The invention discloses a rope drive linkage mechanical clamping device, which comprises a base, first and second knuckle finger; among them, the first knuckle hinge is connected with the base based on the second level and second level based on hinge knuckle knuckle; the base comprises a number of first level consistent with the internal joint opening and closing of the line unit and the contraction of the wire unit, drive line of the opening and closing line unit and the unit leads to the corresponding shrinkage line, marking the opening and closing line and shrinkage line, the opening and closing line and the contraction of the wire are not in the same straight line; opening and closing unit and the contraction of the wire unit through the traction drive line respectively to generate torque poor, poor driving torque based on the knuckles. By the invention is not in a straight line of two driving lines have different torque to drive the knuckle movement, the spring change torque in order to realize the automatic homing based on contraction of line pulley connected at the same time the knuckle to save motor settings, can save the cost of device.
【技术实现步骤摘要】
一种绳驱联动的机械夹持装置
本专利技术涉及一种绳驱联动的机械夹持装置,属于机械结构领域。
技术介绍
机械臂手爪种类繁多,原理、结构各不相同,适用范围也相去甚远。手爪的设计扩展了机械臂的功能,使机械臂能适应不同的工作要求。为了完成更加复杂和精细的操作任务,机械臂手爪朝着多自由度、多适应性的方向发展,也造成手爪的结构越来越复杂、造价越来越昂贵。随着机械臂在生产生活中的应用越来越普遍,多适应性但是结构简单、价格低廉的手爪原来越受到人们的青睐。目前手爪的传动方式有传统机械传动、气动等多种方式,其中绳驱以其独特的优势在手爪的设计中占据了不小的比重。采用绳索驱动可以将动力向较远的地方传输,同时保证设备整体的尺寸不至于过大。但是为每个绳索提供驱动的电机则成本较高,不适合推广。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术通过提供一种绳驱联动的机械夹持装置。本专利技术采用的技术方案为一种绳驱联动的机械夹持装置,包括基座、第一级指节和第二级指节;其中,第一级指节基于铰链与基座连接,第二级指节基于铰链与第二级指节连接;第一级指节依数量形成在平面内的均等分布;所述基座内部包括与第一级指节数量一致的开阖线单元和收缩线单元,所述开阖线单元和收缩线单元各引出对应的驱动线,标记其为开阖线和收缩线,所述开阖线和收缩线位于铰链的两边;开阖线单元和收缩线单元通过牵引各自的驱动线以产生力矩差,基于力矩差驱动指节。优选地,所述收缩线单元包括伺服电机、联轴器、丝杆、滑块、滑轮和收缩线;其中,伺服电机连接联轴器,联轴器与丝杆、滑块形成螺旋机构以移动滑块,通过滑块的位移绷紧/放松收缩线,所述收缩线穿过第一级 ...
【技术保护点】
一种绳驱联动的机械夹持装置,其特征在于,包括基座、第一级指节和第二级指节;其中,第一级指节基于铰链与基座连接,第二级指节基于铰链与第二级指节连接;第一级指节依数量形成在平面内的均等分布;所述基座内部包括与第一级指节数量一致的开阖线单元和收缩线单元,所述开阖线单元和收缩线单元各引出对应的驱动线,标记其为开阖线和收缩线,所述开阖线和收缩线位于铰链的两边;开阖线单元和收缩线单元通过牵引各自的驱动线以产生力矩差,基于力矩差驱动指节。
【技术特征摘要】
1.一种绳驱联动的机械夹持装置,其特征在于,包括基座、第一级指节和第二级指节;其中,第一级指节基于铰链与基座连接,第二级指节基于铰链与第二级指节连接;第一级指节依数量形成在平面内的均等分布;所述基座内部包括与第一级指节数量一致的开阖线单元和收缩线单元,所述开阖线单元和收缩线单元各引出对应的驱动线,标记其为开阖线和收缩线,所述开阖线和收缩线位于铰链的两边;开阖线单元和收缩线单元通过牵引各自的驱动线以产生力矩差,基于力矩差驱动指节。2.根据权利要求1所述的一种绳驱联动的机械夹持装置,其特征在于,所述收缩线单元包括伺服电机、联轴器、丝杆、滑块、滑轮和收缩线;其中,伺服电机连接联轴器,联轴器与丝杆、滑块形成螺旋机构以移动滑块,通过滑块的位移绷紧/...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,汪欣,韩亮,梁斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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