无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取发出出行请求的用户的起点位置；获取起点位置对应的符合停车规则的POI列表；将用户从POI列表中选定的POI作为用户的上车位置，根据上车位置确定出待选区域；从位于待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给用户。应用本发明专利技术所述方案，能够提高用户的出行效率等。

Method, device, device and storage medium for unmanned vehicle dispatching

The invention discloses an unmanned vehicle scheduling method, device, equipment and storage medium, wherein the method comprises: obtaining the user issued a travel request starting point position; POI list with a stop rule acquisition corresponding to the position of the starting point; the user selected from a list of POI in POI as a user position on the car, the car is determined according to the position to be selected from the candidate region; in the region is in the idle state of unmanned vehicles to choose a dispatch to the user. By adopting the scheme of the invention, the travel efficiency of users can be improved.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及无人驾驶车辆技术，特别涉及无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，网约车等越来越普及，极大地方便了人们的出行。随着无人驾驶车辆的出现及发展，可以预见，未来的网约车中会出现越来越多的无人驾驶车辆。无人驾驶车辆是指通过车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。图1为现有无人驾驶车辆的工作原理示意图，如图1所示，其中的高精地图是指具有厘米级精度的地图，可精细到行车线，并能分辨桥上、桥下、摄像头、路牌、斑马线等，智能感知指基于多传感器融合，深度理解车辆周围环境信息，智能控制指自动规划以及车辆控制等。相应地，就会涉及到无人驾驶车辆的调度问题，即当用户发出出行请求后，如何将适合的无人驾驶车辆调度给用户，从而提高用户的出行效率，而针对这一问题，现有技术中还没有一种有效的解决方式。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备及存储介质，能够提高用户的出行效率。具体技术方案如下：一种无人驾驶车辆的调度方法，包括：获取发出出行请求的用户的起点位置；获取所述起点位置对应的符合停车规则的兴趣点POI列表；将所述用户从所述POI列表中选定的POI作为所述用户的上车位置，根据所述上车位置确定出待选区域；从位于所述待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给所述用户。一种无人驾驶车辆的调度装置，包括：第一调度单元以及第二调度单元；所述第一调度单元，用于获取发出出行请求的用户的起点位置，获取所述起点位置对应的符合停车规则的兴趣点POI列表，将所述用户从所述POI列表中选定的POI作为所述用户的上车位置，根据所述上车位置确定出待选区域，将所述待选区域通知给所述第二调度单元；所述第二调度单元，用于从位于所述待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给所述用户。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。基于上述介绍可以看出，采用本专利技术所述方案，当用户发出出行请求后，可根据获取到的用户的起点位置确定出对应的符合停车规则的POI列表，并可将用户从POI列表中选定的POI作为用户的上车位置，根据上车位置确定出待选区域，进而从位于待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给用户，从而实现了无人驾驶车辆的合理调度，即能够将筛选出的适合于用户的无人驾驶车辆调度给用户，从而提高了用户的出行效率。【附图说明】图1为现有无人驾驶车辆的工作原理示意图。图2为本专利技术所述无人驾驶车辆的调度方法实施例的流程图。图3为本专利技术所述用户的起点位置、终点位置以及上车位置和下车位置的关系示意图。图4为本专利技术所述无人驾驶车辆的调度装置实施例的组成结构示意图。图5示出了适于用来实现本专利技术实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。【具体实施方式】为了使本专利技术的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本专利技术所述方案作进一步地详细说明。图2为本专利技术所述无人驾驶车辆的调度方法实施例的流程图，如图2所示，包括以下具体实现方式。在201中，获取发出出行请求的用户的起点位置。用户可通过手机等智能终端设备发出出行请求，相应地，可通过用户订单获取用户的起点位置和终点位置。在202中，获取起点位置对应的符合停车规则的兴趣点(POI)列表。在实际应用中，可预先将无人驾驶车辆运营区域划分为至少两个网格单元。比如，整个城市均为无人驾驶车辆的运营区域，那么则可根据高精地图等，将整个城市划分为多个网格单元。具体划分为多少个网格单元可根据实际需要而定，比如，可按照每个网格单元的大小为一平方公里(长宽均为1000米)的方式进行划分。针对每个网格单元，可分别确定出位于该网格单元内的符合停车规则的POI列表。针对每个网格单元，可通过机器识别以及人工审核等方式，分别确定出位于该网格单元内的符合停车规则的各POI，符合停车规则，即指需要满足我国《道路交通安全法》以及《道路交通安全法实施条例》中关于“停车、临时停车、停放”的要求，符合停车规则的POI即指符合停车规则的可用于进行车辆停放/停靠的地点。具体地，针对每个网格单元，可分别生成以下形式的倒排索引表及正排索引表。表一倒排索引表keyvaluepoi_id1经纬度A经纬度B经纬度C经纬度D名称…表二正排索引表其中，表一中的“boxid”表示网格单元的标识；表一中的“poi_id”表示位于该网格单元中的一个POI的标识；表二中的“经纬度A”、“经纬度B”、“经纬度C”和“经纬度D”分别表示poi_id1所标识的POI的四个顶点的经纬度；表二中的“名称”表示POI的实际名称，如**小区北门。基于上述处理，在获取到发出出行请求的用户的起点位置之后，可首先确定出起点位置所在的网格单元，进而将起点位置所在的网格单元对应的POI列表作为起点位置对应的POI列表。可根据上述表一和表二得到起点位置所在的网格单元对应的POI列表，如首先根据表一确定出起点位置所在的网格单元中包括哪些POI，之后，根据表二分别确定出每个POI的名称，进而利用各POI的名称组成POI列表。在203中，将用户从POI列表中选定的POI作为用户的上车位置，根据上车位置确定出待选区域。在获取到POI列表之后，可将其通过用户所使用的智能终端设备展示给用户，供用户进行选择。用户可根据自身情况，选定其中的一个POI，作为上车位置。之后，可将用户选定的POI所在的网格单元以及周围预定大小区域作为待选区域。比如，可将用户选定的POI所在的网格单元以及周围3公里区域作为待选区域。在204中，从位于待选区域内的处于空闲(free)状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给用户。位于待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆的数量通常为多个。针对其中的每个无人驾驶车辆，可分别确定出该无人驾驶车辆到达用户上车位置所需的时间。可按照现有技术，根据无人驾驶车辆当前的位置、交通状况等估计出无人驾驶车辆到达用户上车位置所需的时间。之后，可按照所需的时间从小到大的顺序，对位于待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序，进而将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给用户。可以看出，采用上述处理方式，实现了无人驾驶车辆的合理调度，从而提高了用户的出行效率。为了进一步提升用户的出行体验，在对位于待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序之后，还可根据获取到的用户的用户偏好信息，从排序后的各无人驾驶车辆中去除不符合用户偏好的无人驾驶车辆，进而将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给用户。用户偏好信息可包括用户偏好的汽车排量、空间、颜色、车型等。如何获取用户的用户偏好信息可根据实际需要而定，不作限制，比如，用户可在发出出行请求时即设置好用户偏好信息。通过上述处理，使得调度给用户的无人驾驶车辆更能满足用户的实际需求，调度过程更为人性化。另外，如201中所述，可通过用户订单获取用户的起点位置和终点位置，基于终点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶车辆的调度方法，其特征在于，包括：获取发出出行请求的用户的起点位置；获取所述起点位置对应的符合停车规则的兴趣点POI列表；将所述用户从所述POI列表中选定的POI作为所述用户的上车位置，根据所述上车位置确定出待选区域；从位于所述待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给所述用户。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的调度方法，其特征在于，包括：获取发出出行请求的用户的起点位置；获取所述起点位置对应的符合停车规则的兴趣点POI列表；将所述用户从所述POI列表中选定的POI作为所述用户的上车位置，根据所述上车位置确定出待选区域；从位于所述待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给所述用户。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取发出出行请求的用户的起点位置之前，进一步包括：将无人驾驶车辆运营区域划分为至少两个网格单元；针对每个网格单元，分别确定出位于所述网格单元内的符合停车规则的POI列表；所述获取所述起点位置对应的符合停车规则的POI列表包括：确定出所述起点位置所在的网格单元；将所述起点位置所在的网格单元对应的POI列表作为所述起点位置对应的POI列表。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述上车位置确定出待选区域包括：将所述上车位置所在的网格单元以及周围预定大小区域作为所述待选区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从位于所述待选区域内的处于空闲状态的无人驾驶车辆中选出一个调度给所述用户包括：分别确定出位于所述待选区域内的处于空闲状态的每个无人驾驶车辆到达所述上车位置所需的时间；按照所需的时间从小到大的顺序，对位于所述待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序；将排序后处于第一位的无人驾驶车辆调度给所述用户。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对位于所述待选区域内的处于空闲状态的各无人驾驶车辆进行排序之后，进一步包括：根据获取到的所述用户的用户偏好信息，从排序后的各无人驾驶车辆中去除不符合用户偏好的无人驾驶车辆。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括:获取所述用户的终点位置；确定出所述终点位置所在的网格单元；将所述用户从所述终点位置所在的网格单元对应的POI列表中选定的POI作为所述用户的下车位置；将所述下车位置通知给调度给所述用户的无人驾驶车辆。7.一种无人驾驶车辆的调度装置，其特征在于，包括：第一调度单元以及第二调度单元；所述第一调度单元，用于获取发出出行请求的用户的起点位置，获取所述起点位置对应的符合停车规则的兴趣点POI列表...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11