The invention relates to a control module online upgrade movement a motion control method, which comprises the following steps: the main control unit to perform motion control of main process, and trigger the EtherCAT bus communication thread and monitor thread; through the EtherCAT bus communication thread, according to the EtherCAT bus communication protocol to check the network structure, initialization of servo drive; listening by listening thread: when listening to the motion control module to update the signal when the online update; at the same time, the motion control of the main process analysis of PC to determine the parameter list and motion motion control command and control task; according to the real-time status information of servo driver of EtherCAT bus application layer protocol, and resolves the motion control model to generate real-time transmission control command. This design through the realization of the online monitoring of motion function module update, motion controller can make the maximum used in complex motion control scene, while relying on the EtherCAT bus interface to realize the real-time control of network structure is very flexible.
【技术实现步骤摘要】
一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法
本专利技术涉及一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法。本专利技术适用于各种运动控制应用场景,尤其适用于对实时数据通信有要求的控制领域。
技术介绍
随着运动控制领域的飞速发展,实时通信需求的不断提升,工业控制器方向由传统的以秒为单位的同步控制演变到微秒级控制。EtherCAT总线技术就是为了适应于更高速的通信速度而提出。目前工业领域主流的总线技术包括Powerlink、CAN总线等,配合不同的厂商多领域的涉及,已经将实时通信技术延展到了更多的领域。针对运动控制领域,各大厂家都提出了基于快速总线通信的解决方案。运动控制产品主要以运动控制卡和运动模型库为主。但现有运动控制器多固化了运动控制模块,多数产品无法支持在线升级,每次更新都需要重新编译固化,因此大大的限制了运动控制器的灵活性。同时现有运动控制器与驱动器之间通信协议种类繁多,因此需要一套标准的通信协议定义出一套通用性的应用层协议格式。综上所述,运动控制器在实现运动控制功能的基础上,还应该支持运动控制模块的在线升级,实现对实际运动控制效果的在线调整。另一方面针对通信协议各异、标准不统一的问题,设计基于CANopen应用层协议的运动控制器,将运动控制参数统一映射到构建的统一地址模型中,并通过通信层EtherCAT接口进行实时控制。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述不足之处,本专利技术要解决的技术问题是克服现有控制器存在的不足,提供一种基于EtherCAT技术的运动控制方法,不仅能够将伺服驱动器所需数据进行实时采集和传输,还能将数据定义出CANopen应用层模型进 ...
【技术保护点】
一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法,其特征在于包括以下步骤:主控单元执行运动控制主进程,并触发EtherCAT总线通信线程和监听线程;通过EtherCAT总线通信线程,根据EtherCAT总线通信层协议检查网络结构、初始化伺服驱动器;通过监听线程对信号量进行监听:当监听到中断信号,则主控单元重置;当监听到上位机发送的运动控制模块更新信号时,进行在线更新;同时,通过运动控制主进程解析上位机发来的运动控制任务:根据运动控制任务确定伺服驱动器状态信息参数列表和运动控制指令;根据EtherCAT总线应用层协议实时采集伺服驱动器状态信息,并解析运动控制模型生成控制命令实时传输给伺服驱动器。
【技术特征摘要】
1.一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法,其特征在于包括以下步骤:主控单元执行运动控制主进程,并触发EtherCAT总线通信线程和监听线程;通过EtherCAT总线通信线程,根据EtherCAT总线通信层协议检查网络结构、初始化伺服驱动器;通过监听线程对信号量进行监听:当监听到中断信号,则主控单元重置;当监听到上位机发送的运动控制模块更新信号时,进行在线更新;同时,通过运动控制主进程解析上位机发来的运动控制任务:根据运动控制任务确定伺服驱动器状态信息参数列表和运动控制指令;根据EtherCAT总线应用层协议实时采集伺服驱动器状态信息,并解析运动控制模型生成控制命令实时传输给伺服驱动器。2.根据权利要求1所述的一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法,其特征在于所述伺服驱动器状态信息根据CIA402应用层协议封装,包括状态字、实时速度信息、实时扭矩信息、实时末端位置信息、当前运动控制模式。3.根据权利要求1所述的一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法,其特征在于所述运动控制指令根据CIA402应用层协议封装,包括指令字、速度信息、...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨帆,张华良,曾鹏,于海斌,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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