一种用于农业大棚除害的多功能机器人制造技术

技术编号:15750786 阅读:169 留言:0更新日期:2017-07-04 14:36
本发明专利技术公开一种用于农业大棚除害的多功能机器人,包括小车,工作台,杂草、害虫识别摄像装置,集成自动控制装置,电、气驱动装置及设置在工作台上的若干水平气缸和2根平行安置的第一、第二机械臂,第一、第二机械臂的一端与小车的一侧固连,另一端与大棚垂直侧壁上设有的轨道滚动连接,第一、第二机械臂上挂置有若干活动支座,水平气缸的活塞杆与活动支座上端相连,活动支座外侧面上安有垂直气缸,其中,设置在第一机械臂上的活动支座上的垂直气缸活塞杆连有锄草执行装置,设置在第二机械臂上的活动支座上的垂直气缸活塞杆相垂直连有连接短管,连接短管另一端连有与垂直气缸活塞杆相平行的除虫执行装置。本发明专利技术结构简易,可完成锄草、除虫作业。

A multifunctional robot for agricultural greenhouse pesticides

The invention discloses a multifunctional robot for agricultural greenhouse pesticides including car, table, weed and pest recognition camera device, integrated automatic control device, a plurality of horizontal cylinder electric and pneumatic driving device and is arranged on the working table and 2 parallel placement of the first and the second mechanical arm is fixedly connected with one end of the first side. Second, mechanical arm with the car, and the other end is provided with a vertical greenhouse on the side wall of rail rolling connection, several movable support hung with the first and the second mechanical arm, the piston rod of the cylinder is connected with the horizontal movable support is movable supports on the outer side of a vertical cylinder, which is provided with a vertical cylinder piston rod the movable support in the first arm on a hoe execution device, set the vertical cylinder piston rod in movable bearing second mechanical arm on the vertical is connected The other end of the connecting short pipe is connected with a worm removing actuating device which is parallel to the vertical cylinder piston rod. The invention is simple in structure, can complete the weeding and pest operation.

【技术实现步骤摘要】
一种用于农业大棚除害的多功能机器人
本专利技术涉及农业
,尤其涉及一种用于农业大棚除害的多功能机器人,在进行锄草操作的同时进行除虫处理,属于农业机械

技术介绍
农业机器人是机器人在农业生产中的运用,是一种可由不同程序软件控制,以适应各种作业,能感觉并适应作物种类或环境变化,有检测(如视觉等)和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械。区别于工业机器人,是一种新型多功能农业机械。农业机器人的广泛应用,改变了传统的农业劳动方式,降低了农民的劳动力,促进了现代农业的发展。目前,我国农业处于机械化阶段,需要大量的人力资源进行操作,智能机器人虽然逐步作为农机具代替人力资源,但其价格高昂,功能单一,开发难度大,可靠性、实用性大打折扣,这将不适合我国未来农业的发展。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于农业大棚除害的多功能机器人,解决目前现有农机具在农作过程中,人工的重复劳动工作,解决了锄草与除虫两种农业工作的共同展开,缩短劳动时间。为达到上述目的,本专利技术通过以下技术方案予以实现:一种用于农业大棚除害的多功能机器人,包括具有驱动往返行进机构及升降机构功能的四轮小车1,安置在小车1上的工作台2以及安置在工作台2内的杂草、害虫识别摄像装置3,集成自动控制装置和电、气驱动装置以及设置在所述工作台2前后两侧和上平面的若干水平气缸10和2根前后隔离平行安置的第一、第二机械臂4、5,所述第一、第二机械臂4、5的一端与所述小车1的一侧固定连接,另一端与所述大棚垂直侧壁上设有的轨道滚动连接,所述第一、第二机械臂4、5上分别挂置有若干可往复移动的活动支座6,所述水平气缸10的活塞杆分别与所述活动支座6上端相连接,所述活动支座6外侧平面上分别安置有活塞杆朝下的垂直气缸7,其中,设置在所述第一机械臂4上的活动支座6上的垂直气缸7活塞杆连接有锄草执行装置8,设置在所述第二机械臂5上的活动支座6上的垂直气缸7活塞杆相垂直连接有连接短管11,连接短管11的另一端连接有与所述垂直气缸7活塞杆相平行的除虫执行装置9。进一步的,所述的锄草执行装置8由电机8-1、执行装置外壳8-2、轴承8-3、滑动套管8-4、空心转轴8-6以及双层圆锯盘8-7构成,其中所述空心转轴8-6通过上下端套装所述轴承8-3紧配在所述滑动套管8-4中,上端与所述电机8-1的输入轴相连,下端连接所述双层圆锯盘8-7,所述滑动套管8-4紧配在所述执行装置外壳8-2中,所述执行装置外8-2通过轨道安置在所述活动支座6上,并与所述的垂直气缸7活塞杆相连接。进一步的,所述空心转轴8-6下端轴承8-3下的空心转轴8-6上还套装有用于自动复位的复位弹簧8-5。进一步的,所述双层圆锯盘8-7为下端空心,上端实心的圆桶形,下端设有一圈锯齿,上端内端面设有若干尖齿,空心深度小于30mm。进一步的,所述除虫执行装置9由依次相连接的喇叭形口9-1、波形吸管9-2和集驱动与放置害虫于一体的装置9-3构成,其中所述喇叭形口9-1通过所述连接短管11与所述垂直气缸7活塞杆平行相连接,所述波形吸管9-2采用“Ω”形卡扣9-4卡扣在所述第二机械臂5上,所述集驱动与放置害虫于一体的装置9-3安置在所述小车1中。进一步的,所述第一、第二机械臂4、5的轨道滚动连接端部还固定连接有从动滚轮12,从动滚轮12依靠所述大棚垂直侧壁上行径轨道前后滚动。进一步的,所述小车1、工作台2及第一、第二机械臂4、5的制造材料均为铝合金轻型材料。进一步的,所述第一、第二机械臂4、5的长度为2000mm~2300mm,由若干根支杆固定连接成梯子形,其间距为500mm~600mm。与现有技术相比,本专利技术的优点和有益效果:本专利技术所述的用于农业大棚除害的多功能机器人对于锄草,采用高速旋转的圆盘形切割装置,在小车主体行进过程中,通过杂草、害虫识别摄像装置进行种类筛选,当发现杂草时,通过自动控制装置操控锄草执行装置进行工作,锄草执行装置通过水平气缸左、右侧伸缩活动,通过连接于活动支座上的垂直气缸,达到高度方向的伸缩;在第一机械臂保证锄草的同时,第二机械臂通过控制装置及工作台内集成的电、气驱动装置,操控除虫执行装置进行工作,所述除虫执行装置由波形吸管与喇叭形口拼接组合而成;除虫执行装置通过水平气缸左、右侧伸缩活动,通过连接于活动支座上的垂直气缸,达到高度方向的伸缩。由此可见,采用本专利技术的技术方案后,可以同时实现锄草和除虫功能,并且能加快工作速度,提高工作效率。具体体现在以下几点:1、通过工作台固定机械臂的结构形式进行机器人锄草、除虫功能于一体化的农业工作,从根本上解决了摆脱农民重复劳动工作的困扰,结构轻巧,方便搬运,也促进了对现代农业机器人的发展;2、全程锄草、除虫都采用物理除害的方法,区别于化学、生物等其他方法,对有机作物的保护起到了明显的作用;3、用于农业大棚内,电池驱动机器人小车,对农业大棚内的污染要素基本控制在零范畴;4、锄草执行装置在下探至田间时,双层圆锯盘通过识别摄像装置,识别田间虫害,利用双层圆锯盘下压力砸、扎如蜗牛等无法通过吸虫装置进行除害的特别虫害。附图说明图1为本专利技术实施例的立体构造图;图2为本专利技术实施例中第一机械臂4的立体结构示意图;图3为本专利技术实施例中第二机械臂5的立体结构示意图;图4为本专利技术实施例中锄草执行装置8的结构示意图;图5为本专利技术实施例中除虫执行装置9的结构示意图。图中:1.小车,2.工作台,3.杂草、害虫识别摄像装置,4.第一机械臂,5.第二机械臂,6.活动支座,7.垂直气缸,8.锄草执行装置,8-1.电机,8-2.执行装置外壳,8-3.轴承,8-4.滑动套管,8-5.复位弹簧,8-6.空心转轴,8-7.双层圆锯盘,9.除虫执行装置,9-1.喇叭形口,9-2.波形吸管,9-3.集驱动与放置害虫于一体的装置,9-4.Ω形卡扣,10.水平气缸,11.连接短管,12.从动滚轮。具体实施方式下面将结合附图和实施例,对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术。如图1所示,为本实施例的一种用于农业大棚除害的多功能机器人,包括具有驱动往返行进机构及升降机构功能的四轮小车1和安置在小车1上的工作台2以及安置在工作台2内的杂草、害虫识别摄像装置3,工作台2内集成自动控制装置和电、气驱动装置;所述工作台2前后两侧和上平面布置有若干水平气缸10和2根前后隔离平行安置的第一、第二机械臂4、5,所述第一、第二机械臂4、5的一端与所述小车1的一侧固定连接,另一端与所述大棚垂直侧壁上设有的轨道滚动连接,所述第一、第二机械臂4、5上分别挂置有若干可往复移动的活动支座6,所述水平气缸10的活塞杆分别与所述活动支座6上端相连接,所述活动支座6外侧平面上分别安置有活塞杆朝下的垂直气缸7,其中,设置在所述第一机械臂4上的活动支座6上的垂直气缸7活塞杆连接有锄草执行装置8,设置在所述第二机械臂5上的活动支座6上的垂直气缸7活塞杆相垂直连接有连接短管11,连接短管11的另一端连接有与所述垂直气缸7活塞杆相平行的除虫执行装置9。在图2所示实施例中,所述由铝合金轻型材料构成并且挖有“腰圆形孔”的第一机械臂4,第一机械臂4端部固定连接从动滚轮12,上平面螺栓连接有水平气缸10,水平气缸10的活塞杆端部垂直固定有连接本文档来自技高网...
一种用于农业大棚除害的多功能机器人

【技术保护点】
一种用于农业大棚除害的多功能机器人,包括具有驱动往返行进机构及升降机构功能的四轮小车(1),安置在小车(1)上的工作台(2)以及安置在工作台(2)内的杂草、害虫识别摄像装置(3),集成自动控制装置和电、气驱动装置;其特征在于:还包括设置在所述工作台(2)前后两侧和上平面的若干水平气缸(10)和2根前后隔离平行安置的第一、第二机械臂(4、5),所述第一、第二机械臂(4、5)的一端与所述小车(1)的一侧固定连接,另一端与所述大棚垂直侧壁上设有的轨道滚动连接,所述第一、第二机械臂(4、5)上分别挂置有若干可往复移动的活动支座(6),所述水平气缸(10)的活塞杆分别与所述活动支座(6)上端相连接,所述活动支座(6)外侧平面上分别安置有活塞杆朝下的垂直气缸(7),其中,设置在所述第一机械臂(4)上的活动支座(6)上的垂直气缸(7)活塞杆连接有锄草执行装置(8),设置在所述第二机械臂(5)上的活动支座(6)上的垂直气缸(7)活塞杆相垂直连接有连接短管(11),连接短管(11)的另一端连接有与所述垂直气缸(7)活塞杆相平行的除虫执行装置(9)。

【技术特征摘要】
1.一种用于农业大棚除害的多功能机器人,包括具有驱动往返行进机构及升降机构功能的四轮小车(1),安置在小车(1)上的工作台(2)以及安置在工作台(2)内的杂草、害虫识别摄像装置(3),集成自动控制装置和电、气驱动装置;其特征在于:还包括设置在所述工作台(2)前后两侧和上平面的若干水平气缸(10)和2根前后隔离平行安置的第一、第二机械臂(4、5),所述第一、第二机械臂(4、5)的一端与所述小车(1)的一侧固定连接,另一端与所述大棚垂直侧壁上设有的轨道滚动连接,所述第一、第二机械臂(4、5)上分别挂置有若干可往复移动的活动支座(6),所述水平气缸(10)的活塞杆分别与所述活动支座(6)上端相连接,所述活动支座(6)外侧平面上分别安置有活塞杆朝下的垂直气缸(7),其中,设置在所述第一机械臂(4)上的活动支座(6)上的垂直气缸(7)活塞杆连接有锄草执行装置(8),设置在所述第二机械臂(5)上的活动支座(6)上的垂直气缸(7)活塞杆相垂直连接有连接短管(11),连接短管(11)的另一端连接有与所述垂直气缸(7)活塞杆相平行的除虫执行装置(9)。2.根据权利要求1所述的多功能机器人,其特征在于:所述的锄草执行装置(8)由电机(8-1)、执行装置外壳(8-2)、轴承(8-3)、滑动套管(8-4)、空心转轴(8-6)以及双层圆锯盘(8-7)构成,其中所述空心转轴(8-6)通过上下端套装所述轴承(8-3)紧配在所述滑动套管(8-4)中,上端与所述电机(8-1)的输入轴相连,下端连接所述双层圆锯盘(8-7),所述滑动套管(8-4)紧配在所述执行...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈勇周卫鹏
申请(专利权)人:镇江临泰农业科技有限公司
类型:发明
国别省市:江苏,32

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1