道路边界检测系统和方法以及使用其的车辆技术方案

本公开内容涉及道路边界检测系统和方法以及使用其的车辆。道路边界检测系统包括：光学扫描仪，被配置为将光发射到物体以获取从物体反射的测量数据；以及处理器，被配置为当基于测量数据对包括更多接触点的直线给定更高的优先级时，按照在多条直线中的每一条上的优先级的顺序来提取多条直线，所述处理器被配置为通过将得分分配给包括在所提取的直线中的接触点，并且通过将得分分配给包括在具有与接触点相同的角度的另一直线内的非接触点来计算每条直线的得分，并且所述处理器被配置为根据所计算的每条直线的得分来选择道路边界。

Road boundary detection system and method, and vehicle using the same

The present disclosure relates to a road boundary detection system and method and a vehicle using the same. The road boundary detection system includes: an optical scanner, is configured to emit light from the object to obtain measurement data reflected by the object; and a processor configured to be based on the measurement data of a line including more contact points of higher priority, in a straight line for each one of the priority in order to extract multiple lines, the processor is configured by the score assigned to cover the contact point in straight line is extracted, and the score assigned to include non contact points in a straight line with the same point of contact angle in each line to calculate the score, and the processor is configured according to the calculated score of every line to select the road boundary.

【技术实现步骤摘要】
道路边界检测系统和方法以及使用其的车辆
本公开内容涉及道路边界检测系统和方法以及使用道路边界检测系统和方法的车辆。
技术介绍
考虑到用户的便利性和安全性，已经开发了各种车辆安全设备并用于车辆中。例如，车辆安全设备可以包括车道保持辅助系统(lanekeepingassistsystem)(LKAS)，当车辆在道路上行驶时，该车道保持辅助系统可通过辅助驾驶员的手柄操作将车辆保持在行驶车道内。此外，智能巡航控制器(smartcruisecontrol)(SCC)使行驶的车辆之间保持一定距离，电子稳定控制器(electronicstabilitycontrol)(ESC)使车辆的位置保持稳定以及导航系统引导至目的地的路线并提供涉及至由驾驶员选择的目的地的路线的信息。为了实现上述的车辆安全设备，车辆需要与道路边界有关的信息。然而，当在车辆所处的道路中(例如，车辆的前方)出现诸如另一车辆的障碍物时，很难精确地检测道路边界。
技术实现思路
本公开内容的一个方面提供了用于通过使用由光学扫描仪获取的测量数据以及通过使用得分霍夫变换算法(ScoringHoughTransformalgorithm)来识别道路边界的道路边界检测系统和方法以及使用该系统和方法的车辆。将在以下的说明中部分地对本公开内容的另外的方面进行阐述，并且从下面的说明书中另外的方面将部分地变得显而易见，或可通过本公开内容的实践而获知。根据本公开内容中的实施方式，道路边界检测系统包括：光学扫描仪，被配置为将光发射到物体以获取从该物体反射的测量数据；参数空间发生器，被配置为通过基于该测量数据提取多个接触点中的每一个的距离和角度来生成参数空间并且被配置为在对包括更多的该接触点的直线给定更高的优先级时，按照多条直线中的每一条的优先级的顺序来提取该多条直线；得分计算器，被配置为通过将该参数空间的累积得分分配给包含在该多条直线中的接触点和包含在与该接触点具有相同角度的其他直线中的非接触点来计算每条直线的得分；以及道路边界确定器，被配置为通过根据由得分计算器所计算出的每条直线的得分的优先级来选择直线，从而识别道路边界。参数空间发生器可根据基于测量数据的线性方程的参数来生成参数空间。该得分计算器可以通过将正(+)得分分配给包含在该多条直线中的该接触点中的每一个并且通过将负(-)得分分配给包含在其他直线中的该非接触点来计算每条直线的得分。得分计算器可通过使用得分霍夫变换算法(Accumulator*(Zt))来计算每条直线的得分，其中，得分霍夫变换算法可以是并且，ri可表示距离，且θi可表示角度。道路边界确定器可以根据所述得分在其中每个得分通过所述得分计算器被计算的所述多条直线中选择用于所述道路边界的直线。道路边界确定器可通过将包含在该参数空间中的多个该接触点中的每一个的距离和角度与参考距离和参考角度进行比较，来将该参数空间划分成左侧道路边界和右侧道路边界。光学扫描仪可以是激光扫描仪。根据本公开内容的另一实施方式，车辆包括：光学扫描仪，被配置为将光发射到物体以获取从物体反射的测量数据；以及处理器，被配置为当基于该测量数据对包括更多接触点的直线给定更高的优先级时，按照多条直线中的每一条的优先级的顺序提取该多条直线；被配置为通过将得分分配给包含在所提取的直线中的接触点并且通过将得分分配给包含在与该接触点具有相同角度的另一直线中的非接触点来计算每条直线的得分；并且被配置为根据所计算出的每条直线的得分来选择道路边界。处理器可包括：参数空间发生器，被配置为通过基于该测量数据提取多个该接触点中的每一个的距离和角度来生成参数空间；并且被配置为当对包括更多的该接触点的直线给定更高的优先级时，按照该多条直线中的每一条的优先级的顺序来提取该多条直线；得分计算器，被配置为通过将该参数空间的累积得分分配给包含在该多条直线中的该接触点和包含在与该接触点具有相同角度的其他直线中的非接触点来计算每条直线的得分；以及道路边界确定器，被配置为通过根据由该得分计算器计算出的每条直线的得分选择直线来识别道路边界。参数空间发生器可根据基于测量数据的线性方程的参数来生成参数空间。得分计算器可通过将正(+)得分分配给包含在该多条直线中的该接触点中的每一个，并且通过将负(-)得分分配给包含在与多个该接触点中的任何一个具有相同角度的其他直线中的非接触点来计算每条直线的得分。得分计算器可通过使用得分霍夫变换算法(Accumulator*(Zt))来计算每条直线的得分，其中，得分霍夫变换算法可以是并且ri可表示距离，且θi可表示角度。道路边界确定器可以根据所述高得分在其中每个得分通过所述得分计算器被计算的所述多条直线选择用于道路边界的直线。道路边界确定器可以通过将包含在该参数空间中的多个该接触点的距离和角度与参考距离和参考角度进行比较，来将该参数空间划分成左侧道路边界和右侧道路边界。光学扫描仪可以是激光扫描仪。根据本公开内容的另一实施方式，道路边界检测方法包括以下步骤：当光学扫描仪将光发射至物体时获取从该物体反射的测量数据；通过基于该测量数据提取多个接触点中的每一个的距离和角度来生成参数空间；当对包括更多的该接触点的直线给定更高的优先级时，按照多条直线中的每一条的优先级的顺序来提取该多条直线；通过将该参数空间的累积得分分配给包含在该多条直线中的接触点和包含在与该接触点具有相同角度的另一直线中的非接触点来计算每条直线的得分；并且通过根据所计算的每条直线的得分选择直线来识别道路边界。生成该参数空间的步骤可以是通过使用基于该测量数据的线性方程的参数来生成该参数空间。计算每条直线的得分的步骤可以通过将正(+)得分分配给包含在多条直线中的接触点中的每一个，并且通过将负(-)得分分配给包含在与多个接触点的任何一个具有相同角度的其他直线中的非接触点来计算每条直线的得分。计算每条直线的得分的步骤可以通过使用得分霍夫变换算法(Accumulator*(Zt))来计算每条直线的得分，其中，得分霍夫变换算法可以是并且，ri可以表示距离，且θi可以表示角度。对所述道路边界进行识别可以是根据所述得分在所述多条直线中选择用于道路边界的直线。附图说明结合本公开内容的附图，从以下对实施方式的描述，本公开内容的这些和/或其他方面将变得显而易见并更容易理解：图1示出了车辆的外部视图；图2示出的车辆的内部视图；图3是示出道路边界检测系统的结构的视图；图4是示出通过使用测量数据产生的占用图(occupancymap)的示例的视图。图5是示出计算直线的得分的方法的视图。图6是示出区分参数空间中的左侧道路边界与右侧道路边界的方法的视图；图7是示出车辆在其中行驶的前侧的图像的视图；图8是示出在图7中所示的条件下通过使用标准算法来检测道路边界的结果的视图；图9是示出在图7中所示的条件下通过使用得分霍夫变换算法来检测道路边界的结果的视图；图10是示出检测道路边界的车辆的结构的控制框图；以及图11是示出检测道路边界的方法的流程图。具体实施方式参照附图，将在下文中更充分地描述本公开内容，附图中示出了一些示例性实施方式。在向每个附图的部件添加参考标号的情况下，可注意到的是相同的组件即使在其他附图中被示出也具有相同的参考标号。为了清楚地描述本公开的内容，省略了与本说明书本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路边界检测系统，包括：光学扫描仪，被配置为将光发射到物体以获取从所述物体反射的测量数据；参数空间发生器，被配置为通过基于所述测量数据提取多个接触点中的每一个的距离和角度来生成参数空间并且被配置为在对包括更多的所述接触点的直线给定更高的优先级时，按照多条直线中的每一条的优先级的顺序来提取所述多条直线；得分计算器，被配置为通过将所述参数空间的累积得分分配给包含在所述多条直线中的接触点和包含在与所述接触点具有相同角度的另一直线中的非接触点来计算每条直线的得分；以及道路边界确定器，被配置为通过根据每条直线的得分选择直线来识别道路边界。

【技术特征摘要】
2015.12.24 KR 10-2015-01860971.一种道路边界检测系统，包括：光学扫描仪，被配置为将光发射到物体以获取从所述物体反射的测量数据；参数空间发生器，被配置为通过基于所述测量数据提取多个接触点中的每一个的距离和角度来生成参数空间并且被配置为在对包括更多的所述接触点的直线给定更高的优先级时，按照多条直线中的每一条的优先级的顺序来提取所述多条直线；得分计算器，被配置为通过将所述参数空间的累积得分分配给包含在所述多条直线中的接触点和包含在与所述接触点具有相同角度的另一直线中的非接触点来计算每条直线的得分；以及道路边界确定器，被配置为通过根据每条直线的得分选择直线来识别道路边界。2.根据权利要求1所述的道路边界检测系统，其中，所述参数空间发生器根据基于所述测量数据的线性方程的参数来生成所述参数空间。3.根据权利要求1所述的道路边界检测系统，其中，所述得分计算器通过将正得分分配给包含在所述多条直线中的所述接触点中的每一个并且通过将负得分分配给包含在其他直线中的所述非接触点来计算每条直线的得分。4.根据权利要求1所述的道路边界检测系统，其中，所述得分计算器通过使用得分霍夫变换算法Accumulator*(Zt)来计算每条直线的得分，其中，所述得分霍夫变换算法是：其中，ri表示所述距离，且θi表示所述角度。5.根据权利要求1所述的道路边界检测系统，其中，所述道路边界确定器根据所述得分在其中每个得分通过所述得分计算器被计算的所述多条直线中选择用于所述道路边界的直线。6.根据权利要求1所述的道路边界检测系统，其中，所述道路边界确定器通过将包含在所述参数空间中的多个所述接触点中的每一个的距离和角度与参考距离和参考角度进行比较，来将所述参数空间划分成左侧道路边界和右侧道路边界。7.根据权利要求1所述的道路边界检测系统，其中，所述光学扫描仪是激光扫描仪。8.一种车辆，包括：光学扫描仪，被配置为将光发射至物体以获取从所述物体反射的测量数据；以及处理器，被配置为当基于所述测量数据对包括更多接触点的直线给定更高的优先级时，按照多条直线中的每一条的优先级的顺序提取所述多条直线；被配置为通过将得分分配给包含在所提取的直线中的接触点并且通过将得分分配给包含在与所述接触点具有相同角度的另一直线中的非接触点来计算每条直线的得分；并且被配置为根据所计算出的每条直线的得分来选择道路边界。9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述处理器包括；参数空间发生器，被配置为通过基于所述测量数据提取多个所述接触点中的每一个的距离和角度来生成参数空间并且被配置为当对包括更多的所述接触点的直线给定更高的优先级时，按照所述多条直线中的每一条的优先级的顺序来提取所述多条直线；得分计算器，被配置为通过将所述参数空间的累积得分分配给包含在所述多条直线中的所述接触点和包含在与所述接触点具有相同角度的其他直线中的非接触点来计算每...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴圣根，李勋，柳玟均，金炫柱，金英原，卢柱润，金殷泰，金范醒，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，延世大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：韩国,KR