The present invention provides a mechanical arm bidirectional balance device comprises a first rotary device, second rotating device, at least one spiral elastic device, driving device and stabilizing device; the scroll shaped elastic piece inner end connected to the first rotating device, outer end connected to the second rotating device; one end of the transmission device connected to the first rotating device and / or the second rotating device; the other end is connected to the mechanical arm; the stabilizing device is used for installing the first rotary device and the rotating device second.
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂双向平衡装置
本专利技术涉及工业机器人领域,具体涉及一种机械臂双向平衡装置。
技术介绍
在工业机器人领域,存在一类在竖直平面内可以往复旋转的机械臂。这类机械臂在使用中一般配备动力装置和传动装置,如驱动电机和传动轴,使得机械臂可以在一定角度范围内发生转动。机械臂在竖直平面内的转动过程中,其重心高低会发生变化,因此一般需要在固定底座设置一个平衡装置,从而使得机械臂在运行过程中可以保持稳定。现有技术中,为保证系统稳定性,在竖直平面内往复旋转的机械臂一般是安装在水平设置的平衡装置上,以维持力矩平衡。当机械臂的重心从高处向低处移动时,会产生较大的重力矩,可能会造成机械臂的底座不稳,因此平衡装置内需要设置弹性装置,弹性装置发生形变后,可以将机械臂的重力势能转化为弹性装置的弹性势能;当机械臂的重心从低处向高处移动时,弹性装置恢复原状,弹性装置的弹性势能转化为机械臂的重力势能,可以减少驱动电机负载所需的能量,既能保持系统稳定,又能减少能耗。现有机械臂平衡装置的不足之处在于,由于机械臂可能发生顺时针转动或逆时针转动,因此需要设置至少两个(或两组)异向的弹簧来实现往复双向运动的力矩平衡。现有平衡装置大多与驱动装置分别设置,需要额外空间安装,占用空间较大,且连接结构复杂,可靠性及稳定性比较差,严重影响设备使用寿命和工作效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械臂双向平衡装置,以解决现有技术机械臂平衡装置所存在的能耗较大、连接结构复杂、占用空间大、系统稳定性差等技术问题。为解决上述技术问题,本专利技术提供一种机械臂双向平衡装置,包括第一旋转装置;第二旋转装置,设 ...
【技术保护点】
一种机械臂双向平衡装置,其特征在于,包括第一旋转装置;第二旋转装置,设于所述第一旋转装置外部;至少一涡卷状弹性件,其内端连接至所述第一旋转装置,其外端连接至所述第二旋转装置;传动装置,其一端连接至所述第一旋转装置和/或所述第二旋转装置;其另一端连接至机械臂;以及稳定装置,用于安装所述第一旋转装置及所述第二旋转装置;其中,所述第一旋转装置包括传动轴,所述涡卷状弹性件套设于所述传动轴外部;以及内端卡槽,设于所述传动轴外侧壁,所述涡卷状弹性件的内端卡合至所述内端卡槽;所述第二旋转装置包括外壳,其为环形套管,套设于所述涡卷状弹性件外部;以及外端卡口,贯穿所述外壳的管壁,所述涡卷状弹性件的外端卡合至所述外端卡口。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂双向平衡装置,其特征在于,包括第一旋转装置;第二旋转装置,设于所述第一旋转装置外部;至少一涡卷状弹性件,其内端连接至所述第一旋转装置,其外端连接至所述第二旋转装置;传动装置,其一端连接至所述第一旋转装置和/或所述第二旋转装置;其另一端连接至机械臂;以及稳定装置,用于安装所述第一旋转装置及所述第二旋转装置;其中,所述第一旋转装置包括传动轴,所述涡卷状弹性件套设于所述传动轴外部;以及内端卡槽,设于所述传动轴外侧壁,所述涡卷状弹性件的内端卡合至所述内端卡槽;所述第二旋转装置包括外壳,其为环形套管,套设于所述涡卷状弹性件外部;以及外端卡口,贯穿所述外壳的管壁,所述涡卷状弹性件的外端卡合至所述外端卡口。2.如权利要求1所述的机械臂双向平衡装置,其特征在于,所述第一旋转装置还包括第一卡块,突出于所述传动轴一端的表面;以及第二卡块,突出于所述传动轴另一端的表面。3.如权利要求1所述的机械臂双向平衡装置,其特征在于,所述第二旋转装置还包括第一转盘,固定连接至所述外壳的一侧,所述第一转盘中心处设有第一转盘通孔;以及第二转盘,固定连接至所述外壳的另一侧,所述第二转盘中心处设有第二转盘通孔;其中,所述传动轴依次穿过所述第一转盘通孔、所述涡卷状弹性件及所述第二转盘通孔。4.如权利要求3所述的机械臂双向平衡装置,其特征在于,所述第二旋转装置还包括第一转盘挡块,突出于所述第一转盘远离所述外壳一侧的表面;以及第二转盘挡块,突出于所述第二转盘远离所述外壳一侧的表面。5.如权利要求1所述的机械臂双向平衡装置,其特征在于,所述传动装置包括传动板,与第一转盘外表面相切,其边缘处设有第一弧形卡口,第一转盘挡块卡入至所述第一弧形卡口内;限位套管,突出于所述传动板的表面,固定连接至所述机械臂;以及第一限位孔,贯穿所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:夏继文,
申请(专利权)人:太仓朗盛金属制品有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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