The invention discloses a multi-mode navigation method and mobile robot, the mobile robot navigation module, including the first second navigation module and third navigation module; the method comprises the following steps: first get the navigation module, second module and third modules corresponding to the first navigation data, second navigation data, third navigation data and the first navigation signal the current value and the current value of second navigation signals and third navigation signal current value; calculating the first navigation signal to the current value of the first error between the corresponding target value; calculation of second navigation signal error and the current value of second between the corresponding target value; calculation of third navigation signal error and the current value of third between the corresponding the target value; choose the first error, second error, third error in minimum value corresponding to guide navigation module Airlines. The invention can automatically switch the navigation mode from the data of the three navigation modes, so that the outdoor navigation mode of the security patrol robot is carried out smoothly.
【技术实现步骤摘要】
一种多模态导航方法及移动机器人
本专利技术涉及室外安保、巡逻机器人的
,尤其涉及一种多模态导航方法及移动机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展,在警用巡逻的安保行业中,日常的巡逻作业任务也逐渐朝机器人方向发展。现有的安保巡逻机器人通常能够完成自主巡逻过程中得到图像采集,视频传输,关键信息采集等,其核心的功能是能够正确根据事先设定的巡逻轨迹路线进行自主导航巡逻。因此,室外的定位导航技术是解决安保巡逻机器人自主巡逻的关键技术。该技术是通过对固定区域的地图构建,生成全局的巡逻地图,并通过自定位方法,实现精确定位,完成自主导航。室外警用巡逻、安保机器人通常需要在较大的运动范围内自主移动,而在室外实现自主导航的方法主要有GPS定位导航方法,多线激光雷达实时地图构建方法。这些方法能够解决自主导航问题,但是GPS信号容易受到高楼或大树的遮挡,使其应用受限,而多线激光雷达本身价格昂贵,难以实现批量化生产。现有技术申请号CN201610424163.1的专利,提出了一种精确的室内外组合导航方法,该方法利用了惯性测量单元、WIFI导航单元、GNSS导航单元来进行组合完成室内外的精确定位导航,但是由于WiFi信号传输距离的有限,同时GNSS导航单元信号容易被遮挡,其适用的范围只是小区域的导航,并不适用于室外的大范围固定区域的导航方式。现有技术申请号CN201610564309.2的专利,提出了一种单轴陀螺仪、倾角仪和里程计的组合导航装置及方法,该方法利用单轴陀螺仪来测移动平台的具体姿态,倾角仪来测当前平台的倾斜姿态,里程计用来测量行进的距离,该方法能够在一定行程内完成导 ...
【技术保护点】
一种多模态导航方法,应用于移动机器人,所述移动机器人包括第一导航模块、第二导航模块以及第三导航模块;所述方法包括:分别获取所述第一导航模块、第二导航模块以及第三导航模块对应的第一导航数据、第二导航数据、第三导航数据;分别获取所述第一导航模块、第二导航模块以及第三导航模块对应的第一导航信号的当前值、第二导航信号的当前值、第三导航信号的当前值;计算所述第一导航信号的当前值与所述第一导航数据中对应的目标值之间的第一误差;计算所述第二导航信号的当前值与所述第二导航数据中对应的目标值之间的第二误差;计算所述第三导航信号的当前值与所述第三导航数据中对应的目标值之间的第三误差;选择所述第一误差、第二误差、第三误差中最小的值对应的导航模块进行导航。
【技术特征摘要】
1.一种多模态导航方法,应用于移动机器人,所述移动机器人包括第一导航模块、第二导航模块以及第三导航模块;所述方法包括:分别获取所述第一导航模块、第二导航模块以及第三导航模块对应的第一导航数据、第二导航数据、第三导航数据;分别获取所述第一导航模块、第二导航模块以及第三导航模块对应的第一导航信号的当前值、第二导航信号的当前值、第三导航信号的当前值;计算所述第一导航信号的当前值与所述第一导航数据中对应的目标值之间的第一误差;计算所述第二导航信号的当前值与所述第二导航数据中对应的目标值之间的第二误差;计算所述第三导航信号的当前值与所述第三导航数据中对应的目标值之间的第三误差;选择所述第一误差、第二误差、第三误差中最小的值对应的导航模块进行导航。2.根据权利要求1所述多模态导航方法,其特征在于,所述第一误差为所述第一导航信号的当前值与所述第一导航数据中对应的目标值的误差向量的模值;所述第二误差为所述第二导航信号的当前值与所述第二导航数据中对应的目标值的误差向量的模值;所述第三误差为所述第三导航信号的当前值与所述第三导航数据中对应的目标值的误差向量的模值。3.根据权利要求1所述多模态导航方法,其特征在于,所述第一误差为所述第一导航信号的当前值与所述第一导航数据中对应的目标值的误差向量的模值与第一增益值之间的乘积;所述第二误差为所述第二导航信号的当前值与所述第二导航数据中对应的目标值的误差向量的模值与第二增益值之间的乘积;所述第三误差为所述第三导航信号的当前值与所述第三导航数据中对应的目标值的误差向量的模值与第三增益值之间的乘积。4.根据权利要求3所述多模态导航方法,其特征在于,所述第一增益值与所述第一导航模块的测量精度成反比;所述第二增益值与所述第二模块的测量精度成反比;所述第二增益值与所述第三模块的测量精度成反比。5.根据权利要求1所述多模态导航方法,其特征在于,所述第一导航模块为RTK-GPS导航模块;所述第二导航...
【专利技术属性】
技术研发人员:梅涛,方健,唐豪杰,陈伟,陈剑,
申请(专利权)人:安科智慧城市技术中国有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。