一种智能农机自动对行装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于现代农业装备技术领域，特别涉及一种智能自动对行装置，该装置包括横梁(2)、相机安装盒(1)、对行机构(3)、机具挂接机构(4)、控制箱(5)和控制系统，对行机构(3)包括定子(6)和动子(7)；定子(6)包括上导轨(61)、中导轨(62)、下导轨(63)、端板(64)、液压缸安装板(65)和挡板(66)，动子(7)包括主板(73)、上板(71)、中板(72)和下板(74)，上板(71)的上端面布置上复合轴承，中板(72)的前端面布置中复合轴承，下板(73)的上端面布置下复合轴承，上复合轴承设置在上导轨(61)的导轨槽内，中复合轴承设置在中导轨(62)的导轨槽内，下复合轴承设置在下导轨(63)的导轨槽内。

Intelligent agricultural machinery automatic counter arrangement

\u672c\u53d1\u660e\u5c5e\u4e8e\u73b0\u4ee3\u519c\u4e1a\u88c5\u5907\u6280\u672f\u9886\u57df\uff0c\u7279\u522b\u6d89\u53ca\u4e00\u79cd\u667a\u80fd\u81ea\u52a8\u5bf9\u884c\u88c5\u7f6e\uff0c\u8be5\u88c5\u7f6e\u5305\u62ec\u6a2a\u6881(2)\u3001\u76f8\u673a\u5b89\u88c5\u76d2(1)\u3001\u5bf9\u884c\u673a\u6784(3)\u3001\u673a\u5177\u6302\u63a5\u673a\u6784(4)\u3001\u63a7\u5236\u7bb1(5)\u548c\u63a7\u5236\u7cfb\u7edf\uff0c\u5bf9\u884c\u673a\u6784(3)\u5305\u62ec\u5b9a\u5b50(6)\u548c\u52a8\u5b50(7)\uff1b\u5b9a\u5b50(6)\u5305\u62ec\u4e0a\u5bfc\u8f68(61)\u3001\u4e2d\u5bfc\u8f68(62)\u3001\u4e0b\u5bfc\u8f68(63)\u3001\u7aef\u677f(64)\u3001\u6db2\u538b\u7f38\u5b89\u88c5\u677f(65)\u548c\u6321\u677f(66)\uff0c\u52a8\u5b50(7)\u5305\u62ec\u4e3b\u677f(73)\u3001\u4e0a\u677f(71)\u3001\u4e2d\u677f(72)\u548c\u4e0b\u677f(74)\uff0c\u4e0a\u677f(71)\u7684\u4e0a\u7aef\u9762\u5e03\u7f6e\u4e0a\u590d\u5408\u8f74\u627f\uff0c\u4e2d\u677f(72)\u7684\u524d\u7aef\u9762\u5e03\u7f6e\u4e2d\u590d\u5408\u8f74\u627f\uff0c\u4e0b\u677f(73)\u7684\u4e0a\u7aef\u9762\u5e03\u7f6e\u4e0b\u590d\u5408\u8f74\u627f\uff0c\u4e0a\u590d\u5408\u8f74\u627f\u8bbe\u7f6e\u5728\u4e0a\u5bfc\u8f68(61)\u7684\u5bfc\u8f68\u69fd\u5185\uff0c\u4e2d\u590d\u5408\u8f74\u627f\u8bbe\u7f6e\u5728\u4e2d\u5bfc\u8f68(62)\u7684\u5bfc\u8f68\u69fd\u5185\uff0c\u4e0b\u590d\u5408\u8f74\u627f\u8bbe\u7f6e\u5728\u4e0b\u5bfc\u8f68(63)\u7684\u5bfc\u8f68\u69fd\u5185\u3002

【技术实现步骤摘要】
一种智能农机自动对行装置
本专利技术属于现代农业装备
，特别涉及一种智能自动对行装置。
技术介绍
随着智能农业装备的快速发展，对田间作业效率的要求越来越高。而准确、快速对行是实现田间高效作业的主要手段，该技术手段间接影响着作业质量及农作物的生长和产量。但是由于各种原因，如果仅仅依靠机械操作人员的主观判断和操纵方向，一方面对操作人员的经验要求很高，另一方面，在工作过程中不可避免地会出现对不准作物行的情况，不但严重制约了作业效率，而且容易造成农业生产的损失。因此将自动对行技术应用在作业农机具上具有极其重要的意义。在现有的具备自动对行功能的机械中，仅能实现机械本身的对行功能，不具备通用性。因此有必要专利技术一种可挂接多种农机具的自动对行装置，有效提高田间对行作业的快速性和可靠性。虽然国内外有相关学者对自动对行系统进行研究试验，带有自动对行系统的农机还没有太多成功的机型。究其原因，主要是因为国内外相关机具结构复杂、难于控制，而且均采用导向轮等被动对行方法，受作业环境影响大、可靠性低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出了一种基于机器视觉伺服控制系统的可挂接多种作业农机具的智能农机自动对行装置。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种智能农机自动对行装置，包括横梁2，该装置还包括相机安装盒1、对行机构3、机具挂接机构4、控制箱5和控制系统，其中，机具挂接机构4固接在横梁2的后端；相机安装盒1转动连接在相机杆的上端，相机杆的下端固接在横梁2上；控制箱5布置在横梁2上；对行机构3包括定子6和动子7；定子6包括上导轨61、中导轨62、下导轨63、端板64、液压缸安装板65和挡板66，其中，上导轨61水平布置，两个端板64的上端与上导轨61的两端垂直固接，上导轨61的导轨槽朝下；中导轨62固接在两个端板64上，位于上导轨61下方，中导轨62的导轨槽朝后，两个液压缸安装板65的上端垂直固接在中导轨62上，布置在两个端板64之间；下导轨63的两端固接在两个液压缸安装板65的下端，下导轨63的导轨槽朝下，两个挡板66垂直固接在中导轨62的中部，挡板66的下端固接在下导轨63上；动子7包括主板73、上板71、中板72和下板74，其中主板73竖直布置，上板71的后端与主板73的顶端垂直固接，上板71的前端与中板72的顶端垂直固接，中板72与主板73平行，下板74的后端与主板73的底端垂直固接，上板71的上端面布置上复合轴承，中板72的前端面布置中复合轴承，下板73的上端面布置下复合轴承，其中，上复合轴承位于中复合轴承后侧，下复合轴承位于中复合轴承前侧，液压杆推板75设置在主板73的中心线，其下端与底板74垂直固接，在主板73上位于液压杆推板75的两侧相对设置一对限位板76；上复合轴承设置在上导轨61的导轨槽内，中复合轴承设置在中导轨62的导轨槽内，下复合轴承设置在下导轨63的导轨槽内，动子7通过主板73固接在横梁2的前端；右液压缸101的固定端固接在定子6的右侧端板64内侧，右液压缸101的移动端固接在动子7的液压缸推板75的右侧；左液压缸102的固定端固接在定子6的左侧端板64内侧，左液压缸102的移动端固接在动子7的液压缸推板75的左侧；定子6的挡板66与动子7的限位板76相配合，用于对动子7进行限位；电子尺13的固定端，即数据输出端，固接在定子6的一侧的液压缸安装板65的内侧上，电子尺13的移动端固接在动子7的另一侧的限位板76上。所述机具挂接机构4包括安装板15、连接板16、机具挂接板17和挂接机构液压缸14；安装板15上水平设置安装板上层安装轴151和安装板下层安装轴152，机具挂接板17上水平设置挂接板上层安装轴171和挂接板下层安装轴172；连接板16设置在安装板15和机具挂接板17之间，其包括上层连接板161和下层连接板162，其中，上层连接板161的两端分别与安装板上层安装轴151和挂接板上层安装轴171转动连接，形成转动副；下层连接板162的两端分别与安装板下层安装轴152和挂接板下层安装轴172转动连接，形成转动副；挂接机构液压缸14布置在安装板15和机具挂接板17之间，挂接机构液压缸14的一端与安装板上层安装轴151转动连接，挂接机构液压缸14的另一端与挂接板下层安装轴172转动连接；其中，挂接机构液压缸14、上层连接板161和机具挂接板17构成三点固定结构；挂接机构液压缸14、下层连接板162和安装板15也构成三点固定结构。挂接机构液压缸14的固定端与安装板上层安装轴151转动连接，挂接机构液压缸14的伸出端与挂接板下层安装轴172转动连接。所述控制系统，包括机器视觉伺服控制系统和对行液压控制系统；机器视觉伺服控制系统包括相机和机器视觉伺服控制单元，相机放置于相机安装盒1上，相机镜头朝向挂接机具方向，相机和机器视觉伺服控制单元电路连接；对行液压控制系统包括液压缸控制器和单片机，其中，液压缸控制器和单片机放置于控制箱5内，其中，单片机与机器视觉伺服控制单元电路连接，单片机与液压缸控制器电路连接，液压缸控制器与右液压缸101和左液压缸102电路连接，电子尺13与单片机电路连接。本专利技术的有益效果在于：(1)智能农机自动对行装置与拖拉机形成一体机，拖拉机采用后置式液压悬挂结构，具有减少拖拉机前方遮挡物，视觉视野宽阔、末端执行器操作空间大、寻行可靠性高等特点。(2)利用机器视觉伺服控制系统进行导航，实时性好，受作业环境影响小。(3)智能农机自动对行装置能够实时补偿作物行间偏距，同时拖拉机驾驶员又能根据机器视觉伺服控制单元的显示装置上显示的机具左右偏离的位置手动补偿拖拉机整体偏距。(4)智能农机自动对行装置能够为各种作业机具提供自动对行的作用，如挂接行间锄草铲形成中耕锄草机，挂接喷杆或开沟铲形成精准施药、施肥机，具有通用性。(5)智能农机自动对行装置采用液压为动力源，具有实时性好、对行灵敏度高、工作可靠，能够在恶劣的环境下正常工作。附图说明图1为本专利技术的智能农机自动对行装置结构示意图；图2为本专利技术的对行机构的结构示意图；图3为本专利技术的对行机构的装配图；图4为本专利技术的对行机构的装配俯视图；图5为本专利技术的定子的结构示意图；图6为本专利技术的动子的结构示意图；图7为本专利技术的机具挂接机构的结构示意图。附图标记：1相机安装盒2横梁3对行机构4机具挂接机构5控制箱6定子7动子101右液压缸102左液压缸13电子尺14挂接机构液压缸15安装板151安装板上层安装轴152安装板下层安装轴16连接板161上层连接板162下层连接板17机具挂接板171挂接板上层安装轴172挂接板下层安装轴61上导轨62中导轨63下导轨64端板65液压缸安装板66挡板71上板72中板73主板74下板75液压杆推板76限位板具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。如图1所示，一种智能农机自动对行装置，包括相机安装盒1、横梁2、对行机构3、机具挂接机构4、控制箱5和控制系统。其中，机具挂接机构4固接在横梁2的后端；相机安装盒1转动连接在相机杆的上端，使得相机安装盒1的安装角度可调节，相机杆的下端固接在横梁2上；控制箱5布置在横梁2上。如图2、图5和图6所示，对行机构3包括定子6和动子7。定子6包括上导轨61、中导轨6本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能农机自动对行装置，包括横梁(2)，其特征在于：该装置还包括相机安装盒(1)、对行机构(3)、机具挂接机构(4)、控制箱(5)和控制系统，其中，机具挂接机构(4)固接在横梁(2)的后端；相机安装盒(1)转动连接在相机杆的上端，相机杆的下端固接在横梁(2)上；控制箱(5)布置在横梁(2)上；对行机构(3)包括定子(6)和动子(7)；定子(6)包括上导轨(61)、中导轨(62)、下导轨(63)、端板(64)、液压缸安装板(65)和挡板(66)，其中，上导轨(61)水平布置，两个端板(64)的上端与上导轨(61)的两端垂直固接，上导轨(61)的导轨槽朝下；中导轨(62)固接在两个端板(64)上，位于上导轨(61)下方，中导轨(62)的导轨槽朝后，两个液压缸安装板(65)的上端垂直固接在中导轨(62)上，布置在两个端板(64)之间；下导轨(63)的两端固接在两个液压缸安装板(65)的下端，下导轨(63)的导轨槽朝下，两个挡板(66)垂直固接在中导轨(62)的中部，挡板(66)的下端固接在下导轨(63)上；动子(7)包括主板(73)、上板(71)、中板(72)和下板(74)，其中主板(73)竖直布置，上板(71)的后端与主板(73)的顶端垂直固接，上板(71)的前端与中板(72)的顶端垂直固接，中板(72)与主板(73)平行，下板(74)的后端与主板(73)的底端垂直固接，上板(71)的上端面布置上复合轴承，中板(72)的前端面布置中复合轴承，下板(73)的上端面布置下复合轴承，其中，上复合轴承位于中复合轴承后侧，下复合轴承位于中复合轴承前侧，液压杆推板(75)设置在主板(73)的中心线，其下端与底板(74)垂直固接，在主板(73)上位于液压杆推板(75)的两侧相对设置一对限位板(76)；上复合轴承设置在上导轨(61)的导轨槽内，中复合轴承设置在中导轨(62)的导轨槽内，下复合轴承设置在下导轨(63)的导轨槽内，动子(7)通过主板(73)固接在横梁(2)的前端；右液压缸(101)的固定端固接在定子(6)的右侧端板(64)内侧，右液压缸(101)的移动端固接在动子(7)的液压缸推板(75)的右侧；左液压缸(102)的固定端固接在定子(6)的左侧端板(64)内侧，左液压缸(102)的移动端固接在动子(7)的液压缸推板(75)的左侧；定子(6)的挡板(66)与动子(7)的限位板(76)相配合，用于对动子(7)进行限位；电子尺(13)的固定端，即数据输出端，固接在定子(6)的一侧的液压缸安装板(65)的内侧上，电子尺(13)的移动端固接在动子(7)的另一侧的限位板(76)上。...

【技术特征摘要】
1.一种智能农机自动对行装置，包括横梁(2)，其特征在于：该装置还包括相机安装盒(1)、对行机构(3)、机具挂接机构(4)、控制箱(5)和控制系统，其中，机具挂接机构(4)固接在横梁(2)的后端；相机安装盒(1)转动连接在相机杆的上端，相机杆的下端固接在横梁(2)上；控制箱(5)布置在横梁(2)上；对行机构(3)包括定子(6)和动子(7)；定子(6)包括上导轨(61)、中导轨(62)、下导轨(63)、端板(64)、液压缸安装板(65)和挡板(66)，其中，上导轨(61)水平布置，两个端板(64)的上端与上导轨(61)的两端垂直固接，上导轨(61)的导轨槽朝下；中导轨(62)固接在两个端板(64)上，位于上导轨(61)下方，中导轨(62)的导轨槽朝后，两个液压缸安装板(65)的上端垂直固接在中导轨(62)上，布置在两个端板(64)之间；下导轨(63)的两端固接在两个液压缸安装板(65)的下端，下导轨(63)的导轨槽朝下，两个挡板(66)垂直固接在中导轨(62)的中部，挡板(66)的下端固接在下导轨(63)上；动子(7)包括主板(73)、上板(71)、中板(72)和下板(74)，其中主板(73)竖直布置，上板(71)的后端与主板(73)的顶端垂直固接，上板(71)的前端与中板(72)的顶端垂直固接，中板(72)与主板(73)平行，下板(74)的后端与主板(73)的底端垂直固接，上板(71)的上端面布置上复合轴承，中板(72)的前端面布置中复合轴承，下板(73)的上端面布置下复合轴承，其中，上复合轴承位于中复合轴承后侧，下复合轴承位于中复合轴承前侧，液压杆推板(75)设置在主板(73)的中心线，其下端与底板(74)垂直固接，在主板(73)上位于液压杆推板(75)的两侧相对设置一对限位板(76)；上复合轴承设置在上导轨(61)的导轨槽内，中复合轴承设置在中导轨(62)的导轨槽内，下复合轴承设置在下导轨(63)的导轨槽内，动子(7)通过主板(73)固接在横梁(2)的前端；右液压缸(101)的固定端固接在定子(6)的右侧端板(64)内侧，右液压缸(101)的移动端固接在动子(7)的液压缸推板(75)的右侧；左液压缸(102)的固定端固接在定子(6)的左侧端板(64)内侧，左液压缸(102)的移动端固接在动子(7)的液压缸推板(75)的左侧；定子(6)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春龙，王凯，马瑶瑶，孙哲，李南，张俊雄，李伟，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11