮毂的轴向上开设六第一通孔。3.根据权利要求1所述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其特征在于，所述驱动电机具有所述驱动电机输出轴的一端面上设有呈正六角形布置的六第一固定孔；所述转向电机具有所述转向电机输出轴的一端面上设有呈正六角形布置的六第二固定孔。4.根据权利要求3所述一种四轮八驱的机器人底盘机构，其特征在于，所述电机固定板的为直角板材，所述直角板材包括用于连接所述驱动电机的固定部和垂直于所述固定部的垂直部；所述固定部的一端与所述垂直部的一端一体成型；所述固定部的端面上开设四呈等腰梯形布置的四第二通孔和一第三通孔，所述第二通孔与所述第一固定孔相对应；每一所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，汪婷婷，田定胜，
申请(专利权)人：科大智能电气技术有限公司，科大智能机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34