The invention discloses a SD type controller including AGV reverse attitude double loop PID control angle control device based on AGV controller is arranged on the vehicle body; the first magnetic navigation sensor, a first magnetic navigation sensor is arranged on the AGV front, the first magnetic navigation sensor access to the controller of the GPIO port; second magnetic navigation sensor second, the magnetic navigation sensor is arranged on the rear of the AGV, second magnetic navigation sensor access to the controller GPIO; motion controller, motion controller and controller with CAN communication connection; closed loop servo control system, servo control system and controller are connected by RS485 communication. The invention obtains the attitude angle and the angle value of the reversing of the AGV car body through two stage PID control operation, and solves the technical problem that the SD type AGV can only walk in one direction and lacks the reversing function in the prior art.
【技术实现步骤摘要】
一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置及方法
本专利技术涉及AGV领域,尤其涉及一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置及方法。
技术介绍
AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写,意即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WheeledMobileRobot)的范畴。AGV通过装备有电磁、光学陀螺仪、激光导航仪或GPRS等自动导引装置,能够沿着规划的路径实现物流输送的任务。随着工厂自动化水平的提高及人力资源成本的猛增,AGV在国内得到迅猛的发展,在电力电子、家电、烟草等行业得到广泛的应用。随着中国制造2015、工业4.0及互联网+时代的推进,AGV及AGVS在现代制造工厂及物流行业更加有很高的发展空间。目前,广泛使用的AGV主要是小型的潜伏式或拖曳式车型,采用的驱动方式是前后轮差速驱动。SD型AGV采用单轮驱动的方式,车体结构采用单轮驱动及转向,另外两轮作为车体承重轮。基于单轮驱动及转向的方式,SD型AGV在倒车过程中,控制方式比较特别,除了需要控制车体的横向距离偏差以外,还需要控制车体与导航磁条之间的姿态角。目前现有的SD型AGV都只能单向行走而缺少倒车的功能,灵活性比较差,因此,基于实际的功能需求,需要解决目前SD型AGV倒车姿态角控制的问题。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的缺点和不足,本专利技术提供了一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置及方法。本专利技术是通过以下技 ...
【技术保护点】
一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置,其特征在于:包括‑‑控制器,所述控制器设置在AGV车体上;‑‑第一磁导航传感器,所述第一磁导航传感器设置在AGV车头,所述第一磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口;‑‑第二磁导航传感器,所述第二磁导航传感器设置在AGV后部,所述第二磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口;‑‑运动控制器,所述运动控制器设置在AGV车体上,所述运动控制器与控制器采用CAN通信连接;‑‑伺服闭环控制系统,所述伺服闭环控制系统通过RS485与控制器通信连接,从而接收姿态角调整指令。
【技术特征摘要】
1.一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置,其特征在于:包括--控制器,所述控制器设置在AGV车体上;--第一磁导航传感器,所述第一磁导航传感器设置在AGV车头,所述第一磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口;--第二磁导航传感器,所述第二磁导航传感器设置在AGV后部,所述第二磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口;--运动控制器,所述运动控制器设置在AGV车体上,所述运动控制器与控制器采用CAN通信连接;--伺服闭环控制系统,所述伺服闭环控制系统通过RS485与控制器通信连接,从而接收姿态角调整指令。2.根据权利要求1所述的基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置,其特征在于:所述闭环伺服控制系统包括相互通信连接的伺服驱动器、旋转编码器和伺服转向电机。3.根据权利要求1所述的基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置,其特征在于:所述控制器为STM32F103ZTE芯片。4.根据权利要求1所述的基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置,其特征在于:所述控制器采用LQFP封装形式。5.根据权利要求1所述的基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置,其特征在于:所述第一磁导航传感器和第二磁导航传感器分别为16位磁导航传感器和8位磁导航传感器,且第一磁导航传感器和第二磁导航传感器采用NPN输入。6.根据权利要求1所述的基于双闭环PID...
【专利技术属性】
技术研发人员:张圣,庄碧峰,陈哲川,朱创勤,
申请(专利权)人:广东科达洁能股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。