一种扫地机和基于扫地机的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种扫地机和基于扫地机的控制方法，该扫地机包括机身、行走机构、探测器和用于控制所述扫地机运动的控制器，所述机身的形状为三角形，所述机身的每个边缘均设置有至少两个探测器，所述行走机构设置在所述机身的底部，所述控制器设置在所述机身的内部，并与所述行走机构和所述探测器相连。由于该扫地机的机身的形状为三角形，实现了对角落的清扫，另外通过机身的每个边缘设置的探测器探测扫地机是否接近待清扫角落，并在扫地机接近待清扫角落时，控制扫地机的行走机构移动，以完成待清扫角落的清扫，提高了清扫效率。

Sweeping machine and control method based on sweeper

The invention provides a sweeping machine and control method based on sweeping machine, the sweeping machine comprises a machine body, a walking mechanism, detector and controller for controlling the movement of the sweeper, the body is in the shape of a triangle, each edge of the fuselage is provided with at least two detectors, the walking mechanism is arranged at the bottom of the fuselage, the controller is arranged inside the body, and is connected with the walking mechanism and the detector. The sweeper body is in the shape of a triangle, the cleaning of the corner, also through each edge of the fuselage set detector is close to the corner sweeper sweeping, sweeping machine to clean and close to the corner, control of sweeper walking mechanism to move, to clean the corner cleaning, improve cleaning efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机和基于扫地机的控制方法
本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及一种扫地机和基于扫地机的控制方法。
技术介绍
随着智能设备的普及，越来越多的电子设备采用了智能化控制系统，以此同时，在家居领域，其家居设备也越来越多的采用了智能系统，实现初步的智能化替代人工的一些家务，例如，扫地机的出现也就取代了部分的家居地面清洁的劳动，已经构成家居生活中的重要组成部分，其清扫的效率、安全、便利深受广大消费者的青睐。在现有技术中，如图1所示，智能扫地机A的机身的形状一般为圆形，当检测到障碍物或者是碰撞到障碍物(例如：角落)时即离开，缺少有效的机制进行角落B的清扫工作，通常会导致角落附近有较多垃圾残留，不利于提高整体清扫效率。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述缺陷，提出了解决上述技术问题的一种扫地机和基于扫地机的控制方法。第一方面，本专利技术提供了一种扫地机，包括机身、行走机构、探测器和用于控制所述扫地机运动的控制器，所述机身的形状为三角形，所述机身的每个边缘均设置有至少两个探测器，所述行走机构设置在所述机身的底部，所述控制器设置在所述机身的内部，并与所述行走机构和所述探测器相连。可选的，所述机身的形状为等边三角形。可选的，所述行走机构包括三个均与所述控制器相连的万向轮，分别设置在所述等边三角形的夹角位置。可选的，所述行走机构还包括一个与所述控制器相连的万向轮，所述万向轮设置在所述等边三角形的中心。可选的，所述扫地机还包括用于锁定所述万向轮的卡接结构，所述卡接结构与所述控制器相连。可选的，所述扫地机还包括震动传感器，所述震动传感器与所述控制器相连。可选的，所述机身的各边缘上相邻的探测器之间的距离为预设距离。第二方面，本专利技术还提供了一种基于上述的扫地机的控制方法，包括：确定所述扫地机接近待清扫角落，控制器控制所述扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘；所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向移动，以清扫所述待清扫角落。可选的，所述确定所述扫地机接近待清扫角落，具体包括：若监测到预设数量个探测器探测到的距离小于等于预设第一阈值时，确定所述扫地机接近待清扫角落，其中所述预设数量个探测器不设置在同一边缘。可选的，所述控制器控制所述扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，具体包括：所述控制器获取所述预设数量个探测器中设置在第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离，控制所述扫地机沿着第一方向旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，所述第一方向为目标探测器靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向，所述目标探测器为所述第一边缘上探测到的距离最大的探测器。可选的，所述控制器控制扫地机旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘，具体包括：获取所述扫地机的第一边缘上的至少两个探测器到所述待清扫角落的目标边缘的距离、以及所述扫地机的机身的中心到有效测距点的距离，所述有效测距点为探测到的距离小于等于预设第一阈值的探测器对应的测距点；在所述机身的中心到有效测距点的距离中的最小距离大于预设第二阈值时，控制所述扫地机绕所述机身的中心旋转，以使所述扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘。可选的，所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，以清扫所述待清扫角落，具体包括：所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的目标边缘的方向移动，在监测到震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的平行方向向所述待清扫角落移动；所述控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第二震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。可选的，所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，以清扫所述待清扫角落，包括：所述控制器控制所述扫地机沿着与所述第一边缘垂直且靠近所述待清扫角落的方向移动，在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第一震动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的平行方向向所述待清扫角落移动；所述控制器在监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第二振动信号时，控制所述扫地机沿着远离所述待清扫角落的目标边缘的方向旋转，并向所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。可选的，若所述控制器在所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动过程中监测到所述震动传感器感应的所述扫地机与所述待清扫角落碰撞的第三振动信号时，控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘平行且远离所述待清扫角落的方向移动一预设距离，之后继续控制所述扫地机沿着与所述待清扫角落的目标边缘的垂直方向移动。由上述技术方案可知，本专利技术提供一种扫地机和基于扫地机的控制方法，由于该扫地机的机身的形状为三角形，实现了对角落的清扫，另外通过机身的每个边缘设置的探测器探测扫地机是否接近待清扫角落，并在扫地机接近待清扫角落时，控制扫地机的行走机构移动，以完成待清扫角落的清扫，提高了清扫效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。图1为现有技术中扫地机清扫待清扫角落时的结构示意图；图2为本专利技术一实施例提供的扫地机的俯视示意图；图3为本专利技术一实施例提供的扫地机的控制方法的流程示意图；图4为本专利技术一实施例提供的扫地机接近待清扫角落的俯视示意图；图5为本专利技术一实施例提供的扫地机的第一边缘平行于待清扫角落的目标边缘的俯视示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的扫地机接近待清扫角落的俯视示意图；图7至图12为本专利技术一实施例提供的扫地机清扫待清扫角落的过程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图2示出了本专利技术一实施例提供的一种扫地机，如图2所示，包括机身1、行走机构(图中未示出)、探测器2和用于控制所述扫地机运动的控制器(图中未示出)，所述机身的形状为三角形，所述机身的每个边缘均设置有至少两个探测器2，所述行走机构设置在所述机身1的底部，所述控制器设置在所述机身1的内部，并与所述行走机构和所述探测器2相连。上述控制器与行走机构和各探测器相连接，其连接方式可以为电连接，也可以为无线信号传输，本实施例对其具体的连接方式不进行限定。其中，机身1的每个边缘设置的探测器的数量可以为两个或者两个以上，当然探测器的数量越多数据越精准，但是由于扫地机的边缘的长度以及位置空间有限，另外增加探测器也会增加扫地机的成本，所以本实施例优选为两个或者三个，选用两个探测器可以实现扫地机清扫角落的工本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机，其特征在于，包括机身、行走机构、探测器和用于控制所述扫地机运动的控制器，所述机身的形状为三角形，所述机身的每个边缘均设置有至少两个探测器，所述行走机构设置在所述机身的底部，所述控制器设置在所述机身的内部，并与所述行走机构和所述探测器相连。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机，其特征在于，包括机身、行走机构、探测器和用于控制所述扫地机运动的控制器，所述机身的形状为三角形，所述机身的每个边缘均设置有至少两个探测器，所述行走机构设置在所述机身的底部，所述控制器设置在所述机身的内部，并与所述行走机构和所述探测器相连。2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述机身的形状为等边三角形。3.根据权利要求2所述的扫地机，其特征在于，所述行走机构包括三个均与所述控制器相连的万向轮，分别设置在所述等边三角形的夹角位置。4.根据权利要求3所述的扫地机，其特征在于，所述行走机构还包括一个与所述控制器相连的万向轮，所述万向轮设置在所述等边三角形的中心。5.根据权利要求3或4所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机还包括用于锁定所述万向轮的卡接结构，所述卡接结构与所述控制器相连。6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机还包括震动传感器，所述震动传感器与所述控制器相连。7.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述机身的各边缘上相邻的探测器之间的距离为预设距离。8.一种基于权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔高元，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，奇智软件北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11