一种REbot-V-6R机械臂装置制造方法及图纸

一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。本发明专利技术的一种REbot-V-6R机械臂装置，通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制。

REbot-V-6R mechanical arm device

A REbot-V-6R manipulator device composed of mechanical structure device, 6 servo motors, 6 motors drive, DMC-21x2/21x3 encoder, motion controller, computer; the computer is connected with the DMC-21x2/21x3 controller, the DMC-21x2/21x3 controller is connected with the 6 motor drive, the 6 motor driver is connected with 6 servo motors, the 6 AC servo motor is connected with the mechanical device, the 6 AC servo motor is connected with the encoder, the encoder connected DMC-21x2/21x3 motion controller. A REbot-V-6R manipulator device of the invention, through the serial port to send commands to control the mechanical arm movement, the workpiece gripper, and movement to the range of the sensor is able to detect the internal force, to control the mechanical arm so that the PC signal according to the detected.

【技术实现步骤摘要】
一种REbot-V-6R机械臂装置
本专利技术涉及一种机械臂，特别是涉及一种REbot-V-6R机械臂装置。
技术介绍
在实验室现有的位置控制的Renovo六自由度机械臂基础上，将机械臂末端关节改装成柔性关节，安装压力应变传感器，可以检测出轴末端受力分布，根据机械臂系统各关节的参数建立数学模型，通过对模型的动力学分析完成机械臂的轨迹规划和力矩优化，使机械臂末端手爪能够控制工件柔顺接触，接触力在期望范围之内。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种REbot-V-6R机械臂装置，采用基于MFC的VC++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过DMC-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERVO-J2-Super系列。所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制（电流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。本专利技术的有益效果：本专利技术的一种REbot-V-6R机械臂装置，采用基于MFC的VC++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过DMC-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。本专利技术的机械臂通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制，将工件在5秒钟之内准确装入对应的安装孔内。附图说明图1是本专利技术的内部结构连接示意图；图2是DMC-21x2/21x3运动控制器内部结构示意图；图3是伺服系统框图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。实施例1一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。实施例2所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。实施例3所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERVO-J2-Super系列。实施例4所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制（电流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种REbot‑V‑6R机.械臂装置，其特征在于：由机.械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱.动器、DMC‑21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC‑21x2/21x3运动控制器，所述DMC‑21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱.动器，所述6台电机驱.动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC‑21x2/21x3运动控制器。

【技术特征摘要】
1.一种REbot-V-6R机.械臂装置，其特征在于：由机.械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱.动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱.动器，所述6台电机驱.动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。2.根据权利要求1所述的一种REbot-V-6R机.械...

【专利技术属性】
技术研发人员：李忠喜，
申请(专利权)人：哈尔滨恒誉名翔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23