一种机械手双杆式调节轴结构及机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手双杆式调节轴结构，包括：结构相同的两个连接轴、结构相同的两个臂杆及拉簧，所述臂杆的两端均设有半圆形的光滑凹槽，所述连接轴的两端的端部均为圆球体，所述圆球体的尺寸与所述光滑凹槽相匹配，所述连接轴的两端的端部分别位于两个臂杆的端部对应处的光滑凹槽内，并通过所述拉簧将两个臂杆拉紧固定，以使两个臂杆相对所述连接轴进行转动连接。还提供了一种机械手，包含上述的机械手双杆式调节轴结构。该结构具有转动连接时摩擦力小、转动灵活的特点。

Double lever type regulating shaft structure of manipulator and manipulator

The utility model provides a double rod type manipulator adjusting shaft structure, including: the structure of the same two connecting shaft, the same structure of two arm rods and springs, wherein both ends of the arm is provided with a smooth semicircular groove, the end of the two ends of the connecting shaft are round ball. The sphere size and the smooth groove matching, smooth groove end corresponding ends of the two ends of the connecting shaft is respectively two arm within and through the spring of two arm tightened and fixed, so that the two arm relative to the connecting shaft rotary connection. The invention also provides a manipulator, which comprises a manipulator and a double rod type adjusting shaft structure. The structure has the advantages of small friction and flexible rotation when rotating.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手双杆式调节轴结构及机械手
本技术涉及机器人运动的零部件结构
，特别涉及一种机械手双杆式调节轴结构及机械手。
技术介绍
现有的机器人的机械臂往往是通过绞接头与驱动部件连接的，如申请号为201520381557.4的中国技术专利中公开的机器人并列系统，其长臂与短臂之间即为绞接的方式，实现电机驱动短臂时可以使得短臂带动长臂联动，从而使得机械手末端被带动工作。这种绞接的方式连接处摩擦力大，方向调整不灵活、长时间应用易于磨损，且不利于机械手抓取重物。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手双杆式调节轴结构及机械手，以解决现有的机器臂连接处所存在的摩擦力大、调整不灵活、易于磨损、不利于机械手抓取重物的问题。为实现上述目的，本技术提供了一种机械手双杆式调节轴结构，包括：结构相同的两个连接轴、结构相同的两个臂杆及拉簧，所述臂杆的两端均设有半圆形的光滑凹槽，所述连接轴的两端的端部均为圆球体，所述圆球体的尺寸与所述光滑凹槽相匹配，所述连接轴的两端的端部分别位于两个臂杆的端部对应处的光滑凹槽内，并通过所述拉簧将两个臂杆拉紧固定，以使两个臂杆相对所述连接轴进行转动连接。较佳地，所述光滑凹槽的表面覆有铜层，用于作为与圆球体配合进行转动连接的缓冲机构。较佳地，所述光滑凹槽的内表面设有储油室，用于储存润滑油，以在所述光滑凹槽与圆球体配合进行转动时进行润滑。本技术还提供了一种机械手，包括3个如上所述的机械手双杆式调节轴结构，还包括基座、机械手末端、3个短臂及用于驱动短臂的电机，所述短臂一端与基座相连，另一端与所述机械手双杆式调节轴结构的一端相连，3个机械手双杆式调节轴结构的另一端与用于抓取物体的机械手末端相连。本技术具有以下有益效果：(1)通过相互配合的圆球体及光滑凹槽便于双杆式调节轴结构相对短臂进行转动，使得两者间的转动更加的灵活。(2)球形的转动连接机构由于存在光滑凹槽，降低了两者间的转动连接的摩擦力，特别是降低了该双杆式调节轴结构在承重时对转动连接部分的磨损。附图说明图1为本技术优选实施例提供的机械手双杆式调节轴结构图；图2为优选实施例提供的机械手结构图。具体实施方式以下将结合本技术的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本技术的一部分实例，并不是全部的实例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。为了便于对本技术实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本技术实施例的限定。如图1所示，本实施例提供的一种机械手双杆式调节轴结构，包括：结构相同的两个连接轴21、22，结构相同的两个臂杆11、12及拉簧31、32，其中，臂杆11、12的两端均设有半圆形的光滑凹槽4，对应地，连接轴21、22的两端的端部均为圆球体5，圆球体5的尺寸与光滑凹槽4相匹配，以使得圆球体5可以在光滑凹槽4内转动且不晃动。其中，该调节轴结构整体安装后，连接轴21、22的两端的端部的圆球体分别位于两个臂杆11、12的两个端部对应处的光滑凹槽内，并通过拉簧31、32分别在臂杆的两端将两个臂杆11、12拉紧固定，参见图1所示的结构，这样，通过连接轴与臂杆的转动连接及拉簧的拉紧作用，以使两个臂杆相对连接轴可以进行转动连接，同时整个双杆式调节轴结构整体更加稳固。其中，连接轴用于与机械手的短臂的轴孔配合以实现两者间的轴连接或固定连接，通过相互配合的圆球体及光滑凹槽便于双杆式调节轴结构相对短臂进行转动，使得两者间的转动更加的灵活。这种球形的转动连接机构由于存在光滑凹槽，降低了两者间的转动连接的摩擦力，特别是在该双杆式调节轴结构在承重时对转动连接部分的磨损。在本技术的一个优选实施例中，上述的光滑凹槽的表面覆有铜层，用于作为与圆球体配合进行转动连接的缓冲机构。对应地，圆球体表面也可以覆有同层，同层使得圆球体与光滑凹槽进行嵌入式转动连接后起到良好的耐磨及缓冲作用，有效地降低该双杆式调节轴结构在承重时对转动连接部分的磨损。在本技术的另一个优选实施例中，光滑凹槽的内表面设有储油室，用于储存润滑油，以在光滑凹槽与圆球体配合进行转动时进行润滑。这样的结构更加有效地降低了光滑凹槽与圆球体两者间的转动连接时的摩擦力，降低整个机械手双杆式调节轴结构的磨损，延长了使用寿命。如图2所示，一种机械手，包括3个如上所述的机械手双杆式调节轴结构401，还包括基座402、机械手末端403、3个短臂404及用于驱动短臂的电机405，短臂404的一端与基座402相连，另一端与机械手双杆式调节轴结构401的一端相连，3个机械手双杆式调节轴结构401的另一端与用于抓取物体的机械手末端403相连。连接轴用于与机械手的短臂的轴孔配合以实现两者间的轴连接或固定连接。该机械手结构通过将长臂设置为上述的机械手双杆式调节轴结构，使得该机械手的长臂与短臂直接转动连接时，两者之间的摩擦力更小，降低磨损，延长使用寿命。优选地，电机与短臂之间还设有减速机406，机械手末端403还与一电机407相连，该电机可驱动机械手末端抓取物品。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，对本技术所做的变形或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述的权利要求的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手双杆式调节轴结构，其特征在于，包括：结构相同的两个连接轴、结构相同的两个臂杆及拉簧，所述臂杆的两端均设有半圆形的光滑凹槽，所述连接轴的两端的端部均为圆球体，所述圆球体的尺寸与所述光滑凹槽相匹配，所述连接轴的两端的端部分别位于两个臂杆的端部对应处的光滑凹槽内，并通过所述拉簧将两个臂杆拉紧固定，以使两个臂杆相对所述连接轴进行转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手双杆式调节轴结构，其特征在于，包括：结构相同的两个连接轴、结构相同的两个臂杆及拉簧，所述臂杆的两端均设有半圆形的光滑凹槽，所述连接轴的两端的端部均为圆球体，所述圆球体的尺寸与所述光滑凹槽相匹配，所述连接轴的两端的端部分别位于两个臂杆的端部对应处的光滑凹槽内，并通过所述拉簧将两个臂杆拉紧固定，以使两个臂杆相对所述连接轴进行转动连接。2.根据权利要求1所述的机械手双杆式调节轴结构，其特征在于，所述光滑凹槽的表面覆有铜层，用于作为与圆球体配合进...

【专利技术属性】
技术研发人员：董淑昭，
申请(专利权)人：洁誉科技上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31