一种六轴机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴机械手，包括机架底座,于机架底座上设有回转轴、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴；抓取转轴上设于抓取支架座，抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头，真空吸附头通过真空管连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵。该六轴机械手能多角度转动，包括左右转动、俯仰转动、前后转动，可在六轴机械手周围分布多个收集箱，无需设定调节程序即可抓取不同规格的瓶子，高度自动化控制和抓取连续性强，能一次抓取四个瓶子，高效而抓取位置准确，操作性好。

Six axis manipulator

The utility model discloses a six axis manipulator, comprising a frame base, a base is provided with a rotary shaft, a rotary shaft installed in the arm mounted on the arm shaft, pitch pitch on a rotating shaft mounted on the shaft, pitching forearm forearm pitch on the shaft of small arm rotating shaft, mounted on the arm rotation the rotating shaft rotating shaft installed on the wrist, wrist rotation shaft of the rotating shaft is arranged on the rotating shaft grab; grab grab grab bracket, bracket is installed at the bottom of the four adsorption part crawling through vacuum vacuum adsorption, vacuum adsorption head connected to vacuum pump mounted on the shaft by pitching forearm vacuum tube. The six axis manipulator can rotate in multiple angles, including right and left rotation, pitching rotation, and rotation in six axis manipulator distributed around a plurality of collecting box, no need to set the adjustment program to capture different bottles, highly automated control and capture a strong continuity, can grab four bottles at a time, efficient and grab the accurate position, good operability.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机械手
本技术涉及一种机械手的结构领域，尤其涉及一种应用于全自动冰晶冷却剂灌装设备上、用于抓取灌装物料瓶的六轴机械手。
技术介绍
目前，灌装机是包装机中的一小类产品，从对包装物料的种类来分可分为液体灌装机、膏体灌装机、粉剂灌装机和颗粒灌装机，从生产的自动化程度来讲分为半自动灌装机和全自动灌装生产线。现有技术中，液体灌装机，尤其是应用于冰晶冷却剂瓶子的灌装生产线上主要存在以下缺陷：灌装完成后，对于灌装物料瓶基本已采用自动化取料，但每次取料基本只能取一个灌装物料瓶，且取料时，机械手只能单纯地进行上下动作和左右动作，即使具有旋转动作时，也只能在一个平面上旋转进行抓取，只能应用于一种设定规格的灌装物料瓶上进行抓取，其具有一定的局限性。在对不同尺寸的灌装物料瓶进行抓取时，都需每次调节机械手程序来达到合适的取料距离和角度，也不能一次抓取多个瓶子，更在现场不能围绕机械手放置多个收集箱用于装载瓶子，且使用不够灵活，通用性不强，效率也较为低下，不能提高生产能力。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服上述现有技术的缺点，提供一种六轴机械手，该六轴机械手能多角度转动，包括左右转动、俯仰转动、前后转动等，可在六轴机械手周围分布多个收集箱，且无需设定调节程序即可抓取不同规格的瓶子，高度自动化控制和操作，结构设计合理，可靠性高，维修率低，抓取连续性强，能一次抓取四个瓶子，高效而抓取位置准确，操作性好。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种六轴机械手，包括机架底座,于机架底座上设有回转轴、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴；所述的抓取转轴上设于抓取支架座，抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头，真空吸附头通过真空管连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵。进一步的，所述的回转轴通过外置电机实现驱动旋转，大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴、手腕转轴转轴和抓取转轴均通过内置电机实现驱动旋转。进一步的，所述的回转轴、大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴和手腕旋转转轴均不处于同一水平面上转动；当抓取转轴水平旋转时与回转轴处于同一水平面上转动。进一步的，外置电机和内置电机均为伺服电机，六轴机械手的水平伸展最大距离为1725mm,垂直伸展距离为3078mm。综上所述，本技术的六轴机械手能多角度转动，包括左右转动、俯仰转动、前后转动等，可在六轴机械手周围分布多个收集箱，且无需设定调节程序即可抓取不同规格的瓶子，高度自动化控制和操作，结构设计合理，可靠性高，维修率低，抓取连续性强，能一次抓取四个瓶子，高效而抓取位置准确，操作性好。附图说明图1是本技术实施例1的一种六轴机械手的结构示意简图。具体实施方式实施例1本实施例1所描述的一种六轴机械手，如图1所示，包括机架底座1,于机架底座上设有回转轴2、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴3、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴4、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴5、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴6、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴7；所述的抓取转轴上设于抓取支架座8，抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头9，真空吸附头通过真空管10连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵11。该回转轴通过外置电机12实现驱动旋转，大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴、手腕转轴转轴和抓取转轴均通过内置电机实现驱动旋转。该回转轴、大臂俯仰转轴、前臂俯仰转轴、小臂旋转转轴和手腕旋转转轴均不处于同一水平面上转动；当抓取转轴水平旋转时与回转轴处于同一水平面上转动。该外置电机和内置电机均为伺服电机，六轴机械手的水平伸展最大距离为1725mm,垂直伸展距离为3078mm。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术的结构作任何形式上的限制。凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术的技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴机械手，其特征在于，包括机架底座,于机架底座上设有回转轴、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴； 所述的抓取转轴上设于抓取支架座，抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头，真空吸附头通过真空管连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵。

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手，其特征在于，包括机架底座,于机架底座上设有回转轴、安装于回转轴上的大臂俯仰转轴、安装于大臂俯仰转轴上的前臂俯仰转轴、安装于前臂俯仰转轴上的小臂旋转转轴、安装于小臂旋转转轴上的手腕旋转转轴、安装于手腕旋转转轴上的抓取转轴；所述的抓取转轴上设于抓取支架座，抓取支架座底部安装有四个通过真空吸附抓取部件的真空吸附头，真空吸附头通过真空管连接安装于前臂俯仰转轴上的真空气泵。2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手，其特征在于，所述的回转轴通过外置电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：周美华，
申请(专利权)人：广东鸿美达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44