调整装置、控制参数调整方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供调整装置、控制参数调整方法、信息处理程序及记录介质，即使在尚未识别实际的惯性值的阶段，也可实现不易产生超调量的控制。开发辅助装置(10)将位置比例增益相对于速度比例增益的比率设定得比在伺服驱动器(20)尚未识别负载机械(40)的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。

Adjusting device, control parameter adjusting method, information processing program and recording medium

The present invention provides an adjustment device, a control parameter adjustment method, an information processing program, and a recording medium, where control of an overshoot is difficult to achieve even when the actual inertial value has not been identified. The development aid (10) sets the ratio of the positional proportional gain relative to the speed proportional gain to a smaller ratio than the actual inertial value of the load machine (40) that has not been identified by the servo driver (20).

【技术实现步骤摘要】
调整装置、控制参数调整方法、信息处理程序及记录介质
本专利技术涉及对伺服电机的控制参数进行调整的调整装置等。
技术介绍
以往，已知设定用于控制伺服电机的位置增益、速度增益及惯性值等的控制参数来控制该伺服电机的驱动的控制系统。例如，在以下披露的专利文献1中公开了一种伺服系统的开发系统，该伺服系统的开发系统包括伺服电机、用于调整该伺服电机的位置增益及速度增益的开发辅助装置以及设定惯性值的伺服驱动器。专利文献1：日本特开2011-244668号公报(于2011年12月1日公开)
技术实现思路
然而，在上述这种以往技术中，由于相对于通过开发辅助装置设定的位置增益及速度增益独立地通过伺服驱动器设定惯性值，所以在调整前的惯性值的设定值与实际的惯性值等特性大不相同的情况下，存在如下的问题：基于该以往技术的位置控制的稳定性变低，在控制参数的调整过程中可能产生很大的超调量(overshoot)。另外，还存在如下的问题：通过变更上述惯性值的设定值而导致控制特性突变，致使可能发生调整过程中的振荡及电机动作的突变。本专利技术是鉴于上述问题点而提出的，其目的在于，实现即使在尚未识别实际的惯性值的阶段，也不易产生超调量的控制。为了解决上述问题，本专利技术的一个方面的调整装置为伺服电机的控制参数的调整装置，其具有增益调整部，该增益调整部同时调整对上述伺服电机进行控制的伺服驱动器中用于位置控制的位置比例增益及上述伺服驱动器中用于速度控制的速度比例增益，在上述伺服驱动器尚未识别负载机械的实际的惯性值的阶段，上述增益调整部将上述位置比例增益相对于上述速度比例增益的比率设定得比在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。根据上述的结构，上述调整装置在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，将上述位置比例增益相对于上述速度比例增益的比率设定得比在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。在该情况下，由上述伺服驱动器进行的位置控制的传递函数中的衰减系数比在识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下的衰减系数更大。因此，上述调整装置产生如下的效果：即使在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，也能够使上述伺服驱动器实现不易产生超调量的控制。优选地，在上述伺服驱动器尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，上述增益调整部根据被设想为上述负载机械的惯性值的最大值，将上述比率设定得比在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。根据上述的结构，上述调整装置根据被设想为上述负载机械的惯性值的最大值，来设定上述比率。在此，上述调整装置由于考虑了设想为上述负载机械的惯性值的最大值，而在考虑了实际上控制变得最不稳定的状态的前提下设定比率。因此，上述调整装置产生如下的效果：即使在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，也能够使上述伺服驱动器实现不易产生超调量的控制。优选地，上述调整装置还具有惯性接收部，该惯性接收部从上述伺服驱动器接收通过上述伺服驱动器控制的负载机械的惯性值，在上述惯性接收部从上述伺服驱动器接收在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段的初始惯性值的期间内，上述增益调整部将上述比率设定为在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的值乘以惯性商值而得到的值，上述惯性商值为上述初始惯性值除以上述最大值而得到的值。根据上述的结构，上述调整装置将上述比率设定为在识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的值乘以惯性商值而得到的值，上述惯性商值为上述初始惯性值除以上述最大值而得到的值。在该情况下，无论初始惯性值与实际的惯性值偏离成何种程度，上述调整装置都能够将衰减系数设定在一定值以上。因此，上述调整装置产生如下的效果：即使在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，也能够使上述伺服驱动器实现不易产生超调量的控制。优选地，上述增益调整部对上述位置比例增益及上述速度比例增益进行增益调整，使上述位置比例增益及上述速度比例增益的值从初始值逐渐提高，直到响应达到最佳为止。根据上述的结构，在上述调整装置中，通过对上述位置比例增益及上述速度比例增益进行增益调整，使上述位置比例增益及上述速度比例增益的值从初始值逐渐值提高。因此，上述调整装置产生如下的效果：由于使上述伺服驱动器以控制量逐渐变大的方式进行控制，所以能够实现不易产生超调量的控制。优选地，当上述惯性接收部从上述伺服驱动器接收被识别为上述负载机械的实际的惯性值的实际惯性值时，上述增益调整部设定接收上述实际惯性值之后的上述速度比例增益，以使接收上述实际惯性值之后的上述速度比例增益和上述实际惯性值的积等于接收上述实际惯性值之前的上述速度比例增益和上述初始惯性值的积。根据上述的结构，上述调整装置设定接收上述实际惯性值后的速度比例增益，以使接收上述实际惯性值之后的速度比例增益和上述实际惯性值的积等于接收上述实际惯性值之前的速度比例增益和初始惯性值的积。因此，即使上述初始惯性值与上述实际惯性值相差很大，上述调整装置也能够不使上述伺服驱动器的速度控制特性变化太大地平滑地过渡。因此，上述调整装置产生能够防止控制中的振荡及动作的突变等的效果。优选地，上述增益调整部基于接收上述实际惯性值之后的上述速度比例增益，来设定接收上述实际惯性值之后的上述位置比例增益。根据上述的构成，基于接收上述实际惯性值之后的上述速度比例增益来设定上述调整装置基于接收上述实际惯性值之后的上述位置比例增益。因此，即使初始惯性值与实际惯性值相差很大，由于基于接收上述实际惯性值之后的上述速度比例增益来设定接收上述实际惯性值之后的上述位置比例增益，所以上述调整装置能够利用接收实际惯性值之后的上述速度比例增益，在位置控制的特性稳定的条件的范围内规定位置比例增益的值。因此，上述调整装置产生能够实现不易产生超调量的控制的效果。另外，为了解决上述问题，本专利技术的一个方面的控制参数调整方法为伺服电机的控制参数调整方法，其包括同时调整对上述伺服电机进行控制的伺服驱动器中用于位置控制的位置比例增益及上述伺服驱动器中用于速度控制的速度比例增益的增益调整步骤，在上述伺服驱动器尚未识别负载机械的实际的惯性值的阶段，在上述增益调整步骤中，将上述位置比例增益相对于上述速度比例增益的比率设定得比在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。根据上述的结构，上述控制参数调整方法在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，将上述位置比例增益相对于上述速度比例增益的比率设定得比在上述伺服驱动器识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。在该情况下，由上述伺服驱动器进行的位置控制的传递函数中的衰减系数比在识别了上述负载机械的实际的惯性值的情况下的衰减系数更大。因此，上述控制参数调整方法产生如下的效果：即使在尚未识别上述负载机械的实际的惯性值的阶段，也能够使上述伺服驱动器实现不易产生超调量的控制。本专利技术产生即使在尚未识别实际的惯性值的阶段也实现不易产生超调量的效果。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式1的开发辅助装置的主要部分构成的框图。图2是示出包括图1的开发辅助装置在内的控制系统的概要的图。图3是示出与图1的开发辅助装置进行通信的伺服驱动器所具有的各结构与传递本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种调整装置，其特征在于，所述调整装置是伺服电机的控制参数的调整装置，具有增益调整部，该增益调整部同时调整对所述伺服电机进行控制的伺服驱动器中用于位置控制的位置比例增益及所述伺服驱动器中用于速度控制的速度比例增益，在所述伺服驱动器尚未识别负载机械的实际的惯性值的阶段，所述增益调整部将所述位置比例增益相对于所述速度比例增益的比率设定得比在所述伺服驱动器识别了所述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。

【技术特征摘要】
2015.12.18 JP 2015-2476191.一种调整装置，其特征在于，所述调整装置是伺服电机的控制参数的调整装置，具有增益调整部，该增益调整部同时调整对所述伺服电机进行控制的伺服驱动器中用于位置控制的位置比例增益及所述伺服驱动器中用于速度控制的速度比例增益，在所述伺服驱动器尚未识别负载机械的实际的惯性值的阶段，所述增益调整部将所述位置比例增益相对于所述速度比例增益的比率设定得比在所述伺服驱动器识别了所述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。2.如权利要求1所述的调整装置，其特征在于，在所述伺服驱动器尚未识别所述负载机械的实际的惯性值的阶段，所述增益调整部根据被设想为所述负载机械的惯性值的最大值，将所述比率设定得比在所述伺服驱动器识别了所述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。3.如权利要求2所述的调整装置，其特征在于，还具有惯性接收部，所述惯性接收部从所述伺服驱动器接收被所述伺服驱动器控制的负载机械的惯性值，在所述惯性接收部从所述伺服驱动器接收尚未识别所述负载机械的实际的惯性值的阶段的初始惯性值的期间内，所述增益调整部将所述比率设定为在所述伺服驱动器识别了所述负载机械的实际的惯性值的情况下设定的值乘以惯性商值而得到的值，所述惯性商值为所述初始惯性值除以所述最大值而得到的值。4.如权利要求1～3中任一项所述的调整装置，其特征在于，所述增益调整部对所述位置比例增益及所述速度比例增益进行增益调整，使所述位置比例增益及所述速度比例增益的值从初始值起逐渐提高，直到响应达到最佳为止。5.如权利要求3所述的调整装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：森泰元，惠木守，川西康友，大野悌，宫口尚太，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP