一种四连杆擦玻璃机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件。本发明专利技术将传统的擦玻璃机器人吸盘在玻璃上的吸附移动改为攀爬移动，机构运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。本发明专利技术采用四组弹簧吸盘来进行上下左右运动，在擦玻璃机器人运动的时候，保证至少有四个吸盘吸附，从而保证擦玻璃机器人本体在玻璃上安全运行。该擦玻璃机器人采用四连杆爬壁的方式，由于弹簧吸盘可以抬起，所以具有一定的越障功能。

Four link glass cleaning robot

The invention discloses a four bar glass cleaning robot, which is characterized in that the robot includes four connecting rod module, sensor module, micro vacuum pump assembly, gas path, spring suction cup assembly, a motor assembly, wiping the glass cloth component and a frame component. The invention changes the adsorption and movement of the traditional glass cleaning robot sucker on the glass to climbing and moving, and the mechanism runs more conveniently, and the control is easier and the flexibility is higher. The invention adopts four spring chuck to up and down motion, when the glass cleaning robot, which has at least four suction, so as to ensure the safe operation of glass cleaning robot in the glass. The glass cleaning robot adopts the way of four connecting rod climbing wall, because the spring sucker can be lifted, so the utility model has a certain function of surmounting obstacles.

【技术实现步骤摘要】
一种四连杆擦玻璃机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体是一种四连杆擦玻璃机器人。
技术介绍
现今，随着我国城市化进程的加快，越来越多的高楼拔地而起，随之而来的是擦玻璃的难题。将机器人技术与传统擦玻璃方法相结合设计的擦玻璃机器人能够代替人工，实施有效的擦洗玻璃，由于机器人可以擦到人工擦不到的地方，使玻璃得到全面的清洁，在消除危险的同时，达到清洁的目的。目前，一些采用真空吸盘吸附的擦玻璃机器人在运动的时候，由于吸盘与玻璃之间的摩擦，使得行走起来十分不便，甚至影响到了机器人的正常运动。加大电机的功率可以使机器人运动起来，但笨重的电机加大机器人本体的质量，同时电机的费用也在加增，使得擦玻璃机器人的成本提高，不能很好的满足市场的需要。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种四连杆擦玻璃机器人。本专利技术将传统的擦玻璃机器人吸盘在玻璃上的吸附移动改为攀爬移动，机构运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。通过控制机器人的运动，可以满足用户擦玻璃的要求。本专利技术解决所述技术问题的技术方案是，提供一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件；所述机架组件包括底板、电机支板和滚珠万向轮；所述电机支板和滚珠万向轮固定在底板上；所述四连杆组件由四个结构相同的四连杆机构构成；所述四连杆机构包括电机连接轴、曲柄、曲柄左带法兰轴承、曲柄右带法兰轴承、曲柄转轴、曲柄转轴左带法兰轴承、曲柄转轴右带法兰轴承、曲柄转轴左E型圈、曲柄转轴右E型圈、连杆、连杆转轴、连杆转轴左带法兰轴承、连杆转轴右带法兰轴承、连杆转轴左E型圈、连杆转轴右E型圈、从动杆、从动杆左带法兰轴承、从动杆右带法兰轴承、从动杆E型圈、从动杆连接轴、从动杆连接轴左带法兰轴承和从动杆连接轴右带法兰轴承；所述电机连接轴通过联轴器与电机组件中的电机连接；所述曲柄的一端与电机连接轴连接，另一端分别与曲柄左带法兰轴承的外圈和曲柄右带法兰轴承的外圈连接；所述曲柄转轴的一端通过曲柄转轴左E型圈与曲柄左带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄右带法兰轴承的内圈连接；所述曲柄转轴的另一端通过曲柄转轴右E型圈与曲柄转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆的一端分别与曲柄转轴左带法兰轴承的外圈和曲柄转轴右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与连杆转轴左带法兰轴承的外圈和连杆转轴右带法兰轴承的外圈连接；所述连杆转轴的一端通过连杆转轴右E型圈与连杆转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与连杆转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆转轴的另一端通过连杆转轴左E型圈与从动杆右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与从动杆左带法兰轴承的内圈连接；所述从动杆的一端分别与从动杆左带法兰轴承的外圈和从动杆右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与从动杆连接轴左带法兰轴承的外圈和从动杆连接轴右带法兰轴承的外圈连接；所述从动杆连接轴的一端通过从动杆E型圈与从动杆连接轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与从动杆连接轴左带法兰轴承的内圈连接；所述从动杆连接轴的另一端与电机支板连接；所述传感器组件由四个碰触传感器构成，分别固定于底板的四个角上；所述微型真空泵组件由四个微型真空泵构成，均固定安装于底板上；所述弹簧吸盘组件由四组弹簧吸盘构成；每组弹簧吸盘分别固定在各自的四连杆机构的连杆上，每组弹簧吸盘通过气路与微型真空泵组件中的一个微型真空泵连接；所述电机组件由四个电机组成；四个电机固定于电机支板上；每个电机分别与各自的四连杆机构中的电机连接轴通过联轴器连接；所述擦玻璃抹布组件连接在底板上。与现有技术相比，本专利技术有益效果在于：1、本专利技术将传统的擦玻璃机器人吸盘在玻璃上的吸附移动改为攀爬移动，机构运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。2、本专利技术采用四组弹簧吸盘来进行上下左右运动，在擦玻璃机器人运动的时候，保证至少有四个吸盘吸附，从而保证擦玻璃机器人本体在玻璃上安全运行。3、在擦玻璃机器人本体底板上安装四个滚珠万向轮，在保证弹簧吸盘吸附的情况下，起到辅助支撑的作用，能使机器人运动更流畅。4、该擦玻璃机器人采用四连杆爬壁的方式，由于弹簧吸盘可以抬起，所以具有一定的越障功能。附图说明图1是本专利技术四连杆擦玻璃机器人一种实施例的整体结构示意图；图2是本专利技术四连杆擦玻璃机器人一种实施例的四连杆机构的俯视示意图；图3是本专利技术四连杆擦玻璃机器人一种实施例的四连杆机构的轴测示意图；图4是本专利技术四连杆擦玻璃机器人一种实施例的微型真空泵组件和传感器组件的安装示意图；图5是本专利技术四连杆擦玻璃机器人一种实施例的弹簧吸盘组件和电机组件的安装示意图；图6是本专利技术四连杆擦玻璃机器人一种实施例的擦玻璃抹布组件示意图；图7是本专利技术四连杆擦玻璃机器人一种实施例的机架组件示意图；具体实施方式下面给出本专利技术的具体实施例。具体实施例仅用于进一步详细说明本专利技术，不限制本申请权利要求的保护范围。本专利技术提供了一种四连杆擦玻璃机器人(参见图1-7，简称机器人)，包括四连杆组件1、传感器组件2、微型真空泵组件3、气路4、弹簧吸盘组件5、电机组件6、擦玻璃抹布组件7和机架组件8；所述机架组件包括底板81、电机支板82和滚珠万向轮83；所述电机支板82和滚珠万向轮83通过螺钉固定在底板81上；所述四连杆组件1由四个结构相同的四连杆机构构成；所述四连杆机构包括电机连接轴11、曲柄12、曲柄左带法兰轴承13、曲柄右带法兰轴承14、曲柄转轴15、曲柄转轴左带法兰轴承16、曲柄转轴右带法兰轴承17、曲柄转轴左E型圈18、曲柄转轴右E型圈19、连杆110、连杆转轴111、连杆转轴左带法兰轴承112、连杆转轴右带法兰轴承113、连杆转轴左E型圈114、连杆转轴右E型圈115、从动杆116、从动杆左带法兰轴承117、从动杆右带法兰轴承118、从动杆E型圈119、从动杆连接轴120、从动杆连接轴左带法兰轴承121和从动杆连接轴右带法兰轴承122；所述电机连接轴11通过联轴器与电机组件6中的电机连接；所述曲柄12的一端通过螺母与电机连接轴11固定连接，另一端分别与曲柄左带法兰轴承13的外圈和曲柄右带法兰轴承14的外圈固定连接；所述曲柄转轴15的一端通过曲柄转轴左E型圈18与曲柄左带法兰轴承13的内圈固定连接，并通过轴肩与曲柄右带法兰轴承14的内圈固定连接；所述曲柄转轴15的另一端通过曲柄转轴右E型圈19与曲柄转轴右带法兰轴承17的内圈固定连接，并通过轴肩与曲柄转轴左带法兰轴承16的内圈固定连接；所述连杆110的一端分别与曲柄转轴左带法兰轴承16的外圈和曲柄转轴右带法兰轴承17的外圈固定连接，另一端分别与连杆转轴左带法兰轴承112的外圈和连杆转轴右带法兰轴承113的外圈固定连接；所述连杆转轴111的一端通过连杆转轴右E型圈115与连杆转轴右带法兰轴承113的内圈固定连接，并通过轴肩与连杆转轴左带法兰轴承112的内圈固定连接；所述连杆转轴111的另一端通过连杆转轴左E型圈114与从动杆右带法兰轴承118的内圈固定连接，并通过轴肩与从动杆左带法兰轴承117的内圈固定连接；所述从动杆116的一端分别与从动杆左带法兰轴承117的外圈和从动杆右带法兰轴承118的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件；所述机架组件包括底板、电机支板和滚珠万向轮；所述电机支板和滚珠万向轮固定在底板上；所述四连杆组件由四个结构相同的四连杆机构构成；所述四连杆机构包括电机连接轴、曲柄、曲柄左带法兰轴承、曲柄右带法兰轴承、曲柄转轴、曲柄转轴左带法兰轴承、曲柄转轴右带法兰轴承、曲柄转轴左E型圈、曲柄转轴右E型圈、连杆、连杆转轴、连杆转轴左带法兰轴承、连杆转轴右带法兰轴承、连杆转轴左E型圈、连杆转轴右E型圈、从动杆、从动杆左带法兰轴承、从动杆右带法兰轴承、从动杆E型圈、从动杆连接轴、从动杆连接轴左带法兰轴承和从动杆连接轴右带法兰轴承；所述电机连接轴通过联轴器与电机组件中的电机连接；所述曲柄的一端与电机连接轴连接，另一端分别与曲柄左带法兰轴承的外圈和曲柄右带法兰轴承的外圈连接；所述曲柄转轴的一端通过曲柄转轴左E型圈与曲柄左带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄右带法兰轴承的内圈连接；所述曲柄转轴的另一端通过曲柄转轴右E型圈与曲柄转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆的一端分别与曲柄转轴左带法兰轴承的外圈和曲柄转轴右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与连杆转轴左带法兰轴承的外圈和连杆转轴右带法兰轴承的外圈连接；所述连杆转轴的一端通过连杆转轴右E型圈与连杆转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与连杆转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆转轴的另一端通过连杆转轴左E型圈与从动杆右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与从动杆左带法兰轴承的内圈连接；所述从动杆的一端分别与从动杆左带法兰轴承的外圈和从动杆右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与从动杆连接轴左带法兰轴承的外圈和从动杆连接轴右带法兰轴承的外圈连接；所述从动杆连接轴的一端通过从动杆E型圈与从动杆连接轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与从动杆连接轴左带法兰轴承的内圈连接；所述从动杆连接轴的另一端与电机支板连接；所述传感器组件由四个碰触传感器构成，分别固定于底板的四个角上；所述微型真空泵组件由四个微型真空泵构成，均固定安装于底板上；所述弹簧吸盘组件由四组弹簧吸盘构成；每组弹簧吸盘分别固定在各自的四连杆机构的连杆上，每组弹簧吸盘通过气路与微型真空泵组件中的一个微型真空泵连接；所述电机组件由四个电机组成；四个电机固定于电机支板上；每个电机分别与各自的四连杆机构中的电机连接轴通过联轴器连接；所述擦玻璃抹布组件连接在底板上。...

【技术特征摘要】
1.一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件；所述机架组件包括底板、电机支板和滚珠万向轮；所述电机支板和滚珠万向轮固定在底板上；所述四连杆组件由四个结构相同的四连杆机构构成；所述四连杆机构包括电机连接轴、曲柄、曲柄左带法兰轴承、曲柄右带法兰轴承、曲柄转轴、曲柄转轴左带法兰轴承、曲柄转轴右带法兰轴承、曲柄转轴左E型圈、曲柄转轴右E型圈、连杆、连杆转轴、连杆转轴左带法兰轴承、连杆转轴右带法兰轴承、连杆转轴左E型圈、连杆转轴右E型圈、从动杆、从动杆左带法兰轴承、从动杆右带法兰轴承、从动杆E型圈、从动杆连接轴、从动杆连接轴左带法兰轴承和从动杆连接轴右带法兰轴承；所述电机连接轴通过联轴器与电机组件中的电机连接；所述曲柄的一端与电机连接轴连接，另一端分别与曲柄左带法兰轴承的外圈和曲柄右带法兰轴承的外圈连接；所述曲柄转轴的一端通过曲柄转轴左E型圈与曲柄左带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄右带法兰轴承的内圈连接；所述曲柄转轴的另一端通过曲柄转轴右E型圈与曲柄转轴右带法兰轴承的内圈连接，并通过轴肩与曲柄转轴左带法兰轴承的内圈连接；所述连杆的一端分别与曲柄转轴左带法兰轴承的外圈和曲柄转轴右带法兰轴承的外圈连接，另一端分别与连杆转轴左带法兰轴承的外圈和连杆转轴右带法兰轴承的外圈连接；所述连杆转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞素，王强，张芮，刘凯，叶协通，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12