The invention discloses a UAV positioning switching method, a device and an unmanned aerial vehicle (UAV), relating to the field of unmanned aerial vehicles. The current height of UAV detection, if the current height range is greater than the first threshold value and the threshold value is less than second, the weighted second position information providing the first location information provided by GPS and auxiliary positioning system, as the UAV position information, wherein the first threshold value is less than the threshold value second. Through in a predetermined range of GPS positioning and positioning data fusion, which helps to locate the data used in the man-machine positioning mode without switching before and after the smooth transition, so as to ensure the positioning accuracy of the positioning data while avoiding large jitter, to ensure the flight safety of uav.
【技术实现步骤摘要】
无人机定位切换方法、装置和无人机
本专利技术涉及无人机领域,特别涉及一种无人机定位切换方法、装置和无人机。
技术介绍
传统的无人机定位通常采用GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统)定位来实现。然而,在距离地面比较近的地方(比如无人机起降点),GPS信号很容易受到周边物体的遮挡,导致定位不准确,即便采用精度较高的差分GPS技术,这个问题也无法避免。因此仅依靠GPS定位无法满足无人机的定位要求。随着室内无线定位技术的发展,其精度可达到厘米级别。因此可在无人机位于起降点附近时提供高精度的定位服务。目前无人机在使用辅助定位系统时,通常采用简单切换的方式,即在某个设定的高度以下采用辅助定位系统,在该高度以上采用GPS定位。然而,由于GPS定位和辅助定位之间存在一定的偏差,因此在采用这种切换方式的前后,无人机所使用的定位数据会发生较大抖动,这给无人机的飞行安全带来了隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机定位切换方法、装置和无人机,通过在预定范围内将GPS定位和辅助定位进行数据融合,从而有助于在定位方式切换前后无人机所使用的定位数据平滑过度,从而在保证定位精度的同时避免定位数据发生较大抖动,确保了无人机的飞行安全。根据本专利技术的一个方面,提供一种无人机定位切换方法,包括:检测无人机的当前高度;若当前高度在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内,则将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理,以作为无人机的位置信息,其中第一门限值小于第二门限值。在一个实施例中,若当前高度不大于第一门限值, ...
【技术保护点】
一种无人机定位切换方法,其特征在于,包括:检测无人机的当前高度;若所述当前高度在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内,则将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理,以作为所述无人机的位置信息,其中第一门限值小于第二门限值。
【技术特征摘要】
1.一种无人机定位切换方法,其特征在于,包括:检测无人机的当前高度;若所述当前高度在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内,则将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理,以作为所述无人机的位置信息,其中第一门限值小于第二门限值。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,若所述当前高度不大于第一门限值,则将辅助定位系统提供的第二位置信息作为所述无人机的位置信息。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,若所述当前高度不小于第二门限值,则将GPS提供的第一位置信息作为所述无人机的位置信息。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,其特征在于,将全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息进行加权处理包括:确定GPS所提供第一位置信息的第一定位权重以及辅助定位系统所提供第二位置信息的第二定位权重;利用第一定位权重和第二定位权重,计算第一位置信息和第二位置的加权和。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,确定GPS所提供第一位置信息的第一定位权重以及辅助定位系统所提供第二位置信息的第二定位权重包括:计算GPS定位误差;利用GPS定位误差获得归一化的第一定位精度;利用辅助定位系统所提供第二位置信息的信号质量信息获得归一化的第二定位精度;将第一定位精度与第一定位精度加第二定位精度之和的比值作为第一定位权重;将第二定位精度与第一定位精度加第二定位精度之和的比值作为第二定位权重。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,计算GPS定位误差包括:从卫星接收水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子;将水平分量定位精度因子、垂直分量定位精度因子以及钟差精度因子的平方和的算术平方根作为GPS定位误差。7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,利用GPS定位误差获得归一化的第一定位精度包括:将GPS定位误差的倒数进行归一化操作,以得到归一化的第一定位精度。8.一种无人机定位切换装置,其特征在于,包括:信息接收模块,用于接收全球定位系统GPS提供的第一位置信息以及辅助定位系统提供的第二位置信息;高度检测模块,用于检测无人机的当前高度;高度识别模块,用于判断所述当前高度是否在大于第一门限值且小于第二门限值的范围内,其中第一门限值小于第二门限值;第一定位模块,用于根据高度识别...
【专利技术属性】
技术研发人员:王琦,
申请(专利权)人:北京京东尚科信息技术有限公司,北京京东世纪贸易有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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