一种高温锻件码垛专用辅助机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种高温锻件码垛专用辅助机器人,包括固定机架，所述固定机架的前侧面上端安装有固定板，固定板的上端面安装有控制系统，控制系统控制本发明专利技术对高温锻件进行自动码垛，固定板的下端左侧设置有立板，立板的内壁上对称安装有两个行程液压缸，两个行程液压缸的顶端通过法兰安装有行程台，行程台的上端面对称安装在两个直线滑轨上，两个直线滑轨对称安装在固定板的下端面上；所述行程台的下端面上安装有夹持台，夹持台的下端面中部通过电机座安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮两侧分别啮合有两个锻件夹持机构。本发明专利技术可以实现高温锻件的自动码垛功能，无需人工操作。

Auxiliary robot for palletizing high temperature forging

The invention relates to a high temperature forging special auxiliary palletizing robot, comprising a fixed frame, a fixed plate is arranged the upper end of a front side of the fixed frame, a control system is installed on the end face of the fixed plate, the control system of the invention of high temperature forging automatic stacking, the lower end is fixed on the left side of the board is a vertical plate, vertical plate on the inner wall is provided with two symmetrical hydraulic cylinder, the top two stroke hydraulic cylinder through the flange is provided with a travel to Taiwan, Taiwan travel on the face symmetrically installed in two linear slide, two symmetrical linear slide is mounted on a lower end surface of the fixed plate; the lower face of the clamp is installed on the trip to Taiwan, the central lower end to the clip through the motor seat is provided with a drive motor, the output shaft of the drive motor is installed on the drive gear, driven gear meshing with two sides forging clamping Institution. The invention can realize the automatic stacking function of the high-temperature forging without manual operation.

【技术实现步骤摘要】
一种高温锻件码垛专用辅助机器人
本专利技术涉及工业机器人，具体的说是一种高温锻件码垛专用辅助机器人。
技术介绍
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人码垛在物流、生产线、超市等行业有着相当广泛的应用。锻造厂生产的高温锻件由于温度较高、难以快速冷却、人工难以操作等因素在机器人自动码垛方面一直是一个技术难点，现有锻造厂的锻件都是通过人工码垛的，这种高温锻件人工码垛方式存在以下缺陷：1、由于锻件刚出炉时温度较高，需要经过较长的冷却时间才能进行人工码垛，操作时间长，工作效率低下；2、锻件就算冷却很长时间再人工进行码垛时仍然存在上百摄氏度的温度，人工一不小心碰到就会出现烫伤的状况，人才操作烫伤危险系数大；3、由于整个过程需要人工进行整齐码垛，劳动强度大，码垛速度慢，码垛效率低。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种高温锻件码垛专用辅助机器人，可以解决现有高温锻件采用人工码垛方式存在的劳动强度大、操作时间长、码垛速度慢、码垛效率低、烫伤危险系数大和工作效率低下等难题，可以实现高温锻件的自动码垛功能，无需人工操作，具有操作时间短、码垛速度快、码垛效率高、无烫伤安全隐患和工作效率高等优点。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种高温锻件码垛专用辅助机器人,包括固定机架，所述固定机架的前侧面上端安装有固定板，固定板的上端面安装有控制系统，控制系统控制本专利技术对高温锻件进行自动码垛，固定板的下端左侧设置有立板，立板的内壁上对称安装有两个行程液压缸，两个行程液压缸的顶端通过法兰安装有行程台，行程台的上端面对称安装在两个直线滑轨上，两个直线滑轨对称安装在固定板的下端面上；所述行程台的下端面上安装有夹持台，夹持台的下端面中部通过电机座安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮两侧分别啮合有两个锻件夹持机构，通过驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动两个锻件夹持机构相向运动，利用驱动电机的驱动力带动两个锻件夹持机构相向夹持高温锻件；所述固定机架上端面设置有相向布置的两个直角定位块，两个直角定位块上抵靠有锻件收集器，锻件收集器能正确码放高温锻件，两个直角定位块起到对锻件收集器安放位置定位的功能，锻件收集器的左右两侧分别于两个锁紧机构相配合使用，两个锁紧机构对称安装在固定机架上端面上，通过两个锁紧机构将锻件收集器左右位置进行锁紧，使得锻件收集器能够紧靠在两个直角定位块上，便于码垛完毕的高温锻件正确落至锻件收集器内，通过两个行程液压缸带动行程台在两个直线滑轨上稳定来回运动，行程台带动两个锻件夹持机构之间夹持的高温锻件进行来回码垛，码垛完毕的高温锻件自动落至锻件收集器中进行收集，工作人员只需将整齐安放的高温锻件通过锻件收集器推至指定位置即可。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述锻件夹持机构包括对称设置在夹持台上的两根行走支柱，两根行走支柱的下端面安装有导轨，导轨上设置有两个滑块，两个滑块上安装有滑柱，滑柱的内壁上设置有齿条，齿条与驱动齿轮相啮合，滑柱的下端安装有移动板，移动板的下端安装有夹持手，通过驱动齿轮带动齿条移动，齿条带动滑柱在两个滑块上移动，滑柱带动移动板上的夹持手运动，通过两个锻件夹持机构上相向运动的两个夹持手对高温锻件进行自动夹持和安放。作为本专利技术的一种优选技术方案，位于行程台左侧的锻件夹持机构上的夹持手安装在移动板的下端后侧，位于行程台右侧的锻件夹持机构上的夹持手安装在移动板的下端前侧，两个夹持手配合夹持锻件，确保了驱动齿轮能带动两个锻件夹持机构进行相向运动，便于两个锻件夹持机构上的两个夹持手能够对高温锻件进行夹持和安放工作。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述夹持手包括安装在移动板下端的夹持定板，夹持定板内壁上均匀设置有第一缓冲弹簧，所有第一缓冲弹簧的顶端安装有活动夹持板，通过第一缓冲弹簧缓解了活动夹持板的夹持力，使得两个夹持手上的两个活动夹持板能够稳定的夹持住高温锻件，且第一缓冲弹簧的设置增加了两个夹持手中间夹持的距离，可以使得本专利技术适用于不同宽度锻件的夹持，适用范围大，工作效率高。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述移动板的内壁上设置有冷却板，冷却板下端面对称安装有两个冷却风扇，冷却风扇的设置使得本专利技术在码垛过程中能对高温锻件进行移动降温，加快了高温锻件的冷却速度，提高了工作效率。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述锻件收集器包括抵靠在两个直角定位块内壁上的码垛台，码垛台下端面对称安装有四个万向轮，码垛台的上端面安装有前后两侧均为开口结构的存放箱，存放箱用于存放码垛过来的高温锻件，码垛台的前后两端对称安装有相向设置的两个缓冲支链，且每个缓冲支链的朝向均与码垛台对应开口结构的朝向相对应，通过两个对称布置的缓冲支链降低了高温锻件落入存放箱的速度，使得高温锻件能够稳定缓慢的落入到存放箱内存放，缓冲支链起到良好缓冲减震作用，所述码垛台的左右两侧对称设置有两个锁紧口，两个锁紧口分别与两个锁紧机构相配合使用，两个锁紧机构通过两个锁紧口将码垛台锁紧在直角定位块内壁上，当存放箱内的高温锻件安放完毕之后，两个锁紧机构伸缩解除对码垛台的锁紧，然后工作人员只需将整齐安放的高温锻件通过锻件收集器推至指定位置即可。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述缓冲支链包括焊接在码垛台上的缓冲支板，缓冲支板内壁上从上往下通过铰链均匀安装有缓冲板，每个缓冲板的下端面与缓冲支板内壁之间均安装有第二缓冲弹簧，第二缓冲弹簧起到对缓冲板缓冲的作用，本专利技术通过从上往下均匀设置的缓冲板对落入存放箱的高温锻件进行逐级缓冲减速，确保高温锻件能够稳定安放至存放箱内。作为本专利技术的一种优选技术方案，每个所述缓冲板在第二缓冲弹簧伸长量为零状态下头部均伸入到存放箱对应开口结构内，确保缓冲板能对安放的高温锻件起到缓冲作用。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述锁紧机构包括安装在固定机架上端面的锁紧支板，锁紧支板内壁上安装有锁紧液压缸，锁紧液压缸的中部固定在支托上，支托固定安装在固定机架上，支托起到固定支撑锁紧液压缸的作用，锁紧液压缸的的顶端通过法兰安装有锁紧板，锁紧板内壁上安装有锁紧块，锁紧块与码垛台上的对应锁紧口相配合使用，通过锁紧液压缸带动锁紧板伸缩运动，锁紧板带动锁紧块运动至码垛台上的对应锁紧口内，通过两个锁紧机构上的两个锁紧块将码垛台锁紧在两个直角定位块上，便于码垛完毕的高温锻件正确落至锻件收集器内。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述控制系统包括PC机，所述PC机与处理器相连，处理器与触摸屏、监控设备、FPGA相连，所述FPGA通过CANopen总线与PLC控制器I、伺服驱动器I、伺服驱动器II、PLC控制器II相连，所述PLC控制器I与行程液压缸相连，PLC控制器I控制行程液压缸进行运动，所述伺服驱动器I与驱动电机相连，伺服驱动器I控制驱动电机进行运动，所述伺服驱动器II与冷却风扇相连，伺服驱动器II控制冷却风扇进行工作，所述PLC控制器II与锁紧液压缸相连，PLC控制器II控制锁紧液压缸进行运动；PC机作为本专利技术的操作系统，具有人机交互功能；处理器的类型为ARM7、ARM9、ARM9E或ARM10处理器中的一种，用于对PC机的移植、通信和对行程液压缸、驱动电机、冷却风扇、锁紧液压缸控制算法的计算；触摸屏用于本专利技术高温锻件码垛专本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高温锻件码垛专用辅助机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)的前侧面上端安装有固定板(2)，固定板(2)的上端面安装有控制系统(3)，固定板(2)的下端左侧设置有立板(4)，立板(4)的内壁上对称安装有两个行程液压缸(5)，两个行程液压缸(5)的顶端通过法兰安装有行程台(6)，行程台(6)的上端面对称安装在两个直线滑轨(7)上，两个直线滑轨(7)对称安装在固定板(2)的下端面上；所述行程台(6)的下端面上安装有夹持台(8)，夹持台(8)的下端面中部通过电机座安装有驱动电机(9)，驱动电机(9)的输出轴上安装有驱动齿轮(10)，驱动齿轮(10)两侧分别啮合有两个相互配合的锻件夹持机构(11)；所述固定机架(1)上端面设置有相向布置的两个直角定位块(12)，两个直角定位块(12)上抵靠有锻件收集器(13)，锻件收集器(13)的左右两侧分别与两个锁紧机构(14)相配合使用，两个锁紧机构(14)对称安装在固定机架(1)上端面上。

【技术特征摘要】
1.一种高温锻件码垛专用辅助机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)的前侧面上端安装有固定板(2)，固定板(2)的上端面安装有控制系统(3)，固定板(2)的下端左侧设置有立板(4)，立板(4)的内壁上对称安装有两个行程液压缸(5)，两个行程液压缸(5)的顶端通过法兰安装有行程台(6)，行程台(6)的上端面对称安装在两个直线滑轨(7)上，两个直线滑轨(7)对称安装在固定板(2)的下端面上；所述行程台(6)的下端面上安装有夹持台(8)，夹持台(8)的下端面中部通过电机座安装有驱动电机(9)，驱动电机(9)的输出轴上安装有驱动齿轮(10)，驱动齿轮(10)两侧分别啮合有两个相互配合的锻件夹持机构(11)；所述固定机架(1)上端面设置有相向布置的两个直角定位块(12)，两个直角定位块(12)上抵靠有锻件收集器(13)，锻件收集器(13)的左右两侧分别与两个锁紧机构(14)相配合使用，两个锁紧机构(14)对称安装在固定机架(1)上端面上。2.根据权利要求1所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述锻件夹持机构(11)包括对称设置在夹持台(8)上的两根行走支柱(111)，两根行走支柱(111)的下端面安装有导轨(112)，导轨(112)上设置有两个滑块(113)，两个滑块(113)上安装有滑柱(114)，滑柱(114)的内壁上设置有齿条(115)，齿条(115)与驱动齿轮(10)相啮合，滑柱(114)的下端安装有移动板(116)，移动板(116)的下端安装有夹持手(117)。3.根据权利要求2所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：位于行程台(6)左侧的锻件夹持机构(11)上的夹持手(117)安装在移动板(116)的下端后侧，位于行程台(6)右侧的锻件夹持机构(11)上的夹持手(117)安装在移动板(116)的下端前侧，两个夹持手(11)配合夹持锻件。4.根据权利要求2所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述夹持手(117)包括安装在移动板(116)下端的夹持定板(1171)，夹持定板(1171)内壁上均匀设置有第一缓冲弹簧(1172)，所有第一缓冲弹簧(1172)的顶端安装有活动夹持板(1173)。5.根据权利要求2或3所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述移动板(116)的内壁上设置有冷却板(1161)，冷却板(1161)下端面对称安装有两个冷却...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡惠芳，
申请(专利权)人：蔡惠芳，
类型：发明
国别省市：广东,44