云台电机、云台、拍摄装置及飞行器制造方法及图纸

一种云台电机、云台、拍摄装置及飞行器，所述电机用于驱动所述云台(100)的轴组件(101)转动，所述电机(102)包括电机线圈(1)和设于所述电机线圈上的测温元件(2)，所述测温元件用于与控制模块(3)电连接，所述控制模块用于根据所述测温元件检测的实时温度，来调节该电机线圈的输入电流。本实用新型专利技术通过在电机线圈上直接增加测温元件，监测电机线圈的实时温度，根据实时温度来控制电机线圈的输入电流，从而控制电机输出的力矩，不仅能够最大限度的发挥电机的力矩特性，还能防止电机烧毁。

Pan head motor, pan head, shooting device and aircraft

A motor, PTZ PTZ, shooting device and vehicle, driving the platform for the motor (100) shaft assembly (101) rotation of the motor (102) comprises a motor coil (1) and a temperature measuring element is arranged on the motor on the coil (2), the temperature measuring element with the control module (3) electrically connected to the control module for real-time temperature detection according to the temperature measuring element, the input current to adjust the motor coil. The utility model by directly adding the temperature sensor in the motor coil, real-time temperature monitoring of the motor coil, the input current to control the motor coil according to the real-time temperature, thereby controlling the motor output torque, the torque characteristics of the motor can not only play the maximum, also can prevent the damage of the motor.

【技术实现步骤摘要】
云台电机、云台、拍摄装置及飞行器
本技术涉及飞行器动力装置
，尤其涉及一种云台电机、云台、拍摄装置及飞行器。
技术介绍
电机作为重要的动力源，应用非常广泛。在将电机负载调节平衡后，电机正常工作所需力矩较小，电机的电流也会较小。但是，当电机负载不平衡或者电机高速运动时所受风阻较大时，电机需要持续输出较大力矩以维持其平衡状态，这就导致电机线圈持续发热，如果电机线圈的散热环境不理想，造成大量热量集聚在电机线圈上，这可能会导致电机因过热烧毁，最终导致电机所在的云台发生故障，造成云台的返修，给用户带来不便。目前，在云台摄像机中，为了避免烧毁云台中的电机，云台的惯性测量单元(即IMU，Inertialmeasurementunit)可以根据其发出的电流指令建立电流模型，通过该电流模型来估算电机温度，如果连续输出电流超过某一门限电流并累计一段时间后，则认为电机过热并将电机关闭，从而实现电机的保护。但该电流模型无法准确的估算出电机线圈的真实温度，会存在电机已经过热而未启动电机的保护或者电机线圈在散热条件较好的情况下过早保护这两种情况的发生，从而影响云台的正常使用。例如，电机由于温度过高而启动保护后，立即对云台重新上电，惯性测量单元需要重新通过上述电流模型来估算电机温度，直到符合启动电机保护的条件时，才会开会启动电机保护，而惯性测量单元估算电机温度需要一定的时间，然而电机在云台重新上电时已经处于高温条件下，这就会导致电机因过热烧毁。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种云台电机、云台、拍摄装置及飞行器。具体地，本技术是通过如下技术方案实现的：本技术提供的一种云台电机，所述电机用于驱动所述云台的轴组件转动，所述电机包括电机线圈，所述电机还包括设于所述电机线圈上的测温元件，所述测温元件用于与控制模块电连接，所述控制模块用于根据所述测温元件检测的实时温度，来调节该电机线圈的输入电流。可选地，当所述测温元件检测的实时温度小于第一温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被控制为正常的输入电流；并当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第一温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被调节为预设电流阈值。可选地，当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第一温度阈值且小于第二温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被调节为预设电流阈值。可选地，当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第二温度阈值时，所述电机被关闭。可选地，所述测温元件贴附在所述电机线圈上。可选地，所述测温元件设于所述电机线圈的内部。可选地，所述测温元件是模拟温度传感器或数字温度传感器。本技术提供的一种云台，包括轴组件和惯性测量单元，所述云台还包括上述云台电机、以及控制所述电机的控制模块，所述电机用于驱动所述轴组件转动。可选地，所述控制模块是电调模块，所述电调模块设于所述电机上，且所述电调模块被设定为，周期性获取所述测温元件检测的实时温度。本技术提供的一种拍摄装置，包括上述云台和搭载在所述云台上的承载物。可选地，所述承载物为摄像机。本技术提供的一种飞行器，包括机身以及上述拍摄装置，所述拍摄装置安装在所述机身上。由以上本技术实施例提供的技术方案可见，本技术通过在电机线圈上直接增加测温元件，监测电机线圈的实时温度，根据实时温度来控制电机线圈的输入电流，从而控制电机输出的力矩，不仅能够最大限度的发挥电机的力矩特性，还能避免电机因过热而烧毁，达到保护电机的作用。另外，本实施例提供的电机适用于各种应用场景，例如飞行器领域。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。图1是本技术一实施例中的飞行器的立体图；图2是本技术一实施例中的云台结构框图；图3是本技术一实施例中的电机结构框图；图4是本技术一实施例中的控制模块的工作流程图；图5是本技术一实施例中的又一电机的结构框图。附图标记：100：云台；101：轴组件；102：电机；103：电调模块；104：惯性测量单元；200：承载物；300：机身；1：电机线圈；2：测温元件；3：控制模块。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例提供的拍摄装置可以作为摄影、照相、监测、采样的辅助装置，可搭载于飞行器、船舶、车辆或飞船等领域。所述拍摄装置包括云台100和搭载在所述云台100上的承载物200。其中，所述云台100用以实现所述承载物200的固定、随意调节所述承载物200的姿态(例如：改变所述承载物200的高度、倾角和/或方向)和使所述承载物200稳定保持在确定的姿态上。可选地，所述承载物200可以为摄像机，也可为传感器等。参见图1，本实施例以摄像装置应用于飞行器领域进行说明。所述飞行器包括机身300、安装于机身300内的电池以及所述拍摄装置。其中，机身300可用于安装所述拍摄装置，例如，将所述拍摄装置的云台100安装在所述机身300上。所述电池用于为所述云台100中的电机102提供电能。可选地，所述飞行器可为无人飞行器、遥控飞机等飞行器。参见图2，本专利技术提供的一种云台100，所述云台100包括轴组件101、用于驱动所述轴组件101转动的电机102和控制所述电机102的控制模块3。可选地，对于三轴云台而言，所述云台可设有三个电机102，如偏航轴电机102、横滚轴电机102和俯仰轴电机102，在上述三个电机102的分别驱动下，云台100上的承载物200可分别绕偏航轴、横滚轴和俯仰轴转动。所述云台100还包括惯性测量单元104和电调(即电子调速器，ElectronicSpeedControl，简称ESC)模块103。其中，惯性测量单元104测量云台的偏航轴、横滚轴和俯仰轴这三个轴的姿态角和加速度值。所述电调模块103与所述云台电机102的数量相同，并各电调模块103对应配设在每个电机102的底部，通过所述电调模块103控制相应电机102的转速。每个电调模块103均通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)总线与所述惯性测量单元104电连接，从而实现两者的通信。可选地，所述控制模块3是所述电调模块103，通过每个电调模块103分别控制该电调模块103对应的电机102的工作。当然，所述控制模块3还可以集成至所述云台的其他控制单元中。参见图3，本实施例提供的一种云台电机102，用于驱动所述云台100的轴组件101转动，所述电机102包括电机线圈1和测温元件2。在本实施方式中，所述测温元件2设于所述电机线圈1上。其中，所述测温元件2用于与控制模块3电连接，所述控制模块3用于根据所述测温元件2检测的实时温度，来调节该电机线圈1的输入电流。电机102工作时，需要对电机线圈1通入本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台电机，所述电机用于驱动所述云台的轴组件转动，所述电机包括电机线圈，其特征在于，所述电机还包括设于所述电机线圈上的测温元件，所述测温元件用于与控制模块电连接，所述控制模块用于根据所述测温元件检测的实时温度，来调节该电机线圈的输入电流。

【技术特征摘要】
1.一种云台电机，所述电机用于驱动所述云台的轴组件转动，所述电机包括电机线圈，其特征在于，所述电机还包括设于所述电机线圈上的测温元件，所述测温元件用于与控制模块电连接，所述控制模块用于根据所述测温元件检测的实时温度，来调节该电机线圈的输入电流。2.如权利要求1所述的云台电机，其特征在于，当所述测温元件检测的实时温度小于第一温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被控制为正常的输入电流；并当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第一温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被调节为预设电流阈值。3.如权利要求2所述的云台电机，其特征在于，当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第一温度阈值且小于第二温度阈值时，所述电机线圈的输入电流被调节为预设电流阈值。4.如权利要求3所述的云台电机，其特征在于，当所述测温元件检测的实时温度大于或等于第二温度阈值时，所述电机被关闭。5.如权利要求1所述的云台电机，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱锋，赵岩崇，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44